【正文】 o_f=0。 outrg=0。 //此處隨輸出改變 ????????????????注意 outLg=0。 if(v1vs1) back_f=1。 else back_f=0。 }//********************************************/* if(H1flag) //速度最高時 輸出高電平 停止PWM輸出 { ET1=0。 if(goflag) { outrg=1。 outLg=1。 } else { outrb=1。 outLb=1。 } } else ET1=1。 */ }//************************************************** //開始啟動時 提高啟動電壓幫助啟動 if((go || back) amp。amp。 stop1 || flagst1 ) { flagst1=1。 tempst1++。 v1=500。 if(go) { back_f=0。 goflag=1。 } else { go_f=0。 goflag=0。 } if(tempst1=500) { flagst1=0。 tempst1=0。 v1=vs1+Vc1+3。 } if(!go amp。amp。 !back) { flagst1=0。 tempst1=0。 v1=vs1+Vc1。 b1=v1。 } }//********************************************************** if(v1=vs1 amp。amp。 !go amp。amp。 !back) v1=v1+Vc1。 /*使V跳過0 以便進入正傳或反轉(zhuǎn)狀態(tài)*/ if(v1vs1+Vc1+1 amp。amp。 !go amp。amp。 !back amp。amp。 !left amp。amp。 !right ) //判斷上下潛是否在停止?fàn)顟B(tài) stop { stop1=1。 ET1=0。 outrg=0。 outrb=0。 outLg=0。 outLb=0。 } else { stop1=0。 ET1=1。 }}//void time1() interrupt 3 //T0中斷程序{ bit flag1。 uint g1,h1。 g1=(64536+b1)。 h1=(65536b1)。 if(flag1) { TL1=g1%256。 TH1=g1/256。 flag1=~flag1。 if(goflag) { outrg=0。 outLg=0。 } else { outrb=0。 outLb=0。 } } else if(right || left) //左右輸出 { TL1=h1%256。 TH1=h1/256。 flag1=~flag1。 if(goflag) { if(left) outrg=1。 if(right) outLg=1。 } else { if(left) outrb=1。 if(right) outLb=1。 } } else { TL1=h1%256。 TH1=h1/256。 flag1=~flag1。 if(goflag) { outrg=1。 outLg=1。 } else { outrb=1。 outLb=1。 } } }// void clear() { if(udclear) //上下速度清零 { Hflag=0。 v=vs。 b=v。 } if(gbclear) //前后速度清零 { v1=vs1。 b1=v1。 H1flag=0。 }}// 延時函數(shù) 50msvoid delay(uchar x){ int a1。 while(x) for(a1=4150。 a11。 a1)。 } TKS仿真器4.仿真的概念其實使用非常廣，最終的含義就是使用可控的手段來模仿真實的情況。單片機系統(tǒng)開發(fā)中的仿真包括軟件仿真和硬件仿真。軟件仿真這種方法主要是使用計算機軟件來模擬實際的單片機運行，因此仿真與硬件無關(guān)的系統(tǒng)具有一定的優(yōu)點。用戶不需要搭建硬件電路就可以對程序進行驗證，特別適合于偏重算法的程序。軟件仿真的缺點是無法完全仿真與硬件相關(guān)的部分，因此最終還要通過硬件仿真來完成最后的設(shè)計；硬件仿真使用附加的硬件來替代用戶系統(tǒng)的單片機并完成單片機全部或大部分的功能。使用了附加硬件后用戶就可以對程序的運行進行控制，例如單步、全速、查看資源斷點等。KEIL IDE Vision2集成開發(fā)環(huán)境主要由以下部分組成：（1）u Vision2 IDE。ision2 IDE包括：一個工程管理器，一個功能豐富并有交互式錯誤提示的編輯器選項設(shè)置生成工具，以及在線幫助。使用vision2創(chuàng)建源文件并組成應(yīng)用工程加以管理。vision2可以自動完成編譯匯編鏈接程序的操作；（2）C51編譯器和A51匯編器。Vision2 IDE創(chuàng)建的源文件可以被C51編譯器或A51匯編器處理生成可重定位的object文件。KEIL C51編譯器遵照ANSI C語言標(biāo)準(zhǔn)支持C語言的所有標(biāo)準(zhǔn)特性，另外還增加了幾個可以直接支持80C51結(jié)構(gòu)的特性。KEIL A51宏匯編器支持80C51及其派生系列的所有指令集；（3）LIB51庫管理器。