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【正文】 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ Abstract The automated warehouse is one of the important parts in modern logistics. It39。s a multilayer overhead warehouse system to store goods. By the automatic control and management system, high shelf, roadway stacker, automatic storage, automatic library, puter control systems, and other auxiliary equipment, it has a land conservation, and reduce labor intensity and eliminate errors, improve the level of warehouse automation and management level, to improve the quality of management and operations staff, reduce outages, and effective in reducing the backlog of liquidity and improve logistics efficiency and many other advantages. Today, with the rapid development of China39。s national economy, the automated warehouse will inevitably application in all walks of life. The subject is mainly made of Siemens PLC, stepper motor drives, stepper motors, direct current motor other devices. First, a brief introduction to the topic, including background, significance, status。 Second, the system hardware, the structure, principles are described and analyzed。 Third, the devices that are used in this system were introduced, focusing on the preparation of PLC program。 Finally, the knowledge learned and conclusions on the topic are summarized. Keywords : Stereoscopic warehouse Programmable controller Siemens S7200 XXXX大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 III ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 目 錄 第 1 章 緒論 ...................................................... 1 本課題設(shè)計(jì)的背景 ................................................ 1 本課題設(shè)計(jì)內(nèi)容 .................................................. 1 本課題設(shè)計(jì)的目的和意義 .......................................... 2 小結(jié) ............................................................ 2 第 2 章 .系統(tǒng)控制方案的確定 .......................................... 3 自動化立體倉庫的簡介 ............................................ 3 立體倉庫系統(tǒng)的功能 .............................................. 3 采用 PLC 控制立體倉庫的優(yōu)點(diǎn) ..................................... 5 立體倉庫技術(shù) 參數(shù)的確定 .......................................... 5 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟 .............................................. 5 小結(jié) ............................................................ 6 第 3 章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ............................................... 7 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................................ 7 可編程控制器的選型 .............................................. 7 可編程控制器的基本結(jié)構(gòu) ..................................... 7 可編程控制器（ PLC）的特點(diǎn) .................................. 8 控制功能的選擇 ............................................. 8 PLC 機(jī)型的選擇 ............................................ 8 步進(jìn)電機(jī)的選擇 .................................................. 9 步進(jìn)電機(jī)的介紹 ............................................. 9 步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu) ............................................ 10 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 ........................................ 10 步進(jìn)電機(jī)的控制 ............................................ 12 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn) ............................................ 14 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的基本組成 ................................ 14 步進(jìn)電機(jī)的選擇計(jì)算 ........................................ 15 步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器的選擇 ......................................... 17 傳感器的選擇 ................................................... 19 微動開關(guān)的選擇 ................................................. 20 并聯(lián)型開關(guān)穩(wěn)壓電源 ............................................. 20 PLC 輸入輸出分配表 ............................................. 21 電氣原理圖的設(shè)計(jì) ............................................... 22 小結(jié) .......................................................... 22 第 4 章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) .............................................. 23 編程語言的介紹 ................................................. 23 系統(tǒng)流程圖 ..................................................... 24 主要程序的設(shè)計(jì) ................................................. 25 小結(jié) ........................................................... 30 結(jié)論 ............................................................ 31 XXXX大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 IV ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 致謝 ............................................................ 32 參考文獻(xiàn) ........................................................ 33 附錄 A 梯形圖設(shè)計(jì) ............................................... 34 XXXX大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 共 57 頁 第 1 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 第 1 章 緒 論 本課題設(shè)計(jì)的背景 立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是 第二次世界大戰(zhàn) 之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。 50 年代初， 美國 出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的立體倉庫； 50 年代末 60 年代初出現(xiàn)了司機(jī)操作的巷道式堆垛起重機(jī)立體倉庫； 1963 年美國率先在高 架倉庫中采用 計(jì)算機(jī)控制技術(shù) ，建立了第一座計(jì)算機(jī)控制的立體倉庫。此后，自動化立體倉庫在美國和 歐洲 得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學(xué)科。 60 年代中期， 日本 開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動化立體倉庫最多的國家之一。 我國對立體倉庫及其 物料搬運(yùn) 設(shè)備的研制開始并不晚， 1963 年研制成第一臺橋式堆垛起重機(jī)（機(jī)械部北京 起重運(yùn)輸機(jī)械 研究所）， 1973 年開始研制我國第一座由計(jì)算機(jī)控制的自動化立體倉庫（高 15 米，機(jī)械部起重所負(fù)責(zé)），該庫 1980 年投入運(yùn)行。到 2020 年為止，我國自動化立體倉庫數(shù)量已超過 200 座。立體倉庫由于具有很高的空間利用率、很強(qiáng)的入出庫能力、采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，已成為企業(yè) 物流 和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲技術(shù)，越來越受到企業(yè)的重視。 本論文主要是基于 PLC 所設(shè)計(jì)的立體倉庫電氣控 制系統(tǒng)。下面簡單闡述 PLC 的發(fā)展背景。 1968 年美國最大的汽車制造商通用汽車公司為了適應(yīng)汽車型號不斷更新，提出把計(jì)算機(jī)的完備功能、靈活性、通用性好等優(yōu)點(diǎn)和繼電器 接觸器控制系統(tǒng)的簡單易懂、操作方便、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn)結(jié)合到一起，做成了一種能適應(yīng)工業(yè)環(huán)境的通用控制裝置，并把其編程方法及程序輸入方法簡化，使不熟悉計(jì)算機(jī)的人員也能夠快速掌握其使用技術(shù)。根據(jù)這一設(shè)想，美國數(shù)字設(shè)備公司于 1969 年率先研制出第一臺可編程控制器 (簡稱 PLC)，并在通用汽車公司的自動裝配線上試用獲得成功。由于 PLC的可靠性高，操作簡單，可以大大 減少設(shè)備的維修和停產(chǎn)所造成的經(jīng)濟(jì)損失。當(dāng)前PLC 已經(jīng)成為了電氣自動化控制系統(tǒng)中應(yīng)用最為廣泛的核心 控制裝置。 1985 年國際電工委員會（ IEC）對 PLC 的定義如下： “可編程控制器是一種進(jìn)行數(shù)字運(yùn)算的電子系統(tǒng)，是專為在工