【正文】 帶電機和右履帶電機都是正轉(zhuǎn)，這樣的邏輯電平正好控制小車的前進。點擊“小車后退”按鈕，操作界面如圖： 小車后退時的操作界面在單片機開發(fā)板上，LED燈的情況如圖： 小車后退時的電平顯示由LED燈的亮滅可知，，這表示左履帶電機和右履帶電機都是反轉(zhuǎn)，這樣的邏輯電平正好控制小車的后退。點擊“小車左轉(zhuǎn)”按鈕，操作界面如圖：圖 小車左轉(zhuǎn)時的操作界面在單片機開發(fā)板上，LED燈的情況如圖： 小車左轉(zhuǎn)時的電平顯示由LED燈的亮滅可知， ，這表示左履帶電機停止，右履帶電機正轉(zhuǎn)，這樣的邏輯電平正好控制小車的左轉(zhuǎn)。點擊“小車右轉(zhuǎn)”按鈕，操作界面如圖：圖 小車右轉(zhuǎn)時的操作界面在單片機開發(fā)板上，LED燈的情況如圖： 小車右轉(zhuǎn)時的電平顯示由LED燈的亮滅可知， ，這表示左履帶電機正轉(zhuǎn)，右履帶電機停止，這樣的邏輯電平正好控制小車的右轉(zhuǎn)。點擊“小車停止”按鈕，操作界面如圖： 小車停止時的操作界面在單片機開發(fā)板上，LED燈的情況如圖： 小車停止時的電平顯示由LED燈的亮滅可知，、這表示小車的左履帶電機和右履帶電機都停止，這樣的邏輯電平正好控制小車的停止。點擊“前臂升起”按鈕，操作界面如圖： 小車前臂升起時的操作界面在單片機開發(fā)板上，LED燈的情況如圖： 小車前擺臂升起時的電平顯示由LED燈的亮滅可知， ，這表示前擺臂電機正轉(zhuǎn)，這樣的邏輯電平正好控制小車的前擺臂升起。點擊“前臂下降”按鈕，操作界面如圖： 小車前臂下降時的操作界面在單片機開發(fā)板上，LED燈的情況如圖： 小車前擺臂下降時的電平顯示由LED燈的亮滅可知， ，這表示前擺臂電機反轉(zhuǎn)，這樣的邏輯電平正好控制小車的前擺臂下降。點擊“前臂停止”按鈕，操作界面如圖： 小車前擺臂停止時的操作界面在單片機開發(fā)板上，LED燈的情況如圖： 小車前擺臂停止時的電平顯示由LED燈的亮滅可知， ，這表示前擺臂電機停止，這樣的邏輯電平正好控制小車的前擺臂停止。點擊“后臂升起”按鈕，操作界面如圖： 小車后擺臂升起時的操作界面在單片機開發(fā)板上，LED燈的情況如圖： 小車后擺臂升起時的電平顯示由LED燈的亮滅可知， ，這表示后擺臂電機正轉(zhuǎn)，這樣的邏輯電平正好控制小車的后擺臂升起。點擊“后臂下降”按鈕，操作界面如圖： 小車后擺臂下降時的操作界面在單片機開發(fā)板上，LED燈的情況如圖： 小車后擺臂下降時的電平顯示由LED燈的亮滅可知， ，這表示后擺臂電機反轉(zhuǎn)，這樣的邏輯電平正好控制小車的后擺臂下降。 第六章　總結(jié)與展望本課題完成的機器人集煤礦井下環(huán)境探測和人員搜救功能于一身，配備了瓦斯檢測儀，溫、濕度傳感器等，進行井下環(huán)境信息的收集，并能為具有為井下遇險礦工投放小包食品、藥物和通訊裝置等輔助功能，能有效地減少遇險礦工的傷亡人數(shù)。遙控機器人進行工作，遠程工作人員可以遙控機器人在高低不平的廢墟上前進，在廢墟里尋找幸存者。傳感器獲取的現(xiàn)場環(huán)境參數(shù)通過無線電傳播設(shè)備與控制終端通信，控制者在PC機上可以輕松控制機器人的移動，避免了線纜很容易被現(xiàn)場鋒利的金屬片劃破、刺穿，甚至割斷問題，操作方便，行動靈活。精巧的運動機構(gòu)設(shè)計，越障是救災(zāi)機器人完成任務(wù)的前提，該創(chuàng)新結(jié)構(gòu)采用履帶和輪胎、伸縮結(jié)構(gòu)的有機結(jié)合，能適應(yīng)崎嶇不平的地形環(huán)境，輕松完成爬坡、上下樓梯、跨越壕溝等相當(dāng)復(fù)雜的動作，通過性優(yōu)越。主要完成的工作如下：1）實現(xiàn)了基于51單片機以及溫濕度傳感器DHT11的礦井溫、濕度檢測，單片機發(fā)送檢測命令以及數(shù)據(jù)傳送命令后，DHT11將溫度、濕度測量值發(fā)送到單片機，實現(xiàn)溫濕度的檢測。2）實現(xiàn)了基于51單片機以及紅外可燃氣體傳感器MH440的礦井瓦斯?jié)舛葯z測，MH440以模擬信號方式將瓦斯?jié)舛戎递敵觯?jīng)過A/D轉(zhuǎn)換后，數(shù)據(jù)被單片機識別。