水下機(jī)器人tachyon的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)-資料下載頁(yè)
2025-02-26 00:19本頁(yè)面
【正文】 種守護(hù)進(jìn)程之間進(jìn)行簡(jiǎn)單的通信。 ? 此外，由于使用新的串行系統(tǒng)，這種狀態(tài)也可以通過(guò)航行器定制的電子產(chǎn)品進(jìn)行共享。定制硬件上的固件可以讀取和寫(xiě)入變量，這些狀態(tài)的變化是整個(gè)航行器的反映。通過(guò)控制器和任務(wù)軟件讀取數(shù)據(jù)，他們通過(guò)統(tǒng)一的串行守護(hù)進(jìn)程以更新共享狀態(tài)系統(tǒng)的方式發(fā)送信的命令。 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所 ? CUAUV以前使用的一個(gè)部分標(biāo)準(zhǔn)的串行協(xié)議，它定義輕量級(jí)的數(shù)據(jù)包，錯(cuò)誤處理和設(shè)備識(shí)別。這意味著，在主計(jì)算機(jī)上每一個(gè)模塊需要一個(gè)自己獨(dú)立編寫(xiě)的驅(qū)動(dòng)。 ? 今年團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了一個(gè)新的標(biāo)準(zhǔn)化指令串行協(xié)議。因此，計(jì)算機(jī)上的一個(gè)用于配置的守護(hù)進(jìn)程可以和所有的符合性機(jī)構(gòu)進(jìn)行通信，并且通過(guò)改變一個(gè)配置文件進(jìn)行處理。該協(xié)議和守護(hù)進(jìn)程還提供了多種內(nèi)置的功能，例如電路板識(shí)別，微控制器狀態(tài)監(jiān)控，并有能力執(zhí)行邏輯位運(yùn)算操作。 ? 新系統(tǒng)支持對(duì)共享狀態(tài)系統(tǒng)的板級(jí)接入。這大大減少了對(duì)自定義固件的開(kāi)發(fā)時(shí)間。 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所 機(jī)器視覺(jué) ? 快子的視覺(jué)系統(tǒng)包含多種算法具有運(yùn)行一系列的物體識(shí)別任務(wù)的能力。 ? 集成視覺(jué)守護(hù)進(jìn)程使用多線程，有效地捕捉攝像機(jī)，視頻文件和圖像目錄中的圖像，并為多線程的視覺(jué)處理算法提供了模塊化框架。 ? 該機(jī)器視覺(jué)模塊多數(shù)依賴(lài)于基于顏色的分割 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所 ? 通過(guò)發(fā)展幾個(gè)自定義工具，色彩分割調(diào)整過(guò)程的效率和簡(jiǎn)易度得到了改善。第一個(gè)調(diào)整模塊允許用戶(hù)標(biāo)明顯示圖像中的對(duì)象，并使用圖像和鼠標(biāo)輸入生成和分析的六個(gè) HSV和 CIELUV渠道強(qiáng)度直方圖產(chǎn)生理想的閾值參數(shù)。 ? 第二個(gè)模塊提供了一個(gè)帶有平滑和經(jīng)常更新圖像的 GUI接口處理輸出，這讓視野調(diào)整參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)校正。此外，還設(shè)計(jì)使用一個(gè)廣義的對(duì)象識(shí)別模塊和調(diào)整程序去簡(jiǎn)化概率圖像描述數(shù)據(jù)集，如下放標(biāo)識(shí)失誤中的形狀識(shí)別。 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所 航行器抽象 ? 航行器抽象層通過(guò)和共享變量系統(tǒng)進(jìn)行交互，在 Python中創(chuàng)造了一個(gè)抽象航行器對(duì)象。這個(gè)航行器對(duì)象不僅可以通過(guò)對(duì)共享存儲(chǔ)器寫(xiě)數(shù)據(jù)來(lái)訪問(wèn)物理傳感器，還可以創(chuàng)建符合傳感器，從而將多源的真實(shí)和模擬數(shù)據(jù)進(jìn)行整合。此功能允許創(chuàng)建新的虛擬傳感器，如通過(guò)聯(lián)合真實(shí)的深度和高度傳感器數(shù)據(jù)創(chuàng)建的“水深”傳感器。 ? 他還允許通過(guò)使用將數(shù)據(jù)寫(xiě)進(jìn)虛擬傳感器的仿真器中的數(shù)據(jù)去測(cè)試任務(wù)代碼。 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所 任務(wù)規(guī)劃器 ? 該規(guī)劃器位于所有其他軟件子系統(tǒng)的頂部，來(lái)控制任務(wù)的執(zhí)行。它允許用戶(hù)編寫(xiě)復(fù)雜的命令，快子也可以運(yùn)行此次競(jìng)賽所要求的復(fù)雜的任務(wù)。 ? 任務(wù)規(guī)劃器建立在規(guī)劃器和任務(wù)子系統(tǒng)之上。規(guī)劃器通過(guò)任務(wù)模塊調(diào)度所有的事情。這個(gè)結(jié)構(gòu)使極其豐富和動(dòng)態(tài)的任務(wù)可以被很快的編寫(xiě)，因?yàn)橐?guī)劃系統(tǒng)考慮到許多細(xì)節(jié)，這些細(xì)節(jié)在一些比較程序化的系統(tǒng)中不得不進(jìn)行編寫(xiě)。 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所 測(cè)試 ? Tachyon的軟件，硬件，和電力基礎(chǔ)設(shè)施穩(wěn)定的關(guān)鍵是數(shù)千小時(shí)的測(cè)試，包括組件測(cè)試和集成的方式，全任務(wù)測(cè)試（圖 18）。 ? 整車(chē)組裝之前，每個(gè)系統(tǒng)單獨(dú)進(jìn)行測(cè)試，以確保功能。整個(gè)電氣系統(tǒng)組裝在板凳上，任何板在集成到航行器 ??之前都要進(jìn)行全面測(cè)試。所有壓力容器在規(guī)定深度進(jìn)行至少 10小時(shí)的測(cè)試，在任何電子產(chǎn)品加入之前。 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所 結(jié)束語(yǔ) 謝謝！ 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所 演講完畢，謝謝觀看！
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