【正文】 值 , 為電流反饋值 , 為給定電流與反饋電流之差。通過計算當前的位置偏差和變化率 , 找出與 PID三個參數(shù)之間的模糊關系 , 并不斷檢測 , 根據(jù)模糊法則對 PID三個參數(shù)進行在線調(diào)整。這些還需要實踐中具體體會。 /*設定定時器初始計數(shù)值 */ EA=1。 TL1=(d%256)。當計數(shù)結(jié)束時，觸發(fā)計數(shù)器溢出中斷函數(shù)，就是 void timer0(void) interrupt 1 using1 ，在子函數(shù)中，改變輸出 p12 為反相（此時跳為低位），在用 20210（代表 20ms 周期）減去高位用的時間 a，就是本周期中低位的時間， c=20210a，并設定此時的計數(shù)器初值為 c，直到定時器再次產(chǎn)生溢出中斷，重復上一過程。比方說機器人的關節(jié)、飛機的舵面等。由此可見，凡是需要操作性動作時都可以用舵機來實現(xiàn)。 PLC 單片機的突出特點是體積小，功耗低，、指令集精簡，抗干擾性好，有較強的模擬接口，代碼保密性好，其兼容的 Flash 程序儲存器，支持低電壓快速擦寫，程序修改方便。需要根據(jù)需要選用不同類型。 三、單片機控制原理 正是舵機的控制信號是一個脈寬調(diào)制信號，所以很方便和數(shù)字系浙江經(jīng)濟職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文設計 7 統(tǒng)進行接口。 /*20210 代表 20 ms，為一個周期的時間 */ TH0=(c/256)。 p13=1。 PX0=0。在結(jié)構(gòu)上采用模塊化的設計思想 , 降低了程 序復雜度 , 從而提高了控制系統(tǒng)軟件的可讀性、可靠性和可移植性。設舵面速度為 v, 位置為 S, 則有 : 浙江經(jīng)濟職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文設計 14 引入不完全微分得 : 式中 : p 為微分算子 , k 為比例系數(shù) , 為慣性環(huán)節(jié)時間常數(shù)。圖 5b、圖 5c反應了速 度環(huán)的跟蹤效果。s 21 win. Michel Platini, president of European football39。s time, your ideas are always special to clear. Want, want, line is clear, as if nothing could shake his. Also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. Dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there are a lot of miss, like shadow really have been doomed. Those who do, just green years oneself give oneself an arm injection, or is a selfrighteous spiritual. 浙江經(jīng)濟職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文設計 22 一個人的時候，自己的想法總是特別地清晰。ll be traveling fast, so despite the distance, it will not be like 浙江經(jīng)濟職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文設計 23 diving into the deep end of a pool. It will be like he is diving into the shallow end. Skydiver preps for the big jump When he jumps, he is expected to reach the speed of sound 690 mph (1,110 kph) in less than 40 seconds. Like hitting the top of the water, he will begin to slow as he approaches the more dense air closer to Earth. But this will not be enough to stop him pletely. If he goes too fast or spins out of control, he has a stabilization parachute that can be deployed to slow him down. His team hopes it39。t want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can39。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。程序流程圖如圖 3b 所示。從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應速度、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度各方面考慮 , 三個參數(shù)的調(diào)整需考慮其相互之間的作用與關系。當然，具體這一點一點到底是多少，就需要做試驗了，不然的話，不合適的話，舵機浙江經(jīng)濟職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文設計 11 就會向步進電機一樣一跳一跳的轉(zhuǎn)動了，嘗試改變這“一點”，使你的舵機運動更平滑。EX0=1。d=2500)d=b。 sbit p13=p1^3。之所以用 3003 是因為這個型號是市場上最常見的，也是價格相對較便宜的一種（以下數(shù)據(jù)摘自 Futaba 產(chǎn)品手冊）。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，舵盤轉(zhuǎn)動的同時，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板，進行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機的轉(zhuǎn)動方向和速度，浙江經(jīng)濟職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文設計 5 從而達到目標停止。 課 題： 基于單片機的舵機控制裝置 的設計 — 軟件設計部分 姓 名： 錢曉英 班 級： P312110 學 號： 01 指導老師： 林方聰 2021 年 5 月 浙江經(jīng)濟職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文設計 2 目 錄 引言 一、 舵機概述 二、 舵機的結(jié)構(gòu)和控制 三、 單片機控制原理 四、 系統(tǒng)軟件設計 位置環(huán)設計 速度反饋 電流反饋 4 、試驗結(jié)果 五、 結(jié)語 參考文獻 浙江經(jīng)濟職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文設計 3 引 言 舵機作為無人機制導系統(tǒng)的主要組成部分，是操縱機動飛行 的重要執(zhí)行機構(gòu)。 舵機的基本結(jié)構(gòu)是這樣，但實現(xiàn)起來有很多種。 尺 寸 (Dimensions)： mm 重 量 (Weight)： g 工作速度 (Operating speed)： sec/60176。 sbit p37=P3^7。 else d=20210b。EX1=1。還有一點很重要，就是舵機在每一次脈寬值改變的時候總會有一個轉(zhuǎn)速由零增加再減速為零的過程，這就是舵機會產(chǎn)生像步進電機一樣運動的原因。程序流程圖如圖 2所