機(jī)電一體化五-運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-01-07 20:15本頁面
【正文】 部分接線圖 主回路部分接線圖 SGDM型伺服放大器可以分為電氣部分、 CN1接口以及 CN2接口等三部分。電氣部分包括伺服電機(jī)的主電路、控制電路等?？刂齐娐钒▎?dòng) /停止、急停、報(bào)警等功能。在 CN1接口中，接收由主控制計(jì)算機(jī)中的 GT運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)出的控制電機(jī)速度的電壓信號，同時(shí)，接受傳感器的限位信號、發(fā)送報(bào)警、準(zhǔn)備好等 I/O信號。 CN2接口負(fù)責(zé)接收光電編碼器的串行反饋信號，并經(jīng)轉(zhuǎn)化后通過 CN1接口發(fā)送給 GT運(yùn)動(dòng)控制卡。 速度控制模式下 CN1口外圍典型接線 光電編碼器等位置檢測反饋部分的總接線圖如下圖所示： 輸入端口 內(nèi)部電路原理圖如下圖所示： VREF端口 內(nèi)部電路原理圖如下圖所示： 集電極開路型輸出端： 光電耦合器型輸出端： 基于多智能體的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 ? 總體設(shè)計(jì) 感知： 由視覺智能體承擔(dān)，包括視覺跟蹤和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)識別。 推理： 由機(jī)械手智能體承擔(dān)，包括明確打擊運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的任務(wù)和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。
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