基于單片機(jī)的六足機(jī)器人控制軟件設(shè)計(jì)--畢業(yè)論文(存儲(chǔ)版)
【正文】 2 接外部晶振 T1定時(shí)器1 TXAL1 接外部晶振 ～ ：P0口8位雙向口線。機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)時(shí)左側(cè)的2 號(hào)腿和右側(cè)的6 號(hào)腿抬起, 準(zhǔn)備向前擺動(dòng),另外3 條腿5 處于支撐狀態(tài),支撐機(jī)器人本體確保機(jī)器人的原有重心位置處于3 條支撐腿所構(gòu)成的三角形內(nèi), 使機(jī)器人處于穩(wěn)定狀態(tài)不至于摔倒, 見圖1a ?？刂瓢宓母┮晥D如下圖所示STC12C5410AD控制板連線見下圖：此控制板所用主要器件簡介 1關(guān)于電平特性數(shù)字電路中只有兩種電平：高和低 單片機(jī)為TTL電平：高 +5V 低 0VRS232電平：計(jì)算機(jī)的串口 高 12V 低+12V 所以計(jì)算機(jī)與單片機(jī)之間通訊時(shí)需要加電平轉(zhuǎn)換芯片max232。優(yōu)點(diǎn)是已經(jīng)產(chǎn)業(yè)化，成本較低，旋轉(zhuǎn)角度大（目前所生產(chǎn)的都可達(dá)到185度）；缺點(diǎn)是控制比較復(fù)雜，畢竟采用PWM格式。 測(cè)量機(jī)器人與前方障礙物之間的距離，可以用于機(jī)器人精確避障。extern void delay_8us()。 //把delay_500us()聲明為外部函數(shù)extern void delay_2ms()。 delay_2ms()。}void init_MCU(void){ P1=0x00。// 0speed25,當(dāng)speed25時(shí)，speed=25。ispd。i++) delay_8us()。 if(speed25) speed=25。 } Ctrl_Pinsamp。}// // 前進(jìn)中轉(zhuǎn)向// drct=0:向左。spd2=itmp。i++) delay_8us()。 delay_18ms()。 delay_18ms()。 delay_500us()。 TurnAround(1,10)。對(duì)于程序的編譯和鏈接，我們可以使用KEIL C 幫助完成。最終多次調(diào)整后，轉(zhuǎn)角近似直角，調(diào)整數(shù)據(jù)如下：25頁中程序原為if(speed20) speed=20。最后，我要特別感謝黃宇航老師、范燕老師。在我的畢業(yè)論文的研究、寫作、修改過程中，老師付出了極大的心血，從論文的選題、資料收集、大綱的草擬和調(diào)整，到論文的措詞、觀點(diǎn)、論證方法以及格式調(diào)整，他都給予我最細(xì)心的指導(dǎo)和教誨。參考文獻(xiàn):1溫宗周 《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》 北京航空航天大學(xué) 2 彭為、黃科 《單片機(jī)典型系統(tǒng)設(shè)計(jì)精講》 電子工業(yè)出版社 3劉春 《自動(dòng)控制計(jì)數(shù)》 中國勞動(dòng)社會(huì)保障出版社 2004 4李眾 《單片機(jī)技術(shù)與項(xiàng)目訓(xùn)練》 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 27 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績?cè)u(píng)定表一、指導(dǎo)教師評(píng)分表（總分為70分）序 號(hào)考 核 項(xiàng) 目滿 分評(píng) 分1工作態(tài)度與紀(jì)律102調(diào)研論證103外文翻譯54設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告文字質(zhì)量105技術(shù)水平與實(shí)際能力156基礎(chǔ)理論、專業(yè)知識(shí)與成果價(jià)值157思想與方法創(chuàng)新5合計(jì)70指導(dǎo)教師綜合評(píng)語： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 二、答辯小組評(píng)分表（總分為30分）序 號(hào)考 核 項(xiàng) 目滿 分評(píng) 分1技術(shù)水平與實(shí)際能力52基礎(chǔ)理論、專業(yè)知識(shí)與成果價(jià)值53設(shè)計(jì)思想與實(shí)驗(yàn)方法創(chuàng)新54設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告內(nèi)容的講述55回答問題的正確性10合計(jì)30答辯小組評(píng)價(jià)意見（建議等第）： 答辯小組組長教師簽名： 年 月 日三、系答辯委員會(huì)審定表1． 審定意見2．審定成績（等第）_____ ___ 系主任簽字： 年 月 日1。首先要感謝我的指導(dǎo)老師黃宇航老師。二年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過，充滿著關(guān)愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。從這里走出，對(duì)我的人生來說，將是踏上一個(gè)新的征程，要把所學(xué)的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際工作中去。操作相對(duì)方便。 run_stright(0,20)。 run_stright(1,10)。 delay_490us()。 delay_1300us()。 Ctrl_Pinsamp。 for(i=0。 if(spd1spd2){ itmp=spd1。=0XFC。ispd。// speed:拐彎速度的大小// void TurnAround(uchar drct, uchar speed){ uchar i,spd。 // walk back for(i=0。 delay_1300us()。 delay_18ms()。i++) delay_200us()。 //把delay_1000ms()聲明為外部函數(shù)void delay_18ms(){ delay_10ms()。 //把delay_500us()聲明為外部函數(shù)extern void delay_1ms()。// ；// 當(dāng)傳感器檢測(cè)到障礙時(shí)，輸出為低。250=，則： 機(jī)器人傳感器系統(tǒng)：為了使機(jī)器人更好的“感知”這個(gè)世界，我們可以給它裝上合適的傳感器。由于六足機(jī)器人用到了八位單片機(jī)，我們的舵機(jī)需要的是方波信號(hào)。我們的控制板采用STC12T54單片機(jī)，指令周期大大縮減，運(yùn)行效率大大提高。行走時(shí)機(jī)體向前,并稍向外轉(zhuǎn),3 條足同時(shí)行動(dòng), 然后再與另一組3 條足交替進(jìn)行[2 ] 。功能強(qiáng)大的AT89S51可為許多嵌入式應(yīng)用式控制性應(yīng)用系統(tǒng)提供高性價(jià)比的解決方案！ AT89S51管腳介紹： ?EA/VPP：訪問外部程序存儲(chǔ)器控制信號(hào)/編程電源 ?ALE/PROG：低8位地址鎖存信號(hào)/編程脈GND：地線。這組要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面。（圖）（洗衣機(jī)、電冰箱、空調(diào)機(jī)、彩電、及其他音響視頻器材，電子秤量設(shè)備等）極大的方便了我們的生活?！ 〉?階段（90年代）：單片機(jī)在集成度、功能、速度、可靠性等方面全面發(fā)展，如采用Flash ROM，加入了一些特殊功能部件（AD轉(zhuǎn)換器，PWM輸出，監(jiān)視定時(shí)器WDT，DMA，調(diào)制解調(diào)器，通信控制器，浮點(diǎn)運(yùn)算單元等）。集成了8位CPU、RAM、ROM、定時(shí)器、并行口（無串行口）等部件，但性能低，尋址范圍?。ā?KB），中斷系統(tǒng)、定時(shí)器也簡單。二、單片機(jī)的選擇: 一．微型計(jì)算機(jī)（Single Chip Microputer） 微型計(jì)算機(jī)的主要特點(diǎn)：CPU集
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