【正文】 //發(fā)生了交換，故將交換標(biāo)志置為真 } } if(!exchange) //本趟排序未發(fā)生交換，提前終止算法 { break。 R[j]=temp。 j) { if(R[j+1] { temp=R[j+1]。 //本趟排序開始前，交換標(biāo)志應(yīng)為 假 for(j=。 for(i=0。 附 錄 26 附 錄 部分程序： 排序算法 （選擇出溫度最高的三個(gè)傳感器） ： public void BubbleSort(int[] R) { int i,j,temp。 其次要感謝的是和我一組的另外兩位同學(xué)，這次我們的合作很愉快，在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中她們給了我很大的幫助。從論文的選題到具體的細(xì)節(jié)，再到論文最后的編排上，都給我作了細(xì)心的指導(dǎo)。 致 謝 25 致 謝 在我的論文即 將完成之際， 在這里我要感謝在這一段時(shí)間中關(guān)心和幫助過我的老師和同學(xué)。碩士畢業(yè)后到西南林學(xué)院計(jì)算機(jī)與信息科學(xué)系任教，主要講授課程有《模擬電子線路基礎(chǔ)》、《自動(dòng)控制原理》、《電子線路設(shè)計(jì)》等專業(yè)課程。 參考文獻(xiàn) 23 參考文獻(xiàn) [1] 孫傳友，孫曉斌 等 .感測(cè)技術(shù)基礎(chǔ) .北京 :電子工業(yè)出版社 ,~133 [2] 徐安，陳耀 等 .單片機(jī)原理與應(yīng)用 .北京希望電子出版社 2021, 187~191 [3] 康華光 ,陳大欽 等 .電子技術(shù)基礎(chǔ)模擬部分與數(shù)字部分 .高等教育 出版社 ,1998. [4] 李靜，裘祖榮，齊永利 等 . MLX90601 系列紅外測(cè)溫模塊的原理及應(yīng)用 . 天津大學(xué) 精密儀器與光電子工程學(xué)院 天津 300072 [5] 機(jī)器人與控制技術(shù) / 諸靜編著 浙江大學(xué)出版社 1991 TP242/34 [6] 機(jī)器人控制基礎(chǔ) / 吳芳美主編 中國(guó)鐵道出版社 1992 TP242/35 [7] 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué) / 馬香峰主編 機(jī)械工業(yè)出版社 1991 TP24/5 [8] 機(jī)器人原理及其應(yīng)用 / 蔡自興編著 中南工業(yè)大學(xué)出版社 1988 TP242/19 [9] 機(jī)器人與人類心智 / (美 )勃克斯著 成都科技大學(xué)出版社 1993 TP18/52 [10] 機(jī)器人的可靠性、維修性、安全性 / 廖炯生主編 科學(xué)出版社 1994 TP242/39 [11] 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 / 吳瑞祥編著 北京航空航天大學(xué)出版社 1994 TP24/6 [12] Adel S. Sedra and Kenh C. Smith. Microelectronic ed. CBS College Publishing, New [13] Mark Circuits and en.,PRENTICEHall Inc,New [14] Jacob Millman and Arvin Book Company,New [15] and and Design of AnalagIntegrated John Wiley amp。將來用于現(xiàn)實(shí) 的生活中，還需與機(jī)器人其他功能的完整結(jié)合。 在這個(gè)過程中，我們更好的學(xué)會(huì)了利用圖書館及網(wǎng)絡(luò)資源 ，加強(qiáng)了我們的自學(xué)能力，也學(xué)到了不少的東西。 首先我們認(rèn)真復(fù)習(xí)了以前所學(xué)的知識(shí)，盡量運(yùn)用以前的知識(shí)解決問題，設(shè)計(jì)上，比如在選擇芯片時(shí)也盡量用書本上學(xué)過的，因?yàn)椋?第一 ，書上選擇的芯片都是比較常見的，通用的，考慮到后面的實(shí)物設(shè)計(jì)，在市場(chǎng)上比較好買，價(jià)格也應(yīng)該比較合理， 再者 ，書上講過的芯片，我們了解得比較多，對(duì)各引腳的功能比較熟悉，運(yùn)用起來也比較方便。為以后在工作中更好與同事合作打下了基礎(chǔ)。通過本次實(shí)驗(yàn)，不僅 復(fù)習(xí)了我們所學(xué)過的各學(xué)科知識(shí)，更是培養(yǎng)了我們綜合考慮問題的能力， 從設(shè)計(jì)到實(shí)施，從硬件到軟件，每一個(gè)細(xì)節(jié)都是不可忽略的，每一步都必需是認(rèn)真的，因?yàn)樽鳛橐粋€(gè)系統(tǒng)，一部分并不只是一部分，它能否按預(yù)期的設(shè)計(jì)正常運(yùn)行關(guān)系還關(guān)系其他部分的任務(wù)的實(shí)施。C)距離(m) 圖 54 6 總結(jié) 22 6 總結(jié) 本次實(shí)驗(yàn)我們做的是以 51 系列單片機(jī)為基礎(chǔ)的滅火機(jī)器人系統(tǒng)。 