機(jī)械手plc的控制-職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論-資料下載頁(yè)
2025-06-03 18:14本頁(yè)面
【正文】 驟和方法。 系統(tǒng)控制示意圖 機(jī)械 手 傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖 1 所示。 圖 1 機(jī)械 手 傳送工件系統(tǒng)示意圖 12 I/O 接 點(diǎn)分配表及原理接線圖 表 1 機(jī)械 手 傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表 名 稱(chēng) 代號(hào) 輸入 名 稱(chēng) 代號(hào) 輸入 名 稱(chēng) 代號(hào) 輸出 啟動(dòng) SB1 X0 夾緊 SB5 X10 電磁閥下降 YV1 Y0 下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 電磁閥夾緊 YV2 Y1 上限行程 SQ2 X2 單步上升 SB7 X12 電磁閥上升 YV3 Y2 右限行程 SQ3 X3 單步下降 SB8 X13 電磁閥右行 YV4 Y3 左限行程 SQ4 X4 單步左移 SB9 X14 電磁閥左行 YV5 Y4 停止 SB2 X5 單步右移 SB10 X15 原點(diǎn)指示 EL Y5 手動(dòng)操作 SB3 X6 回原點(diǎn) SB11 X16 連續(xù)操作 SB4 X7 工件檢測(cè) SQ5 X17 13 圖 2 原理接線圖 14 操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng) 包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖 3 所示。 其原理是： 把旋鈕置于回原點(diǎn)， X16 接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)， Y5 驅(qū)動(dòng)指示燈亮。再把旋鈕置于手動(dòng)，則 X6 接通，其常閉觸頭打開(kāi)，程序不跳轉(zhuǎn)（ CJ 為一跳轉(zhuǎn)指令，如果 CJ 驅(qū)動(dòng)，則跳到指針 P 所指 P0 處），執(zhí)行手動(dòng)程序。之后，由于 X7 常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行 CJ 指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到 P1 所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動(dòng)位置，（既 X6 常閉閉合、 X7 常閉打開(kāi)）則程序執(zhí)行時(shí)跳過(guò)手動(dòng)程序，直接執(zhí)行自動(dòng)程序。 15 復(fù)位 程序 回原位程序如圖 4 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)用 S10~S19 作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043 置 1。 16 手動(dòng)單步操作程序 如圖 5 所示。圖中上升 /下降，左移 /右移都有聯(lián)鎖 和 保護(hù)。 17 自動(dòng)操作程序 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見(jiàn)圖 6 所示。當(dāng)機(jī)械臂處于原位時(shí)，按啟動(dòng) X0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S20，驅(qū)動(dòng)下降 Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開(kāi)關(guān) X1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而 S20 自動(dòng)復(fù)位。 S21驅(qū)動(dòng) Y1 置位，延時(shí) 1 秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng)T0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移 到 S22，驅(qū)動(dòng) Y2 上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S23。S23 驅(qū)動(dòng) Y3 右移。 移到最右位， X3 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降。下降到最低位， X1 接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時(shí) 1 秒。延時(shí)時(shí)間到， T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 上升。上升到最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S27 左移。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開(kāi)始第二次循環(huán)動(dòng)作。 在編寫(xiě)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動(dòng)的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易， 可讀性較強(qiáng)。 18 機(jī)械 手 傳送系統(tǒng)梯形圖 如圖 7 所示。