【正文】 (3)車速控制器，它決定制動作動器和節(jié)氣門作動器的工作。 ? 首先，根據(jù)雷達測試結果判斷前方是否存在汽車等障礙物，如果沒有，進入傳統(tǒng)巡航控制，按照駕駛員設定的車速控制汽車，汽車在設定速度上行駛。 ? 如果前方存在汽車，先判斷自車與前車的車頭凈距是否大于期望車頭距（期望車頭距由前車速度乘上駕駛員選定的時間帶，加上預先設定偏臵距離），如果是，進入速度控制算法，采用跟隨前車的策略，控制自車與前車的速度相同；如果不是，進入距離控制算法，嚴格控制車頭距最終讓車頭距保持在期望值上。 ? ACC 系統(tǒng)的研究主要集中在車載傳感器及其信息融合技術，以及 ACC 系統(tǒng)控制策略選取等軟硬件技術上，其中如何選取控制策略是實現(xiàn) ACC 系統(tǒng)功能及其實用化的關鍵 ACC控制算法 ? 控制器的研究是整個系統(tǒng)研究的中心，是研究的重點，也是研究的主要內(nèi)容。當前各研究單位研究的目標都集中在控制器上。 ? 研究圍繞提高車流穩(wěn)定性、改善乘坐舒適性、增大控制器帶寬以適應城市停 —— 走車況需要等多方面開展。但基本原理都相同 ? ACC 系統(tǒng)的控制技術 發(fā)展現(xiàn)狀 1 ? 美國的伊頓（ EATON） 公司自 1971 年就一直從事這方面產(chǎn)品的開發(fā)和研制 EATON 300 是伊頓公司最新一代的產(chǎn)品 ? 它采用 : 單脈沖雷達，可同時探測到主車正前方 120m， 左右偏移 8o范圍內(nèi)的 24 個目標車輛，以距離主車最近的車輛作為主目標， ? 當兩車距離小于駕駛員所設定的距離時，該系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出警報 ? 這一系統(tǒng)只具有車輛間的距離監(jiān)測和報警功能，無法實現(xiàn)對車輛速度的控制 發(fā)展現(xiàn)狀 2 ? 三菱公司研制開發(fā)的 PDC（ Preview distance control） 系統(tǒng)是具有現(xiàn)代概念的最早的 ACC 系統(tǒng)雛形 ? 它將掃描式雷達及其處理器同車輛的巡航控制系統(tǒng)結合在一起，當預測出兩車間距離過近時向駕駛員給出警告提示，同時通過控制節(jié)氣門開度調(diào)整發(fā)動機的輸出功率，并按需要進行自動換檔、減速 ? 豐田、本田、通用、福特、戴姆勒 克萊斯勒、Bosch、 Continental Teves等各大汽車和零部件生產(chǎn)商及研究機構延續(xù)了三菱公司基于汽車巡航控制系統(tǒng) CCS 來開發(fā)研制 ACC 系統(tǒng)的設計思想，使之成為當前 ACC 系統(tǒng)研制、開發(fā)的主流 發(fā)展現(xiàn)狀 3 ? Bosch 公司開發(fā)的 ACC 系統(tǒng)包括雷達、轉(zhuǎn)向傳感器、執(zhí)行機構和顯示單元 . ? ACC 系統(tǒng)包括 (1)原有的車輛控制 ECU 以及位于車輛前端的傳感器 (2)控制裝臵 SCU（ sensor and control unit） SCU 用于完成對雷達信號的處理和 ACC 控制流程，并通過 CAN 數(shù)據(jù)總線與車輛主控 ECU 相連 (3)用于車輛動力性控制系統(tǒng) VDC(Vehicle dynamics control) 的轉(zhuǎn)向傳感器可以幫助車輛預知其行駛路線 (4)MMI是 ACC 系統(tǒng)與駕駛員交互的媒介，包括操作開關、狀態(tài)顯示器、加速踏板、剎車踏板等 ! 駕駛員通過 MMI 可啟動、關閉 ACC， 設定行駛速度及安全車距 發(fā)展現(xiàn)狀 4 ? 德國的大陸特威斯公司（ Continental Teves） 致力于汽車安全行駛的全方位研究和產(chǎn)品開發(fā) ? 該公司開發(fā)出采用微波雷達技術和紅外傳感技術兩類 ACC 產(chǎn)品，可探測出前方 150m 范圍內(nèi)的目標車輛與主車間的車距和相對速度，在自動進行安全車距控制時，發(fā)動機和傳動系工作穩(wěn)定，乘坐舒適 ? 為了進一步提高 ACC 系統(tǒng)的性能，該公司還提供了與能見度相關的車速推算系統(tǒng)，以及為縮短制動系反應時間的電子輔助制動助力裝臵 ? 目前大陸公司的產(chǎn)品廣泛地應用在各大著名汽車公司的高檔轎車上 ? Jaguar 公司 1999 年和 2022 年分別推出了裝備ACC 系統(tǒng)的 XK180 轎車和 XKR 轎車，標志著ACC 系統(tǒng)作為一種駕駛員安全性輔助駕駛系統(tǒng)進入了商品化階段 ? 此后，戴姆勒 克萊斯勒公司推出的 CL600 轎車、 S600 轎車，通用汽車公司 2022 年推出的Cadillac vizon 轎車都配備了 ACC 系統(tǒng) ? 當前，配備 122 系統(tǒng)已經(jīng)成為高檔豪華轎車的一個標志 ACC未來的發(fā)展趨勢 ? 集成化 它有助于降低成本，增強各系統(tǒng)間的內(nèi)在聯(lián)系，充分利用各種車輛信息，從而提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性 ? 走?？刂? 現(xiàn)在對 ACC系統(tǒng)的研制和開發(fā)主要針對的是在高速公路上高速行駛的車輛，而不適用于城市中低速、高車流密度情況下使用 . 走?？刂普?ACC系統(tǒng)針對車速低、車距近的行駛情況所做的功能擴展，這要求 ACC系統(tǒng)具有更好的近距離探測能力，更快的信號處理功能，更迅速的系統(tǒng)反映，同時還向 ACC系統(tǒng)提出了增加車輛的自動起步功能 .這樣既使在堵車情況下也無須駕駛員參與，只需操縱車輛的轉(zhuǎn)向即可，駕駛員可以完全從煩瑣的駕駛操作中解放出來 . 日本豐田公司在這方面的研究領先一步，已取得部分成果 ? 隨著近幾年智能公路概念的提出以及衛(wèi)星導航系統(tǒng)的開發(fā)與應用，未來的 ACC 系統(tǒng)將同其它的汽車電控系統(tǒng)相互融合，形成智能汽車電子控制系統(tǒng) .駕駛這種汽車只需在顯示器中指明所要到達的目的地，汽車就會在衛(wèi)星導航系統(tǒng)的指引下，借助公路兩旁的電子標志牌，無需人為參與就可安全駛達目的地，實現(xiàn)完全的自動駕駛功能 ACC的相關研究 ? 整個交通系統(tǒng)是由大量的車輛構成的 ? ACC車輛的混入將對整個系統(tǒng)中的狀態(tài)和穩(wěn)定性產(chǎn)生較大的影響 ? 交通系統(tǒng)中需要進一步研究 ACC車輛的混合比例、混合方式等對道路上通行能力等的影響 ? 相關問題包括： （ 1）何種混合比例能夠明顯提高道路的通行能力； （ 2）何種混合方式對交通狀態(tài)具有最大的改善； （ 3）何種 ITS信息的 ACC車輛具有最好的穩(wěn)定交通流性能； 謝謝！