3）實現(xiàn)了基于直流電機驅(qū)動模塊L298的電機驅(qū)動模塊設(shè)計，通過改變單片機輸出端的電平控制直流電機的啟停以及轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)機器人小車的前進、轉(zhuǎn)向以及后退、攀爬等復(fù)雜動作。4）實現(xiàn)了基于無線傳輸模塊PTR2000的單片機與PC機之間的無線通信，線纜機器人在救災(zāi)距離上有很大的局限性，而本設(shè)計的機器人是一款無線遙控機器人，在救災(zāi)距離、抗干擾、可靠性以及通過性上有卓越的優(yōu)勢。救災(zāi)機器人系統(tǒng)的優(yōu)勢決定了機器人能廣泛地應(yīng)用到一切可能對人員生命、健康構(gòu)成威脅的場所，如煤礦救災(zāi)、解救人質(zhì)、處理化學(xué)危險品泄漏等等。救災(zāi)機器人的研究內(nèi)容廣泛，包括移動機構(gòu)、探測技術(shù)、多傳感器信息融合技術(shù)、導(dǎo)航和定位技術(shù)、自適應(yīng)控制技術(shù)、仿生技術(shù)等方面。它既借鑒危險作業(yè)機器人的理論和方法，又拓寬新的研究領(lǐng)域，具有相當(dāng)?shù)难芯亢蛻?yīng)用前景。在當(dāng)今社會，研究有自己特色的救災(zāi)機器人，無疑具有巨大的社會效益和經(jīng)濟效益。當(dāng)前，許多研究單位正致力于救災(zāi)機器人的多方面研究，以期救災(zāi)機器人的技術(shù)更加完善。但救災(zāi)機器人的研究應(yīng)先易后難，邊研制邊推廣，循序漸進，不斷提高。在救災(zāi)機器人的研制中不應(yīng)過分追求技術(shù)的先進性，而應(yīng)把針對有限目標(biāo)的實際應(yīng)用放在首位。在今后的一段時間內(nèi)，救災(zāi)機器人的發(fā)展主要表現(xiàn)為：（1）移動機構(gòu) 在災(zāi)難事故中，現(xiàn)場地理環(huán)境比較惡劣，要求救災(zāi)機器人具有多種靈活的移動機構(gòu)，能適應(yīng)不同的環(huán)境。移動機構(gòu)從輪履式結(jié)構(gòu)向仿生結(jié)構(gòu)方向發(fā)展，尺寸上向微小型化方向發(fā)展。（2）導(dǎo)航與定位 避障、越障是救災(zāi)機器人完成任務(wù)的前提，在完全未知或部分未知環(huán)境下，自然路標(biāo)導(dǎo)航與定位技術(shù)、視覺導(dǎo)航中路標(biāo)的識別、圖像處理的快速算法以及專用數(shù)字信號處理器(DSP)的開發(fā)與研制等方面的研究，也可使救災(zāi)機器人的導(dǎo)航與定位取得突破性進展。（3）控制方式 救災(zāi)機器人的控制方式是機器人的性能指標(biāo)之一。研究操作平臺的視、聽感知遙控操作技術(shù)，與實時探測結(jié)合，實現(xiàn)遙控控制。進一步研究用于處理復(fù)雜環(huán)境的計算機視覺技術(shù)，實現(xiàn)自適應(yīng)多功能救災(zāi)機器人。（4）組建機器人救災(zāi)隊隨著科技高速發(fā)展，機器人的自動化程度不斷提高，將由機器人組成一支真正的救災(zāi)隊伍。實現(xiàn)這一目標(biāo)，可分為3個階段：第一階段，開發(fā)用于探測和嗅覺檢測的搜救機器人，以尋找災(zāi)難現(xiàn)場的幸存者；第二階段，開發(fā)用于挖掘的救護機器人，讓幸存者脫離危險環(huán)境；第三階段，開發(fā)用于急救的救援機器人，把幸存者搬運到安全地點進行急救。致　謝本課題在選題及研究過程中得到馮老師的悉心指導(dǎo)。馮老師多次詢問研究進程，并為我指點迷津，幫助我開拓研究思路，精心點撥、熱忱鼓勵。馮老師一絲不茍的作風(fēng)，嚴(yán)謹(jǐn)求實的態(tài)度，踏踏實實的精神，不僅授我以文，而且教我做人，雖歷時三載，卻給以終生受益無窮之道。對馮老師的感激之情是無法用言語表達的。 