【正文】 (generally not exceeding 100ms), reported to the police. Serious overtime, but also to stop the PLC. Users may take warning signals corresponding contingency measures. Timer value if the timing of overtime, then repeat the process startup, PLC will be normal. Clearly, with this watchdog to monitor the procedures to ensure the normal operation procedures PLC users can avoid the cycle of death and affect the reliability of its work. PLC many prevent and detect failures in the order to produce the modules work normal or not important reminder signal. Through the preparation of the corresponding user procedures, and to PLC status of the work, and PLC control system monitoring to ensure its reliability. PLC on each call, also must operate the system includes procedures and substantially. This is the procedure of the system, users may intervene. Failure of a corresponding error signal presentation. It is in the PLC software and hardware aspects of a strong reliability measures in order to ensure that the features of the PLC have reliable. Its average time to tens of thousands of hours without failure。 The average repair of a defect in a very short time, a few hours that a few minutes could. Why the use of PLC have been conducted survey. In response, most users of the PLC as a reliable work of the main reasons for its choice, namely to secure the PLC, 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計論文 第 32 頁 共 36 頁 as its preferred target. Economical : the use of high technology will bring huge economic benefits and social benefits, it is the embodiment of science and technology are the primary productive forces, but also hightech vitality lie. PLC is the case. Although the use of PLC for the first time to greater investment, but a prehensive and longterm perspective, the use of PLC or economic. This is because : use PLC investment is great, but its small size, its small space, support facilities less input。 Energy use, operation costs less。 Working reliable work fewer losses。 Maintenance simple, less maintenance。 Can be used again and bring added value, etc., available to a greater return. Therefore, in most cases, its effectiveness is impressive. The programmable foreword controller took one general industrycontroller, it is suitable for all industries domain Current domesticand foreign already was widespread successfully applies theprogrammable controller the machinery, the petroleum, the chemicalindustry, the spinning and weaving, the transportation, the electricpower, the military and so on each domain. And obtained has beenpossible the light technology economic efficiency, moreover it alsorepresents now the electrical control technology world advanced level,it with the numerical control technology, the CAD/CAM technology, theindustry robot technology juxtaposed for the industrial automationtechnology four big props. 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計論文 第 33 頁 共 36 頁 可編程控制器技術(shù) 可編程控制器，英文稱 Programmable Logic Controller，簡稱 PLC。 PLC 以體積小功能強(qiáng)大所著稱，它不但可以很容易的完成順序邏輯，運動控制，定時控制，記數(shù)控制，數(shù)字運算，數(shù)據(jù)處理等功能，而且可以通過輸入輸出接口建立與各類生產(chǎn)機(jī)械數(shù)字量和模擬量的聯(lián)系，而從實現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動控制。