【導(dǎo)讀】21世紀(jì)是人類向海洋進(jìn)軍的世紀(jì)。深海作為人類尚未開發(fā)的寶。際上競爭的焦點之一。利用領(lǐng)域的重要性日漸重要。當(dāng)今，在一些國家的水下機(jī)器人技術(shù)已。經(jīng)日趨成熟，并在許多場合的應(yīng)用中體現(xiàn)出了良好的效果。的發(fā)展，迫切需要大量適用于作業(yè)的各式各樣的水下機(jī)器人。重要的是水下機(jī)器人在海洋開發(fā)各個領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)。用，代替人在那些人類無法工作的深海環(huán)境條件下完成任務(wù)作業(yè)。和凱夫拉零浮力拖纜等單元部件。如下圖是一個中型的ROV：。中，燈光可覆蓋俯仰140度范圍。以外的物體，可調(diào)節(jié)亮度。4個有刷電機(jī)推進(jìn)器。航行速度約3節(jié)（在0節(jié)。重量不同，可方便安裝和拆卸配重塊。深水浮體，耐壓強(qiáng)度可達(dá)40MPa。力，直徑12mm左右，牽引力達(dá)到100KG，電纜內(nèi)部帶有紡輪編織抗拉層。線一組，超五類雙絞線兩組。制臺配備搖桿手柄和按鈕。水導(dǎo)航參數(shù)，各種信息指示等。11供電系統(tǒng)輸入交流電100-270VAC，50/60Hz，整個水下機(jī)器人的功率約為800W。等；可實時進(jìn)行水下視頻檢測和觀測。概括為以下四點：

　　

【正文】 bytes[3] = 0x04。 bytes[4] = 0xff。 bytes[5] = 0x00。 break。 case left: //right bytes[3] = 0x02。 bytes[4] = 0xff。 bytes[5] = 0x00。 break。 case stop: bytes[3] = 0x00。 bytes[4] = 0x00。 bytes[5] = 0x00。 break。 } for (int i = 0。 i 5。 i++) { checksum += (int)bytes[i + 1]。 } bytes[6] = (checksum % 0x100)。 (bytes)。 } public void InitOSD() { byte[] bytes = new byte[5]。 //視頻掃描方式 bytes[0] = 0x55。 bytes[1] = 0x02。 bytes[2] = 0x12。 35 bytes[3] = 0x00。 bytes[4] = 255。 (bytes, 0, )。 //水平位移 bytes[0] = 0x55。 bytes[1] = 0x03。 bytes[2] = 0x00。 bytes[3] = 0x00。 bytes[4] = 255。 (bytes, 0, )。 bytes[0] = 0x55。 //垂直位移 bytes[1] = 0x04。 bytes[2] = 0x14。 bytes[3] = 0x00。 bytes[4] = 255。 (bytes, 0, )。 bytes[0] = 0x55。 //設(shè)定指定行字符尺寸 bytes[1] = 0x06。 bytes[2] = 0x00。 bytes[3] = 0x01。 bytes[4] = 255。 (bytes, 0, )。 byte[] colorbytes = new byte[17] {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70 }。 colorbytes[0] = 0x55。 //設(shè)定每行的字符顏色 colorbytes[1] = 0x11。 colorbytes[2] = 0x70。 colorbytes[3] = 0x00。 colorbytes[4] = 255。 36 (bytes, 0, )。 (5)。 public void ShowUserText(string _usertext) { byte[] bytes = new byte[5]。 bytes[0] = 0x55。 //從某行某列開始顯示字符 bytes[1] = 0x07。 bytes[2] = 0x09。 bytes[3] = 0x01。 bytes[4] = 255。 (bytes, 0, )。 (100)。 byte[] user_bytes_1 = new byte[mintusertextlength + 5]。 user_bytes_1[0] = 0x55。 user_bytes_1[1] = 0x31。// 11。 user_bytes_1[2] = (mintusertextlength / 2)。 user_bytes_1[3] = 255。 user_bytes_1[4] = 255。 for (int i = 0。 i mintusertextlength。 i++) user_bytes_1[i + 5] = 0xA1。 (user_bytes_1, 0, mintusertextlength + 5)。 byte[] temp_user_bytes = new byte[ * 2]。 byte[] temp_user_bytes_1 = (_usertext)。 if ((_usertext).Length == ) { for (int i = 0。 i 。 i++) { 37 temp_user_bytes[i * 2] = 0xA3。 temp_user_bytes[i * 2 + 1] = (temp_user_bytes_1[i] + 0x80)。 } } else for (int i = 0。 i 。 i++) temp_user_bytes[i] = temp_user_bytes_1[i]。 mintusertextlength = 。 byte[] user_bytes = new byte[ + 5]。 user_bytes[0] = 0x55。 user_bytes[1] = 0x31。// 11。 user_bytes[2] = ( / 2)。 user_bytes[3] = 255。 user_bytes[4] = 255。 for (int i = 0。 i 。 i++) user_bytes[i + 5] = temp_user_bytes[i]。 (user_bytes, 0, )。 bytes[0] = 0x55。 //從某行某列開始顯示字符 bytes[1] = 0x07。 bytes[2] = 0x01。 bytes[3] = 0x01。 bytes[4] = 255。 (bytes, 0, )。 (50)。 } public void OSDHeading(string _heading) 38 { byte[] src_bytes = (_heading)。 OSDLine[25] = (src_bytes[0] + 0x80)。 OSDLine[27] = (src_bytes[1] + 0x80)。 OSDLine[29] = (src_bytes[2] + 0x80)。 OSDLine[31] = (src_bytes[3] + 0x80)。 OSDLine[33] = (src_bytes[4] + 0x80)。 } public void OSDDepth(string _depth) { byte[] src_bytes = (_depth)。 OSDLine[5] = (src_bytes[0] + 0x80)。 OSDLine[7] = (src_bytes[1] + 0x80)。 OSDLine[9] = (src_bytes[2] + 0x80)。 OSDLine[11] = (src_bytes[3] + 0x80)。 OSDLine[13] = (src_bytes[4] + 0x80)。 } public void OSDPitch(string _pitch) { byte[] src_bytes = (_pitch)。 if ((_pitch) 0) { OSDLine[51] = (src_bytes[0] + 0x80)。 OSDLine[53] = (src_bytes[1] + 0x80)。 OSDLine[55] = (src_bytes[2] + 0x80)。 OSDLine[57] = (src_bytes[3] + 0x80)。 OSDLine[59] = (src_bytes[4] + 0x80)。 39 } else if ((_pitch) = 0) { OSDLine[51] = ((39。+39。) + 0x80)。 OSDLine[53] = (src_bytes[0] + 0x80)。 OSDLine[55] = (src_bytes[1] + 0x80)。 OSDLine[57] = (src_bytes[2] + 0x80)。 OSDLine[59] = (src_bytes[3] + 0x80)。 } } public void OSDRoll(string _roll) { byte[] src_bytes = (_roll)。 if ((_roll) 0) { OSDLine[75] = (src_bytes[0] + 0x80)。 OSDLine[77] = (src_bytes[1] + 0x80)。 OSDLine[79] = (src_bytes[2] + 0x80)。 OSDLine[81] = (src_bytes[3] + 0x80)。 OSDLine[83] = (src_bytes[4] + 0x80)。 } else if ((_ro