【正文】 為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)，但畢業(yè)晚會(huì)的時(shí)候最終還是被梗塞在了咽喉，后來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場，看著他投過籃球的球框時(shí)，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的 醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。 浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì) 19 參考文獻(xiàn) [ 1 ] .. 李月中 . 電動(dòng)舵機(jī)的集成設(shè)計(jì)與控制 [ J ]. 北京 : 北京交通大學(xué) . 2021 ( 12) : 5 30. [ 2 ] .. M yk e Predko 著 . PIC 微控制器基礎(chǔ)與實(shí)踐 [M ] . 科學(xué)出版社 .2021. [ 3 ] .. 吳春英 . 某型無人機(jī)飛控系統(tǒng)控制律設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) [ D] . 西北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文 , 2021. [ 4 ] .. 李學(xué)海 . PIC 單片機(jī)實(shí)用教程基礎(chǔ)篇 [M ] . 北京 : 航空航天大學(xué)出版社 , 2021. [ 5 ] .. 李學(xué)海 . PIC 單片機(jī)高級實(shí)用教程 [M ] . 北京 : 航空航天大學(xué)出 版社 , 2021. [ 6 ] 劉仁 . PIC 軟硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) [M ]. 北京 : 電子工業(yè)出版社 , 2021. [ 7 ] 付麗 , 劉衛(wèi)國 . 單片機(jī)控制的多路舵機(jī)用 PWM 波產(chǎn)生方法 [ J] . 微特電機(jī) , 2021, ( 2 ) : 28 30. [ 8 ]賀燦花 , 楊向宇 . 無刷直流電動(dòng)機(jī)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) PI 控制方法。 浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì) 16 圖 3 速度環(huán)與電流環(huán)流程圖 4 、試驗(yàn)結(jié)果 系統(tǒng)接收飛控計(jì)算機(jī)發(fā)送周期 7~ 20 ms, 有效占空比 0. 9~ 2. 1m s的 PWM 控制信號 , 輸出最高堵轉(zhuǎn)力矩 350 N m, 無載荷速度 180 ( .) / s, 標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置最大偏轉(zhuǎn)角為 + / 65.,堵轉(zhuǎn)電流 750mA。程序流程圖如圖 3a所示。程序流程圖如圖 2所示。三環(huán)具浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì) 12 體算法實(shí)現(xiàn)介紹如下。還有一點(diǎn)很重要，就是舵機(jī)在每一次脈寬值改變的時(shí)候總會(huì)有一個(gè)轉(zhuǎn)速由零增加再減速為零的過程，這就是舵機(jī)會(huì)產(chǎn)生像步進(jìn)電機(jī)一樣運(yùn)動(dòng)的原因。) { 浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì) 10 /*在這個(gè) for 循環(huán)中，可以根據(jù)程序需要 在任何時(shí)間改變 a、 b 值來改變脈寬的輸 出時(shí)間，從而控制舵機(jī) */ } } 因?yàn)樵诿}沖信號的輸出是靠定時(shí)器的溢出中斷函數(shù)來處理，時(shí)間很短，因此在精度要求不高的場合可以忽略。EX1=1。 TH0=(a/256)。 else d=20210b。 else c=20210a。 sbit p37=P3^7。單片機(jī)并不是控制舵機(jī)的最好的方法，希望在此能起到 拋磚引玉的作用。 尺 寸 (Dimensions)： mm 重 量 (Weight)： g 工作速度 (Operating speed)： sec/60176。 舵機(jī)的控制信號為周期是 20ms 的脈寬調(diào)制（ PWM）信號，其中脈沖寬度從 ，相對應(yīng)舵盤的位置為 0－ 180 度，呈線性變化。 舵機(jī)的基本結(jié)構(gòu)是這樣，但實(shí)現(xiàn)起來有很多種。在航空模型中，飛行機(jī)的飛行姿態(tài)是通過調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)和各個(gè)控制舵面來實(shí)現(xiàn)的。 課 題： 基于單片機(jī)的舵機(jī)控制裝置 的設(shè)計(jì) — 軟件設(shè)計(jì)部分 姓 名： 錢曉英 班 級： P312110 學(xué) 號： 01 指導(dǎo)老師： 林方聰 2021 年 5 月 浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì) 2 目 錄 引言 一、 舵機(jī)概述 二、 舵機(jī)的結(jié)構(gòu)和控制 三、 單片機(jī)控制原理 四、 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 位置環(huán)設(shè)計(jì) 速度反饋 電流反饋 4 、試驗(yàn)結(jié)果 五、 結(jié)語 參考文獻(xiàn) 浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì) 3 引 言 舵機(jī)作為無人機(jī)制導(dǎo)系統(tǒng)的主要組成部分，是操縱機(jī)動(dòng)飛行 的重要執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì) 4 一、 舵機(jī)概述 舵機(jī)最早出現(xiàn)在航模運(yùn)動(dòng)中。舵機(jī)的輸出軸和位置反饋電位計(jì)是相連的，舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，帶動(dòng)位置反饋電位計(jì)，電位計(jì)將輸出一個(gè)電壓信號到控制電路板，進(jìn)行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度，浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì) 5 從而達(dá)到目標(biāo)停止。但記住紅色為電源，黑色為地線，一般不會(huì)搞錯(cuò)。之所以用 3003 是因?yàn)檫@個(gè)型號是市場上最常見的，也是價(jià)格相對較便宜的一種（以下數(shù)據(jù)摘自 Futaba 產(chǎn)品手冊）。程序用的是我的四足步行機(jī)器人，有刪改。 sbit p13=p1^3。c=2500)c=a。d=2500)d=b。d=b。EX0=1。/*設(shè)定中斷優(yōu)先級 */ for(。當(dāng)然，具體這一點(diǎn)一點(diǎn)到底是多少，就需要做試驗(yàn)了，不然的話，不合適的話，舵機(jī)浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì) 11 就會(huì)向步進(jìn)電機(jī)一樣一跳一跳的轉(zhuǎn)動(dòng)了，嘗試改變這“一點(diǎn)”，使你的舵機(jī)運(yùn)動(dòng)更平滑。因此在系統(tǒng)的調(diào)試過程中 , 先調(diào)試最內(nèi)的電流環(huán) , 當(dāng)性能滿足要求后 , 再調(diào)節(jié)速度環(huán)與位置環(huán) , 最終實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)目標(biāo) , 從而減小了 三環(huán)調(diào)節(jié)的耦合性 , 當(dāng)電流環(huán)和速度環(huán)的性能滿足要求后 , 此時(shí)可以專注于位置環(huán)參數(shù)的調(diào)整 , 而不改變其它兩環(huán)的調(diào)節(jié)參數(shù)。從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度各方面考慮 , 三個(gè)參數(shù)的調(diào)整需考慮其相互之間的作用與關(guān)系。選取bangbang 控制點(diǎn)應(yīng)與剛切入的 P控制時(shí)的輸出量相等 , 以改善輸出的連續(xù)性與減小跳躍性。程序流程圖如圖 3b 所示。同時(shí) , 本系統(tǒng)對深入了解 PIC單片機(jī)及直流伺服電機(jī)等控制系統(tǒng)也有很好的借鑒作用。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。 May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it. 一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲。t want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again