特別是現(xiàn)在，由于信息，網(wǎng)絡(luò)時代的到來，擴(kuò)展 PLC 的功能，使它具有很強(qiáng)聯(lián)網(wǎng)通訊能力，從而更廣泛地應(yīng)用于眾多行業(yè)。 PLC 的輸入輸出電路與內(nèi)部 CPU 是電隔離。其信息靠光耦器件或電磁器件傳遞。而且， CPU 板還有抗電磁干擾的屏蔽措施。故可確保 PLC 程序的運行不受外界的電與磁干擾，能正常地工作。 PLC 使用的元器件多為無觸點的，而且為高度集成的，數(shù)量并不太多，也為其可靠工作提供了物質(zhì)基礎(chǔ)。 在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計與制造工藝上，為使 PLC 能安全可靠地工作，也采取了很多措施，可確保 PLC 耐振動、耐沖擊。使用環(huán)境溫度可高達(dá)攝氏 50 多度，有的PLC 可高達(dá) 8090 度。 有的 PLC 的模塊可熱備，一個主機(jī)工作，另一個主機(jī)也運轉(zhuǎn)，但不參與控制，僅作備份。一旦工作主機(jī)出現(xiàn)故障，熱備的可自動接替其工作。 還有更進(jìn)一步冗余的，采用三取一的設(shè)計， CPU、 I/O 模塊、電源模塊都冗余或其中的部分冗余。三套同時工作，最終輸出取決于三者中的多數(shù)決定的結(jié)果。這可使系統(tǒng)出故障的機(jī)率幾乎為零，做到萬無一失。當(dāng)然，這樣的系統(tǒng)成本是很高的，只用于特別重要的場合，如鐵路車站的道叉控制系統(tǒng)。 在軟件方面： PLC 的工作方式為掃描加中斷，這既可保證它能有序地工作，避免繼電控制系統(tǒng)常出現(xiàn)的 冒險競爭 ，其控制結(jié)果總是確 定的；而且又能應(yīng)急處理急于處理的控制，保證了 PLC 對應(yīng)急情況的及時響應(yīng)，使 PLC 能可靠地工作 為監(jiān)控 PLC 運行程序是否正常， PLC 系統(tǒng)都設(shè)置了 看門狗 （ Watching dog）監(jiān)控程序。運行用戶程序開始時，先清 看門狗 定時器，并開始計時。當(dāng)用戶程序一個循環(huán)運行完了，則查看定時器的計時值。若超時（一般不超過 100ms），則報警。嚴(yán)重超時，還可使 PLC 停止工作。用戶可依報警信號采取相應(yīng)的應(yīng)急機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計論文 第 34 頁 共 36 頁 措施。定時器的計時值若不超時，則重復(fù)起始的過程， PLC 將正常工作。顯然，有了這個 看門狗 監(jiān)控程序，可保證 PLC 用戶程序的正常運行，可避免出現(xiàn) 死循環(huán) 而影響其工作的可靠性。 正是 PLC 在軟、硬件諸方面有強(qiáng)有力的可靠性措施，才確保了 PLC 具有可靠工作的特點。它的平均無故障時間可達(dá)幾萬小時以上；出了故障平均修復(fù)時間也很短，幾小時以至于幾分鐘即可。 曾有人做過為什么要使用 PLC 的問卷調(diào)查。在回答中，多數(shù)用戶把 PLC 工作可靠作為選用它的主要原因，即把 PLC 能可靠工作，作為它的首選指標(biāo)。 經(jīng)濟(jì)合算：高新技術(shù)的使用必將帶來巨大的社會效益與經(jīng)濟(jì)效益，這是科技是第一生產(chǎn)力的體現(xiàn)，也是高新技術(shù)生命力之所在。 PLC 也是如此。 盡管使 用 PLC 首次投資要大些，但從全面及長遠(yuǎn)看，使用 PLC 還是經(jīng)濟(jì)的。這是因為：使用 PLC 的投資雖大，但它的體積小、所占空間小，輔助設(shè)施的投入少；使用時省電，運行費少；工作可靠，停工損失少；維修簡單，維修費少；還可再次使用以及能帶來附加價值等等，從中可得更大的回報。所以，在多數(shù)情況下，它的效益是可觀的。 可編程序控制器作為一種通用的工業(yè)控制器 ,它適用于所有的工業(yè)領(lǐng)域 .當(dāng)前國內(nèi)外已經(jīng)廣泛的將可編程控制器成功地應(yīng)用到機(jī)械 ,石油 ,化工 ,紡織 ,交通 ,電力 ,軍事等各個領(lǐng)域。并取得了可光的技術(shù)經(jīng)濟(jì)效益，而且它還代表當(dāng)今電氣控 制技術(shù)的世界先進(jìn)水平，它與數(shù)控技術(shù)， CAD/CAM 技術(shù)，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)并列為工業(yè)自動化技術(shù)的四大支柱。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計論文 第 35 頁 共 36 頁 小結(jié) 畢業(yè)設(shè)計是對所學(xué)知識的綜合運用。這次畢業(yè)設(shè)計使我們對所學(xué)的專業(yè)知識有了完整的了解，較系統(tǒng)的理解和掌握，系統(tǒng)的分析與設(shè)計過程也是對學(xué)習(xí)的總結(jié)過程，更是進(jìn)一步學(xué)習(xí)和探索的過程。在這個過程中我對可編控制器的工作原理有了進(jìn)一步的掌握，對控制的分析與設(shè)計有了切身的認(rèn)識和體會，并在學(xué)習(xí)和實踐過程中增長知識，豐富了經(jīng)驗。查閱資料后，對元器件的選擇，對方案的確定有了進(jìn)一步的認(rèn)識，總之，這次畢業(yè)設(shè) 計使我們學(xué)會了怎樣把以前所學(xué)的知識理解貫穿同時有從設(shè)計的角度學(xué)會了不少新的知識掌握了不少經(jīng)驗，為以后畢業(yè)后的設(shè)計工作打下了一定的基礎(chǔ)。 在設(shè)計中，體會到理論必須和實際相結(jié)合。要邊學(xué)習(xí)，邊實踐，遇到新的問題就要不段的探索和努力即可獲得問題的解決。 當(dāng)然，這一切的成果都是與我們的知道老師蔣金周老師后的嚴(yán)格教導(dǎo)，以及同組成員的熱忱幫助分不開的，在次我要表示深深的感謝。 最后因為本人第一次搞設(shè)計，在此設(shè)計中必然存在或多或少的不足之處，還望老師和同學(xué)們給予批評指正。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計論文 第 36 頁 共 36 頁 參考文獻(xiàn) 楊長能 張興毅 編著 . 《可編程序控制器（ PLC）基礎(chǔ)及應(yīng)用》 重慶大學(xué)出版社 1993 尹宏業(yè) 主編 . 《 PLC 可編程序控制器教程 》 航空工業(yè)出版社 1997 朱紹祥 張宏生 殷錫章 編譯 《可編程序控制器（ PC）原理及應(yīng)用》 上海交通大學(xué)出版社 1988 3 、 孔 凡 才 主編 . 《 自 動 控 制 原 理 與 系 統(tǒng) 》 . 北京理工大學(xué)出版社， 1992 4 、周定頤 主編 . 《電機(jī)與電力拖動》 . 北京機(jī)械工業(yè)出版社， 1996 路林吉 . 主編 《 可編程序控制器原理及應(yīng)用 》 . 北京清華大學(xué)出版社 ,2022:3065 g an employment tribunal clai Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if