【文章內容簡介】 使輸出電流快速跟蹤給定信號的變化。由于電流響應速度很快 , 電流環(huán)算法采用積分分浙江經濟職業(yè)技術學院畢業(yè)論文設計 15 離 PI算法 , 以避免微分因子造成電流環(huán)震蕩。電流環(huán)產生 PWM 調制信號 , 控制功率驅動來實現(xiàn)電流調節(jié)的目的。 PI 控制公式如下 : 式中 : |E |為積分分離閾值 , Iref 為電流給定值 , 為電流反饋值 , 為給定電流與反饋電流之差。當 即電流誤差較小時 , 采用 PI 算法以保證電流環(huán)精度。當 |時 , 采用 P 控制來保證電流環(huán)的快速性并減小超調。程序流程圖如圖 3b 所示。 浙江經濟職業(yè)技術學院畢業(yè)論文設計 16 圖 3 速度環(huán)與電流環(huán)流程圖 4 、試驗結果 系統(tǒng)接收飛控計算機發(fā)送周期 7~ 20 ms, 有效占空比 0. 9~ 2. 1m s的 PWM 控制信號 , 輸出最高堵轉力矩 350 N m, 無載荷速度 180 ( .) / s, 標準設置最大偏轉角為 + / 65.,堵轉電流 750mA。系統(tǒng)工作速度 扭矩、工作電流 扭矩曲線如圖 4 所示。 浙江經濟職業(yè)技術學院畢業(yè)論文設計 17 圖 4 速度、電流與扭矩圖 位置環(huán)調試結果如圖 8a所示的方波跟蹤響應 ,表明系統(tǒng)有良好的跟蹤效果 , 但仍需改善硬件結構與進一步優(yōu)化算法。圖 5b、圖 5c反應了速 度環(huán)的跟蹤效果。圖 5b為圖 5c的局部放大 , 說明了速度環(huán)調節(jié)的響應速度 , 對于無負載 3 200 r /m in的給定階躍能在 100m s內達到穩(wěn)態(tài)。 圖 5d 為電流環(huán) 0. 1~ 0. 3 A 的方波跟蹤響應 ,可看出動態(tài)性能良好。 圖 5 三閉環(huán)調試結果 浙江經濟職業(yè)技術學院畢業(yè)論文設計 18 五、 結語 本系統(tǒng)電路簡單、成本低、控制精度高、小型化的特點可滿足小型無人機的要求 , 現(xiàn)已通過某型無人機的現(xiàn)場聯(lián)調 , 試驗證明本系統(tǒng)可節(jié)約大量聯(lián)調時間 , 加速了無人機的研發(fā)速度。同時 , 本系統(tǒng)對深入了解 PIC單片機及直流伺服電機等控制系統(tǒng)也有很好的借鑒作用。 浙江經濟職業(yè)技術學院畢業(yè)論文設計 19 參考文獻 [ 1 ] .. 李月中 . 電動舵機的集成設計與控制 [ J ]. 北京 : 北京交通大學 . 2021 ( 12) : 5 30. [ 2 ] .. M yk e Predko 著 . PIC 微控制器基礎與實踐 [M ] . 科學出版社 .2021. [ 3 ] .. 吳春英 . 某型無人機飛控系統(tǒng)控制律設計與實現(xiàn) [ D] . 西北工業(yè)大學碩士學位論文 , 2021. [ 4 ] .. 李學海 . PIC 單片機實用教程基礎篇 [M ] . 北京 : 航空航天大學出版社 , 2021. [ 5 ] .. 李學海 . PIC 單片機高級實用教程 [M ] . 北京 : 航空航天大學出 版社 , 2021. [ 6 ] 劉仁 . PIC 軟硬件系統(tǒng)設計 [M ]. 北京 : 電子工業(yè)出版社 , 2021. [ 7 ] 付麗 , 劉衛(wèi)國 . 單片機控制的多路舵機用 PWM 波產生方法 [ J] . 微特電機 , 2021, ( 2 ) : 28 30. [ 8 ]賀燦花 , 楊向宇 . 無刷直流電動機模糊神經網絡 PI 控制方法。 [ J]微特電機 , 2021, ( 8 ) : 24 27. [ 9] .. 岑漢彬 , 楊宜民 . 足球機器人中電動機控制系統(tǒng)的研究 [ J]. 微特電機 . 2021, ( 1) : 11 13. [ 10 ] .. K im JH, Oh S J. A Fu zzy PID Con trol ler for n on linear and uncer..ta in system s. Soft Com put ing, 2021( 4 ) : 浙江經濟職業(yè)技術學院畢業(yè)論文設計 20 123 : 王志遠 ( 1983 ) , 男 , 碩士研究生 , 研究方向為現(xiàn)代控 制理論及應用 , 從事無人機舵機控制系統(tǒng)研究。 g an employment tribunal clai Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you ? your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may a