【正文】 (m) 圖 54 6 總結(jié) 22 6 總結(jié) 本次實(shí)驗(yàn)我們做的是以 51 系列單片機(jī)為基礎(chǔ)的滅火機(jī)器人系統(tǒng)。 arccos[RRBDCDBDTTTTTT22*10*210)22(10)( l g)( l g22)( l g2?????????? ] （ 59） α角即為 OB 方向與 火源方向的夾角， 設(shè) OF 方向?yàn)闄C(jī)器人行走方向，也即機(jī)器人正面方向， 可 再設(shè)傳感器組上 F 為第一個(gè) 傳感器 點(diǎn)， B 為順時(shí)針?lè)较蛏系牡?N 個(gè)傳感器（ N=1， 2， 3，??， 8） ， 則 OB 與 OF 的夾角為 45176。 C)為火源溫度， TX(176。如果這種影響程度小到可以忽略不計(jì)，則這種傳播環(huán)境可近似認(rèn)為是自由空間傳播。 2） 查詢方式 ADC0809 的 EOC 端高電平，表明 A/D 轉(zhuǎn)換完成，查詢測(cè)試EOC 的狀態(tài)，即可確知轉(zhuǎn)換是否完成。 4 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 15 圖 45 ADC0809 的控制時(shí)序如 圖 46 所示。 熱釋電紅外傳感器 TTS1000 和 TTS2021 系列是根據(jù) LiTaO3 的熱 釋電效應(yīng)設(shè)計(jì)的，用作檢測(cè)器的熱釋電材料具有自發(fā)極化，其晶面能俘獲大氣中的自由電荷，從而保持中性，當(dāng)晶面溫度稍有變化即引起自發(fā)極化強(qiáng)度的變化，從而使晶面電荷量發(fā)生相應(yīng)的變化。該信號(hào)用以打開(kāi)三態(tài)數(shù)據(jù)輸出鎖存器，將轉(zhuǎn)換后的 8 位數(shù)據(jù)送至單片機(jī)的數(shù)據(jù)總線上。在多路開(kāi)關(guān)控制下，某一時(shí)刻只能有一路模擬量經(jīng)相應(yīng)通道輸入到 A/D 轉(zhuǎn)換器的比較器中。 此外， AT89C51 設(shè)有穩(wěn)態(tài)邏輯，可以在低到零頻率的條件下靜態(tài)邏輯，支持兩種軟件可選的掉電模式。 XTAL2：來(lái)自反向振蕩器的輸出。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài) ALE 禁止 ，置位無(wú)效。 ALE/PROG：當(dāng)訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器時(shí)，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在給出地址 “1”時(shí)，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢(shì)，當(dāng)對(duì)外部八位地址數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行讀寫(xiě)時(shí)， P2 口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。在 FIASH 編程時(shí)， P0 口作為原碼輸入口，當(dāng) FIASH 進(jìn)行 校驗(yàn)時(shí)， P0 輸出原碼，此時(shí) P0 外部必須被拉高。 6 個(gè)中斷源 4 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 9 圖 41 1．主要特性： 系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 中考慮的綜合因素 總體方案做指導(dǎo)，指揮全局，設(shè)計(jì)的初期只能做個(gè)大 的方向大體規(guī)劃，方案要不斷修改，才能體現(xiàn)其完善。 首先 ， 是數(shù)據(jù)采集也即是測(cè)溫模塊，該模塊由包括八個(gè)紅外測(cè)溫傳感器的傳感器組組成 。比如，高層建筑發(fā)生火災(zāi)時(shí)，消防人員不可能在短時(shí)間內(nèi)到達(dá)高處的火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)，在地下建筑中，2 概述 4 由于環(huán)境比較潮濕，煙氣不易擴(kuò)散，消防人員不容易快速的判定火源位置；而在石化企業(yè)發(fā)生火災(zāi)時(shí)，將產(chǎn)生大量的毒氣，消防人員在滅火時(shí)極易中毒。亞利桑諾州消防部門研制的消防機(jī)器人，裝有破拆工具和消防水槍，能一邊破拆，一邊噴射滅火。這一點(diǎn)對(duì)我們來(lái)說(shuō)最重要，也是我們所要在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)中尋找的最終目的。消防機(jī)器人作為消防部隊(duì)中的新興力量，加入了搶險(xiǎn)救災(zāi)的行列。 the second is the part for the A/D, which transform analog signal measured by sensors into digit signal being inputted into MCU。滅火機(jī)器人 （西南林學(xué)院 計(jì)算機(jī)與信息科學(xué)系，云南 昆明 650224） 摘 要： 隨著社會(huì)的進(jìn)步， 機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展使得機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域而漸漸融入人們的生活。s life gradually. The firefight robot, which is the new power within the fire fight troops, join to rob the insurance relief. And for the sake of being better in the service of life, the optimization of the firefight robot technical is imperative. This thesis relates to the fire source allocation part of the firefight robot. That part includes three modules, the first is the sensor group being made of eight sensors, which call the temperature measurement module。 