【正文】 驟和方法。 系統(tǒng)控制示意圖 機械 手 傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖 1 所示。 圖 1 機械 手 傳送工件系統(tǒng)示意圖 12 I/O 接 點分配表及原理接線圖 表 1 機械 手 傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸出 啟動 SB1 X0 夾緊 SB5 X10 電磁閥下降 YV1 Y0 下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 電磁閥夾緊 YV2 Y1 上限行程 SQ2 X2 單步上升 SB7 X12 電磁閥上升 YV3 Y2 右限行程 SQ3 X3 單步下降 SB8 X13 電磁閥右行 YV4 Y3 左限行程 SQ4 X4 單步左移 SB9 X14 電磁閥左行 YV5 Y4 停止 SB2 X5 單步右移 SB10 X15 原點指示 EL Y5 手動操作 SB3 X6 回原點 SB11 X16 連續(xù)操作 SB4 X7 工件檢測 SQ5 X17 13 圖 2 原理接線圖 14 操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng) 包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖 3 所示。 其原理是： 把旋鈕置于回原點， X16 接通，系統(tǒng)自動回原點， Y5 驅動指示燈亮。再把旋鈕置于手動，則 X6 接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉（ CJ 為一跳轉指令，如果 CJ 驅動，則跳到指針 P 所指 P0 處），執(zhí)行手動程序。之后，由于 X7 常閉觸點，當執(zhí)行 CJ 指令時，跳轉到 P1 所指的結束位置。如果旋鈕置于自動位置，（既 X6 常閉閉合、 X7 常閉打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。 15 復位 程序 回原位程序如圖 4 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。應注意，當用 S10~S19 作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復位前應使特殊繼電器M8043 置 1。 16 手動單步操作程序 如圖 5 所示。圖中上升 /下降，左移 /右移都有聯(lián)鎖 和 保護。 17 自動操作程序 自動操作狀態(tài)轉移見圖 6 所示。當機械臂處于原位時，按啟動 X0 接通，狀態(tài)轉移到 S20，驅動下降 Y0，當?shù)竭_下限位使行程開關 X1 接通，狀態(tài)轉移到S21，而 S20 自動復位。 S21驅動 Y1 置位，延時 1 秒，以使電磁力達到最大夾緊力。當T0 接通，狀態(tài)轉移 到 S22，驅動 Y2 上升，當上升到達最高位， X2 接通，狀態(tài)轉移到 S23。S23 驅動 Y3 右移。 移到最右位， X3 接通，狀態(tài)轉移到 S24 下降。下降到最低位， X1 接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時 1 秒。延時時間到， T1接通，狀態(tài)轉移到 S26 上升。上升到最高位， X2 接通，狀態(tài)轉移到 S27 左移。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。 在編寫狀態(tài)轉移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅動的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進順控的編程，比起用基本指令編程較為容易， 可讀性較強。 18 機械 手 傳送系統(tǒng)梯形圖 如圖 7 所示。圖中從第 0 行到第 27 行為回原位狀態(tài)程序。從第 28行到第 66 行，為手動單步操作程序。從第 67 行到第 129 行為自動操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）是圖 3 的操作系統(tǒng)運行的。 回原位程序和自動操作程序。是用步進順控方式編程。在各步進順控末行，都以 RET 結束本步進順控程序塊。但兩者又有不同。回原位程序不能自動返回初始態(tài) S1。而自動操作程序能自動返回初態(tài) S2。 19 20 指令語句表 21 總 結 機械 手 的 PLC控制課程設計是機電課程當中一個重要環(huán)節(jié)通過了 3周的課程設計使我對機械設計過程有進一步了解，對機電產品的有關的控制知識有了深刻的認識。 因為理論知識學的不牢固，在設計遇到了不少問題，如：遺忘以前學過的專業(yè)基礎知識。 通過理論與實際的結合 ， 進一步提 高 觀察、分析和解決問題的實際工作能力，以便培養(yǎng)成為能夠主動適應社會主義現(xiàn)代化建設需要的高素質的復合型人才 。 運用學習成果，把 理論運用于實際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。通過此次設計過程，鞏固了專業(yè)基礎知識，培養(yǎng)了我綜合應用機械設計課程及其他課程的理論知識和應用生產實 際知識解決工程實際問題的能力，在設計的過程中還培養(yǎng)出了我們的團隊精神，為今后的學習和工作過程打下基礎。 22 致 謝 在 設計 完稿之際，首先要感謝我的指導老師董淮北老師對我的辛勤培養(yǎng)和精心指導。老師學識淵博、治學嚴謹、經(jīng)驗豐富，特別是忘我工作的科研精神都使我受益匪淺。在老師的悉心指導和大力幫助下，我的畢業(yè)設計才得以順利完成。 論文的完成還得感謝一起學習的同學，感謝他們在平時的學習生活中給予我的熱心幫助與支持 !再次感謝我的母校安徽礦業(yè)職業(yè)技術學院，尤其是機電工程系機電一體化技術專業(yè)所 有的老師們 ,在這片凈土讀書 兩 載，無形中塑造了我生命的氣質、生活的方式，也練就了我樂觀的心態(tài)和一顆感恩的心，沒有你們悉心的指導和講解，我不可能完成此次比較專業(yè)的設計。最后，我要感謝多年來一直支持我、愛護我的父母和親人，謹此向他們致以最由衷的感恩和敬意 ! 23 參考文獻 【 1】郁漢琪、郭建主編，可變程序控制器原理及應用。北京：中國電力出版社。 2021 【 2】王炳實主編，單片機技術，第 3 版。北京：機械工業(yè)出版社，2021 【 3】易泓可主編，基于數(shù)字 PLD 設計。北京：機械工 業(yè)出版社， 2021 【 4】鄧星鐘主編，機電傳動控制。武漢：華中科技大學出版社， 2021 【 5】濮良貴，紀名剛，《機械設計》 8 版，高等教育出版社， 2021 【 6】 張還 .三菱 FX 系列 PLC 設計與開發(fā) 原理、應用與實訓 。 北京：機械工業(yè)出版社， 2021 【 7】 蔡自興 ， 機械人學的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略 。 機械人技術 ， 2021 【 8】 金茂青，曲忠萍，張桂華 .國外工業(yè)機械人發(fā)展的態(tài)勢分析 .機械人技術與應用 ， 2021 【 9】 蔡自興 ， 機器人原理及其應用 。 湖南 :中南工業(yè)大學出版社 ， 1988