B51庫管理器可以從由匯編器和編譯器創(chuàng)建的目標(biāo)文件建立目標(biāo)庫，這些庫是按規(guī)定格式排列的目標(biāo)模塊，可在以后被鏈接器所使用當(dāng)鏈接器處理一個庫時僅僅使用了庫中程序使用了的目標(biāo)模塊而不是全部加以引用；（4）BL51鏈接器定位器。L51鏈接器使用從庫中提取出來的目標(biāo)模塊和由編譯器匯編器生成的目標(biāo)模塊創(chuàng)建一個絕對地址目標(biāo)模塊，絕對地址目標(biāo)文件或模塊包括不可重定位的代碼和數(shù)據(jù)所有的代碼和數(shù)據(jù)都被固定在具體的存儲器單元中。利用KEIL開發(fā)和調(diào)試系統(tǒng)軟件流程大致如下：（1）啟動Vision2，進入KEIL軟件的集成開發(fā)環(huán)境；（2）利用KEIL內(nèi)置的文本編輯器進行程序源文件的編輯，因為KEIL集成的文本編輯器對中文支持不是很好，可以選擇其他的編輯器(本文使用的文本編輯器是Ultraedit—32)，Vision2能夠自動識別外部改變了的源文件；（3）建立工程，指定針對哪種單片機進行開發(fā)，指定對源程序的編譯、鏈接參數(shù)，指定調(diào)試方式(本文采用外部硬件仿真器仿真調(diào)試的方式，即使TKS仿真器仿真)，然后對工程進行相關(guān)設(shè)置；（4）設(shè)置好工程后即可進行編譯、鏈接。連接仿真器對軟件進行調(diào)試。也可以生成下載到單片機存儲器上的HEX文件。系統(tǒng)的軟件調(diào)試借助于TKS仿真器，在進行系統(tǒng)軟件的連續(xù)調(diào)試之前要先進行軟件的初調(diào)，就是要使各個子程序模塊運行正確，程序的運行流程正確。軟件調(diào)試主要分以下幾個步驟進行：（1）功能子程序的調(diào)試。能子程序的調(diào)試包括運算、采樣、數(shù)字濾波以及PID運算等子程序的調(diào)試。在調(diào)試功能子程序時，許多參數(shù)都是未知的，要根據(jù)其所需的條件，給出假定的數(shù)據(jù)，使其運行，如果能完成預(yù)定的處理功能或與手工計算的結(jié)果相符，就說明該子程序己調(diào)試通過。調(diào)試時由小到大，由里到外。例如，調(diào)試PID算法子程序時，先調(diào)通其包含的各個運算子程序和參數(shù)處理子程序，然后將它們連起來進行通調(diào)。通調(diào)時，也是假定一些數(shù)據(jù)、參數(shù)和初始條件，然后運行程序。當(dāng)運算結(jié)果與手工計算的結(jié)果相同時，該算法子程序則調(diào)試完成，反之，就要進行相應(yīng)的修改。其它子程序的調(diào)試同理；（2）程序流程的調(diào)試。序流程的調(diào)試主要是查看程序運行的步驟是否正確，在某時刻程序運行所處的位置是否正確，是否能正確運行各個中斷服務(wù)程序。在調(diào)試過程中，先將PID算法子程序屏蔽，輸出可控硅導(dǎo)通時間用一個固定的常數(shù)代替，在各個中斷服務(wù)子程序設(shè)置斷點，然后運行程序，查看程序是否能運行到所有的斷點，若所有斷點都能運行到，則程序流程基本正確。去掉所有斷點，再一次運行程序，查看可控硅狀態(tài)，從而判斷程序流程正確，反之，若程序流程不正確，做相應(yīng)的修改后，重新調(diào)試；（3）功能程序與算法程序的通調(diào)。完成整個程序流程的調(diào)試后，將PID等算法子程序加入，在算法子程序前或后設(shè)置斷點，運行整個程序。當(dāng)程序在多運行幾次，若每次的結(jié)果都正確，則說明程序各個部分互相沒有矛盾，反之，則說明算法子程序和其它子程序之間有影響，需要做相應(yīng)的修改后重新調(diào)。結(jié) 論本文基于單片機機器人技術(shù)探討，研究機器人對科學(xué)技術(shù)發(fā)展和對人類社會進步的巨大推動作用, 在新的2l世紀(jì)必將得到越來越大的發(fā)展,特別是將成熟的單片機技術(shù)應(yīng)用于機器人技術(shù)以提高機器人智能性方面的研究一直是一個活躍的研究領(lǐng)域。單片機在未來的機器人智能化的研究中，會變的越來越重要。參考文獻[l]邊海龍，孫永奎. 單片機開發(fā)與典型工程項目實例詳解[J].電子工業(yè)出版社，2008，(10)：143160.[2]王為青，邱文勛. 51單片機開發(fā)案例精選[J].人民郵電出版社，2001，(5)：4547.[3]張鑫，華臻，陳書謙. 單片機原理及應(yīng)用[J].電子工業(yè)出版社，2008(5).[4]張洪潤，[J]. 清華大學(xué)出版社，2005，(4).[5][J]. 北京航空航天大學(xué)出版社，2007，(6)[6]蔣輝平，周國雄. 基于Proteus的單片機系統(tǒng)設(shè)計與仿真實例[M].機械工業(yè)出版社，2009.[7]張毅坤. 單片微型計算機原理及應(yīng)用，[M]西安電子科技大學(xué)出版社 1998 [8]余錫存 [M].陜西:西安電子科技大學(xué)出版社,[9]雷麗文 [M].北京：電子工業(yè)出版社，1997.[10]吳芳美．機器人控制基礎(chǔ)．中國鐵道出版社，1992[11]王炎．機器人控制技術(shù)．機械工業(yè)出版社，1997[12]科依費特，奇羅茲．機器人技術(shù)導(dǎo)論．國防科技大學(xué)出版社，199143