圖中從第 0 行到第 27 行為回原位狀態(tài)程序。從第 28行到第 66 行，為手動(dòng)單步操作程序。從第 67 行到第 129 行為自動(dòng)操作程序。這三部分程序（又稱(chēng)為模塊）是圖 3 的操作系統(tǒng)運(yùn)行的。 回原位程序和自動(dòng)操作程序。是用步進(jìn)順控方式編程。在各步進(jìn)順控末行，都以 RET 結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。但兩者又有不同?；卦怀绦虿荒茏詣?dòng)返回初始態(tài) S1。而自動(dòng)操作程序能自動(dòng)返回初態(tài) S2。 19 20 指令語(yǔ)句表 21 總 結(jié) 機(jī)械 手 的 PLC控制課程設(shè)計(jì)是機(jī)電課程當(dāng)中一個(gè)重要環(huán)節(jié)通過(guò)了 3周的課程設(shè)計(jì)使我對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)過(guò)程有進(jìn)一步了解，對(duì)機(jī)電產(chǎn)品的有關(guān)的控制知識(shí)有了深刻的認(rèn)識(shí)。 因?yàn)槔碚撝R(shí)學(xué)的不牢固，在設(shè)計(jì)遇到了不少問(wèn)題，如：遺忘以前學(xué)過(guò)的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)。 通過(guò)理論與實(shí)際的結(jié)合 ， 進(jìn)一步提 高 觀察、分析和解決問(wèn)題的實(shí)際工作能力，以便培養(yǎng)成為能夠主動(dòng)適應(yīng)社會(huì)主義現(xiàn)代化建設(shè)需要的高素質(zhì)的復(fù)合型人才 。 運(yùn)用學(xué)習(xí)成果，把 理論運(yùn)用于實(shí)際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。通過(guò)此次設(shè)計(jì)過(guò)程，鞏固了專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)，培養(yǎng)了我綜合應(yīng)用機(jī)械設(shè)計(jì)課程及其他課程的理論知識(shí)和應(yīng)用生產(chǎn)實(shí) 際知識(shí)解決工程實(shí)際問(wèn)題的能力，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中還培養(yǎng)出了我們的團(tuán)隊(duì)精神，為今后的學(xué)習(xí)和工作過(guò)程打下基礎(chǔ)。 22 致 謝 在 設(shè)計(jì) 完稿之際，首先要感謝我的指導(dǎo)老師董淮北老師對(duì)我的辛勤培養(yǎng)和精心指導(dǎo)。老師學(xué)識(shí)淵博、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、經(jīng)驗(yàn)豐富，特別是忘我工作的科研精神都使我受益匪淺。在老師的悉心指導(dǎo)和大力幫助下，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)才得以順利完成。 論文的完成還得感謝一起學(xué)習(xí)的同學(xué)，感謝他們?cè)谄綍r(shí)的學(xué)習(xí)生活中給予我的熱心幫助與支持 !再次感謝我的母校安徽礦業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院，尤其是機(jī)電工程系機(jī)電一體化技術(shù)專(zhuān)業(yè)所 有的老師們 ,在這片凈土讀書(shū) 兩 載，無(wú)形中塑造了我生命的氣質(zhì)、生活的方式，也練就了我樂(lè)觀的心態(tài)和一顆感恩的心，沒(méi)有你們悉心的指導(dǎo)和講解，我不可能完成此次比較專(zhuān)業(yè)的設(shè)計(jì)。最后，我要感謝多年來(lái)一直支持我、愛(ài)護(hù)我的父母和親人，謹(jǐn)此向他們致以最由衷的感恩和敬意 ! 23 參考文獻(xiàn) 【 1】郁漢琪、郭建主編，可變程序控制器原理及應(yīng)用。北京：中國(guó)電力出版社。 2021 【 2】王炳實(shí)主編，單片機(jī)技術(shù)，第 3 版。北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2021 【 3】易泓可主編，基于數(shù)字 PLD 設(shè)計(jì)。北京：機(jī)械工 業(yè)出版社， 2021 【 4】鄧星鐘主編，機(jī)電傳動(dòng)控制。武漢：華中科技大學(xué)出版社， 2021 【 5】濮良貴，紀(jì)名剛，《機(jī)械設(shè)計(jì)》 8 版，高等教育出版社， 2021 【 6】 張還 .三菱 FX 系列 PLC 設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā) 原理、應(yīng)用與實(shí)訓(xùn) 。 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 【 7】 蔡自興 ， 機(jī)械人學(xué)的發(fā)展趨勢(shì)和發(fā)展戰(zhàn)略 。 機(jī)械人技術(shù) ， 2021 【 8】 金茂青，曲忠萍，張桂華 .國(guó)外工業(yè)機(jī)械人發(fā)展的態(tài)勢(shì)分析 .機(jī)械人技術(shù)與應(yīng)用 ， 2021 【 9】 蔡自興 ， 機(jī)器人原理及其應(yīng)用 。 湖南 :中南工業(yè)大學(xué)出版社 ， 1988
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