此次 我們實(shí)驗(yàn)用的火源是用蠟燭作模擬火源，蠟燭的外焰溫度為 500 度， 代入 5 紅外定位的算法設(shè)計(jì) 21 式 (53)得： d=10(lgTX+) 溫度隨距離的變化曲線為： 溫度 amp。 arccos[RRBDCDBDTTTTTT22*10*210)22(10)( l g)( l g22)( l g2?????????? ] 根據(jù)此夾角調(diào)整機(jī)器人的方向， 即機(jī)器人按順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng) γ， 即能準(zhǔn)確找出火源位置。 *（ N1） +α =45176。 arccos[RRBDCDBDTTTTTT22*10*210)22(10)( l g)( l g22)( l g2?????????? ] （ 59） α角即為 OB 方向與 火源方向的夾角， 設(shè) OF 方向?yàn)闄C(jī)器人行走方向，也即機(jī)器人正面方向， 可 再設(shè)傳感器組上 F 為第一個(gè) 傳感器 點(diǎn)， B 為順時(shí)針方向上的第 N 個(gè)傳感器（ N=1， 2， 3，??， 8） ， 則 OB 與 OF 的夾角為 45176。 ∴α =176。 ∴ 根據(jù)三角形余弦公式可得 COS∠ BOC=（ BO2+CO2BC2） /2*BO*CO ∴ BC = B O CC O SCOBOCOBO ??? ***222 ∴ BC= OC O SRRRR 45***222 ?? = 2/222 22 RR ? ∴ BC= R22? (57) 如圖 52， E 點(diǎn)為 OB 延長(zhǎng)線與線段 AB 的交點(diǎn)，設(shè)∠ EBD=α，∠ DBC=β， 設(shè) TCTA COSβ =(BD2+BC2CD2)/2*BD*BC (58) ∵ ∠ ABC=135176。 如圖 52 所示， A， B， C 點(diǎn)的溫度分別為 TA， TB， TC。 C)為火源溫度， TX(176。 d為火源與傳感器 之 間的距離。 . 自由空間的電波呈對(duì)數(shù)變化，能量損耗公式為 Loss=+20lgd+20lgf （ 51） 其中， d為火源到傳感器的距離 (km)， f電波頻率 (GHz)。 實(shí)驗(yàn)中用到的 傳感器組采用了矩陣式的多個(gè)傳感器組成，結(jié)構(gòu)如圖： 圖 51 由傳感器組俯視圖可以看出，無論火源在機(jī)器人的哪個(gè)方位，都一定會(huì)有三個(gè)傳5 紅外定位的算法設(shè)計(jì) 18 感器正對(duì)火源，這樣，我們可以把火源傳感器圖抽象為如下圖所示： 圖 52 如圖，設(shè) A， B， C 點(diǎn)是測(cè)得溫度最高的三個(gè)紅外傳感器所在的位置， O 點(diǎn)為傳感器組分部所在的圓的圓心， D 點(diǎn)為火源位置。如果這種影響程度小到可以忽略不計(jì)，則這種傳播環(huán)境可近似認(rèn)為是自由空間傳播。 在這種理想空間中，不存在電波的反射、折射、繞射、色散和吸收等現(xiàn)象，電播傳播速度等于真空中的光速 c。 5 紅外定位的算法設(shè)計(jì) 17 5 紅外定位的算法設(shè)計(jì) 首先引入自由空間的概念。 （ 3） 轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)的傳送 不管使用上述哪種方式，一旦確認(rèn) 轉(zhuǎn)換完成，即可通過指令傳送在三態(tài)輸出鎖存器中的結(jié) 果數(shù)據(jù)。 2） 查詢方式 ADC0809 的 EOC 端高電平，表明 A/D 轉(zhuǎn)換完成，查詢測(cè)試EOC 的狀態(tài)，即可確知轉(zhuǎn)換是否完成。 1） 無條件傳送方式 轉(zhuǎn)換時(shí)間是轉(zhuǎn)換器的一項(xiàng)已知和固定的技術(shù)指標(biāo)。確定模擬通道的 ADDA， ADDB， ADDC 信號(hào)，可以在 8951 提供的地址線和數(shù)據(jù)線中任意選用，但程序指令也要作相應(yīng)的變化。 圖 46 4 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 16 圖 45 中接中口的具體任務(wù)如下。 4 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 15 圖 45 ADC0809 的控制時(shí)序如 圖 46 所示。 4 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 14 圖 44 信號(hào)的模數(shù)轉(zhuǎn)換部分 傳感器測(cè)得的信號(hào)為模擬量，需要通過 ADC0809 進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，才能由 單片機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的處理。 C 負(fù)載阻抗/kΩ 功率 /mW 耐溫性 /（ %） 響應(yīng)頻率/Hz 電壓 /VDC 電流 /mA 電壓靈敏度 /（ V/W） 100~1200 20~60 10 0． 25 5 0． 3~100 5 20 250~400 硬件電路的實(shí)現(xiàn) 信號(hào)采集部分 信號(hào)采集是系統(tǒng)通過紅外測(cè)溫傳感器來測(cè)溫度 ,如 圖 4