【正文】 機械人技術 ， 2021 【 8】 金茂青，曲忠萍，張桂華 .國外工業(yè)機械人發(fā)展的態(tài)勢分析 .機械人技術與應用 ， 2021 【 9】 蔡自興 ， 機器人原理及其應用 。北京：機械工業(yè)出版社，2021 【 3】易泓可主編，基于數字 PLD 設計。 論文的完成還得感謝一起學習的同學，感謝他們在平時的學習生活中給予我的熱心幫助與支持 !再次感謝我的母校安徽礦業(yè)職業(yè)技術學院，尤其是機電工程系機電一體化技術專業(yè)所 有的老師們 ,在這片凈土讀書 兩 載，無形中塑造了我生命的氣質、生活的方式，也練就了我樂觀的心態(tài)和一顆感恩的心，沒有你們悉心的指導和講解，我不可能完成此次比較專業(yè)的設計。通過此次設計過程，鞏固了專業(yè)基礎知識，培養(yǎng)了我綜合應用機械設計課程及其他課程的理論知識和應用生產實 際知識解決工程實際問題的能力，在設計的過程中還培養(yǎng)出了我們的團隊精神，為今后的學習和工作過程打下基礎。 19 20 指令語句表 21 總 結 機械 手 的 PLC控制課程設計是機電課程當中一個重要環(huán)節(jié)通過了 3周的課程設計使我對機械設計過程有進一步了解，對機電產品的有關的控制知識有了深刻的認識。在各步進順控末行，都以 RET 結束本步進順控程序塊。從第 67 行到第 129 行為自動操作程序。因此步進順控的編程，比起用基本指令編程較為容易， 可讀性較強。延時時間到， T1接通，狀態(tài)轉移到 S26 上升。S23 驅動 Y3 右移。 17 自動操作程序 自動操作狀態(tài)轉移見圖 6 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。再把旋鈕置于手動，則 X6 接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉（ CJ 為一跳轉指令，如果 CJ 驅動，則跳到指針 P 所指 P0 處），執(zhí)行手動程序。以下是 設計該機械臂控制程序的步驟和方法。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。這是因為輸入采樣階段僅在輸入刷新階段進行， PLC 在一個工作周期的大部分時間是與外設隔離的，而工業(yè)現(xiàn)場的干擾常常是脈沖、短時間的，誤動作將大大減小。 顯然掃描周期的長短主要取決于程序的長短。 由此可見，輸入刷新、程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段構成 PLC 一個工作周期，由此循環(huán)往復，因此稱為循環(huán)掃描工作方式。在程序執(zhí)行期間即使輸入端狀態(tài)發(fā)生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內容也不會改變，而這些變化必須等到下一工作周期的輸入刷新階段才能被讀入。掃描周期的長短主要取決于以下幾個因素：一是 CPU 執(zhí)行指令的速度；二是執(zhí)行每條指令占用的時間；三是程序中指令條數的多少。 PLC 的工作原理 由于 PLC 以微處理器為核心，故具有微機的許多特點，但它的工作方式卻與微機有很大不同。如 FX1S 額定電壓AC100V— 240V，而電壓允許范圍在 AC85V— 264V 之間。 FX1S 有 1 點或 4 點一個公共端輸出型，因此各 公共端單元可以驅動不同電源電壓系統(tǒng)的負載。 Y0、 Y1 每輸出 1 點的輸出電流是 ，但是對 Y0、 Y1 使用定位指令時需要高速響應，因此使用 10— 100mA 的輸出電流；晶閘管輸出電流也比較小， FX1S 無晶閘管輸出型。如下圖就是采用光電耦合器 (一般采用反光二極管和光電三極管組成 )的開關量輸入接口電路： 6 輸出接口電路 可編程序控制器的輸出有：繼電器輸出 (M)、晶體管輸出 (T)、晶閘管輸出 (SSR)三種輸出形式。不同類型的 PLC，其存儲容量各不相同。因此整個I/O 映象寄存區(qū)可看作兩個部分組成：開關量 I/O 映象寄存區(qū)；模擬量I/O 映象寄存區(qū)。 系統(tǒng) RAM 存儲區(qū)：系統(tǒng) RAM 存儲區(qū)包括 I/O 映象寄存區(qū)以及各類軟 5 元件，如：邏輯線圈、數據寄存器、計時器、計數器、變址寄存器、累加器等存儲 器。 （ 3）用戶程序存儲區(qū) 系統(tǒng)程序存儲區(qū)：在系統(tǒng)程序存儲區(qū)中存放著相當于計算機操作系統(tǒng)的系統(tǒng)程序。(在紫外線連續(xù)照射下可擦除存儲器內容 )。存放系統(tǒng)軟件（包括監(jiān)控程序、模塊化應用功能子程序、命令解釋程序、故障診斷程序及其各種管理程序）的存儲器稱為系統(tǒng)程序存儲器；存放用戶程序（用戶程序存和數據）的存儲器稱為用戶程序存儲器，所以又分為用戶存儲器和數據存儲器兩部分。等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后，最后將 I/O映象寄存區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內的數據傳送到相應的輸出裝置，如此循環(huán)直到停止運行。輸入輸出變換、物理實現(xiàn)可以說是 PLC實施控制的兩個基本點，同時物理實現(xiàn)也是 PLC 與普通微機相區(qū)別之處，其需要考慮實際控制的需要，應能排除干擾信號適應于工業(yè)現(xiàn)場，輸出應放大到工業(yè)控制的水平，能為實際控制系統(tǒng)方便使用，所以 PLC 采用了典型的計算機結構，主要是由微處理器（ CPU）、存儲器（ RAM/ROM）、輸入輸出接口（ I/O）電路、通信接口及電源組成。其定義：可編程控制器是一種數字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計的。 c。 它的繼電控制系統(tǒng)設計周期短，更改容易，接線簡單成本低。本文主要通過機械 手 的 PLC控制來介紹 PLC 的具體應用，讓我們更熟悉 PLC，為今后學習打下基礎。本課題擬開發(fā)的物料搬運機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，并可根據工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數。在我國，工業(yè)機械手近年來有較快的發(fā)展，投入了大量的人力物力加以研究和應用，并且取得很好的效果。 學生簽名： 時間： 年 月 日 教師指導 內容記錄 教師簽名： 時間： 年 月 日 安徽礦業(yè)職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計 開 題 報 告 （ 20 屆） 題 目 機械手 PLC 的控制 指導教師 董淮北老師 院 系 機電工程系 班 級 機電一體化 1402 學 號 214580202159 姓 名 王洪杰 二〇 一六 年 五 月 十一 日 目 錄 摘要 引 言 ..............................