感謝馮向莉老師對我的教育培養(yǎng)。她細心指導(dǎo)我的學(xué)習(xí)與研究，在此，我要向老師深深地鞠上一躬。 機電工程學(xué)院修院長、學(xué)生干事牛老師、殷書記、崔老師、晏老師等老師為我提供了良好的研究條件，謹(jǐn)向各位同仁表示誠摯的敬意和謝忱。 感謝我的同學(xué)周超、王成杰、孫明、胡銳、張拓三年來對我學(xué)習(xí)、生活的關(guān)心和幫助。 最后，向我的父親、母親致謝，感謝他們對我的理解與支持。參考文獻[1] 徐敏，周心權(quán)，趙紅澤，邢書仁. 災(zāi)變期井下遇難人員搜尋定位方法初探[J]..[2] ——人類的好幫手[J].機器人技術(shù)與應(yīng)用 ..[3] 鄭超，趙言正，[J]..[4] 侯憲倫，葛兆斌，李向東，孫潔，張東. 井下探險救援機器人的設(shè)計[J]. .[5] 王勇，朱華，[J].(4).107109．[6] 李允旺等．搖桿式履帶懸架的構(gòu)型推衍及其在煤礦救災(zāi)機器人上的應(yīng)用[J].．[7] 錢善華，葛世榮，王永勝，王勇，柳昌慶. 救災(zāi)機器人的研究現(xiàn)狀與煤礦救災(zāi)的應(yīng)用[J]..[8] 陳云生 ，謝國勇 ，諶海云. 無線通信技術(shù)在直流電機控制中的應(yīng)用[J]. .[9] 孫寶元，[M].北京: .[10] [M].. 2000.[11] 尹秋艷，黃勇， [J].. 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Advanced . 1085–1102附錄A：小車端硬件設(shè)計原理圖附錄B：PC端硬件設(shè)計原理圖附錄C：PCB板圖附錄D：PC端VB操作代碼Private Sub Command10_Click() //*后臂下降按鈕*// = 9 = 后臂下降End SubPrivate Sub Command11_Click() //*前臂停止按鈕*// = 7 = 前臂停止End SubPrivate Sub Command12_Click() //*后臂停止按鈕*// = : = 后臂停止End SubPrivate Sub Command5_Click() //*小車左轉(zhuǎn)按鈕*// = 3 = 小車左轉(zhuǎn)End SubPrivate Sub Command6_Click() //*小車右轉(zhuǎn)按鈕*// = 4 = 小車右轉(zhuǎn)End SubPrivate Sub Command7_Click() //*前臂升起按鈕*// = 5 = 前臂升起End SubPrivate Sub Command8_Click() //*前臂下降按鈕*// = 6 = 前臂下降End SubPrivate Sub Command9_Click() //*后臂升起按鈕*// = 8 = 后臂升起End SubPrivate Sub Form_Load() = 3 //*設(shè)置串口號為3*// = 9600,n,8,1 //*設(shè)置波特率等傳輸參數(shù)*// = 0 //*發(fā)送寄存器清零*// = 0 //*接收寄存器清零*// = True //*允許數(shù)據(jù)傳送*// = InputModeBinary //*通信數(shù)據(jù)方式為二進制*// = 0 //*觸發(fā)onm事件*//End SubPrivate Sub Command1_Click() //*小車前進按鈕*// = 小車前進 = 0End SubPrivate Sub Command2_Click() //*小車后退按鈕*// = 小車后退 = 1End SubPrivate Sub Command3_Click() //*小車停止按鈕*// = 2 = 小車停止End SubPrivate Sub Command4_Click() = 。EndEnd SubPrivate Sub MSComm1_OnComm()a = b = Left(a, 1)c = Right(a, 1)d = Asc(b)e = Asc(c) = e = dEnd Sub50