進(jìn)入二十一世紀(jì)后，機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展使得機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域而漸漸融入人們的生活。 第三，對(duì)我們來(lái)說(shuō)，最關(guān)鍵的是能在設(shè)計(jì)這個(gè)滅火機(jī)器人的過(guò)程中，重新復(fù)習(xí)，同時(shí)也是重新學(xué)習(xí)我們?cè)谶@ 4 年中本應(yīng)該學(xué)的專業(yè)知識(shí)，為畢業(yè)后的工作做準(zhǔn)備，讓自己能在找工作的過(guò)程中減少一點(diǎn)障礙，而增加一點(diǎn)信心。 美國(guó)已研制出能依靠感覺(jué)信息控制的救災(zāi)智能化機(jī)器人，如 1994 年用于探測(cè)阿拉斯加州斯珀活火山的“但丁 2 號(hào)”，抓獲殺人犯的 RNI9 型遙控消防機(jī)器人等。但是，我國(guó)消防機(jī)器人的研 究還處在初級(jí)階段，還有許多有待研究的問(wèn)題。 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 本系統(tǒng)是基于 51 單片機(jī)的系統(tǒng)。 單片機(jī)再根據(jù)測(cè)算結(jié)果來(lái)計(jì)算出機(jī)器人要走的路線，并以此來(lái)控制機(jī)器人的動(dòng)作。由于將多功能 8 位 CPU 和閃爍存儲(chǔ)器組合在單個(gè)芯片中， ATMEL 的 AT89C51 是一種高效微控制器，為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案。 兩個(gè) 16 位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 P0 能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，它可以被定義為數(shù)據(jù) /地址的第八位。 P2 口當(dāng)用于外部程序存儲(chǔ)器或 16 位地址外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行存取時(shí)， P2 口輸出地址的高八位。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時(shí)，要保持 RST 腳兩 個(gè)機(jī)器周期的高電平時(shí)間。另外，該引腳被略微拉高。 XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘 工作電路的輸入。在芯片擦操作中，代碼陣列 全被寫(xiě) “1” 且在任何非空存儲(chǔ)字節(jié)被重復(fù)編程以前，該操作必須被執(zhí)行。 4 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 12 IN7～ IN0： 8 路模擬量輸入端。 OE：輸出允許控制端，高電平有效。 傳感器 我們選擇的是 TTS 型熱釋電非接觸式溫度傳感器。 如 圖 45 為模數(shù)轉(zhuǎn)換部分，即 ADC0809 與 單片機(jī)之間的連接。例如， ADC0809 轉(zhuǎn)換時(shí)間為 128μ S，可在 A/D 轉(zhuǎn)換啟動(dòng)后，調(diào)用一個(gè)延時(shí)足夠長(zhǎng)的子程序，規(guī)定時(shí)間到，轉(zhuǎn)換也肯定自己完成。 現(xiàn)實(shí)環(huán)境中電波的傳播總要受到各種傳播媒介和障礙物的影響，其程度因具體傳播環(huán)境而異。這樣我們就可以把 紅外熱 輻射衰減公式寫(xiě)為 20lgT20lgTX=+20lgd+20lgf （ 52） 其中， T(176。 β (58) 把式（ 55），（ 56），（ 57）代入式（ 58）得出 α =176。距離 變化 曲線0150 100 200 300 400 450溫度 (176。 其次，以前學(xué)過(guò)的知識(shí)不能解決的部分，我們會(huì)到圖書(shū)館或網(wǎng)上查一些相關(guān)的資料，選中相關(guān)的可能用到的 部分自己學(xué)習(xí)，再有不懂的就請(qǐng)教老師或是周圍的同學(xué)。指導(dǎo)電子信息工程專業(yè) 04 級(jí)參加 2021 年度全國(guó)電子設(shè)計(jì)大賽。 //交換標(biāo)志 bool exchange。 exchange=true。 j=i。 榮老師淵博的知識(shí)以及嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)作風(fēng)都給我留下了深刻的印象，我想這對(duì)我以后的努力和發(fā)展都會(huì)產(chǎn)生深刻的影響。如果時(shí)間充分，我們將用此方案在實(shí)際中進(jìn)行測(cè)試，以改正不合理的部分 ,完善此種火源探測(cè)方案。 我們組有三個(gè)人，每人在完成各自任務(wù)的 同時(shí)也不忘多與其他成員交流，這過(guò)程加強(qiáng)我們的團(tuán)隊(duì)精神。 *（ N1） +176。 紅外線波長(zhǎng)范圍在 ~1000μ m之間，在這里取 波長(zhǎng) λ =1000μ m，根據(jù)波長(zhǎng)頻率公式： λ f=c 得 f=c/λ =3 108 (m/s)/(1000 106)m=3 1011（ Hz） =3 102 (GHz) 5 紅外定位的算法設(shè)計(jì) 19 由式（ 52）得 20lgd= 即 lgd=lg 即 d= (53) ∴ AD= (54) BD= (55) CD= (56) 在 △ BOC 中 ， 已知 BO=CO=R，∠ BOC=45176。 因?yàn)檫@八只傳感器是均勻的固定在圓周上， 所以可得出 AO=BO=CO=R；（ R 已知 （ m） ） ∠ AOB=∠ BOC