matlab與基本pid控制系仿真-資料下載頁(yè)
2025-05-11 21:25本頁(yè)面
【正文】 )。 ? xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。error39。)。 ? figure(3)。 ? plot(time,up,39。k39。,time,uf,39。b39。,time,u,39。r39。)。 ? xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。up,uf,u39。)。 MATLAB與系統(tǒng)仿真 前饋補(bǔ)償 PID正弦跟蹤 0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9 1 0 . 8 0 . 6 0 . 4 0 . 200 . 20 . 40 . 6t i m e ( s )rin,yout0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9 1 0 . 0 0 500 . 0 0 50 . 0 10 . 0 1 50 . 0 20 . 0 2 50 . 0 30 . 0 3 50 . 0 40 . 0 4 5t i m e ( s )error0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9 1505101520t i m e ( s )up,uf,u仿真曲線： MATLAB與系統(tǒng)仿真 PID多變量控制 P I D 1多 變量 被控 對(duì)象r 1 +y 1u 1P I D 2y 2u 2r 2+? 對(duì)一個(gè)二變量 PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖為： ??????????????kiidpkiidpTie r r o rkTke r r o rke r r o rkke r r o rkkuTie r r o rkTke r r o rke r r o rkke r r o rkku122222222111111111)()1()()()()()1()()()(? 控制算法為： ? 其中： T為采樣時(shí)間， ， 。 )()()( 111 kykrke r r o r ?? )()()( 222 kykrke r r o r ??MATLAB與系統(tǒng)仿真 ? 例：設(shè)有耦合二變量被控對(duì)象 ? 設(shè)采樣時(shí)間 T=1s。給定輸入為單位階躍信號(hào)，即： ))2()3()1(())1(1/(1)())3()2()1(())1(1/(1)(212222211211????????????????kukukykykykukukykyky????????????????????????????10)()(01)()(212211krkrRkrkrRMATLAB與系統(tǒng)仿真 ? clear all。 ? close all。 ? u1_1=。u1_2=。u1_3=。u1_4=。 ? u2_1=。u2_2=。u2_3=。u2_4=。 ? y1_1=0。y2_1=0。 ? x1=[0。0]。x2=[0。0]。x3=[0。0]。 ? kp=。 ? ki=。 ? kd=。 ? error_1=[0。0]。 ? ts=1。 ? for k=1:1:1500 ? time(k)=k*ts。 ? %Step Signal ? %R=[1。0]。 ? R=[0。1]。 ? 程序： MATLAB與系統(tǒng)仿真 ? %PID Decouple Controller ? u1(k)=kp*x1(1)+kd*x2(1)+ki*x3(1)。 ? u2(k)=kp*x1(2)+kd*x2(2)+ki*x3(2)。 ? u=[u1(k),u2(k)]。 ? if u1(k)=10 ? u1(k)=10。 ? end ? if u2(k)=10 ? u2(k)=10。 ? end ? if u1(k)=10 ? u1(k)=10。 ? end ? if u2(k)=10 ? u2(k)=10。 ? end ? %Coupling Plant ? yout1(k)=(1+y1_1)^2*(*y1_1+u1_2+*u2_3)。 ? yout2(k)=(1+y2_1)^2*(*y2_1+*u1_3+u2_2)。 MATLAB與系統(tǒng)仿真 ? error1(k)=R(1)yout1(k)。 ? error2(k)=R(2)yout2(k)。 ? error=[error1(k)。error2(k)]。 ? u1_4=u1_3。u1_3=u1_2。u1_2=u1_1。u1_1=u(1)。 ? u2_4=u2_3。u2_3=u2_2。u2_2=u2_1。u2_1=u(2)。 ? y1_1=yout1(k)。 ? y2_1=yout2(k)。 ? x1=error。 %Calculating P ? x2=(errorerror_1)/ts。 %Calculating D ? x3=x3+error*ts。 %Calculating I ? error_1=error。 ? end ? figure(1)。 ? plot(time,R(1),39。k39。,time,yout1,39。b39。)。 ? hold on。 ? plot(time,R(2),39。k39。,time,yout2,39。r39。)。 ? xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。rin,yout39。)。 MATLAB與系統(tǒng)仿真 響應(yīng)曲線 (R=[0。1]) 響應(yīng)曲線 (R=[1。0]) 0 500 1000 150000 . 10 . 20 . 30 . 40 . 50 . 60 . 70 . 80 . 91t i m e ( s )rin,yout0 500 1000 150000 . 10 . 20 . 30 . 40 . 50 . 60 . 70 . 80 . 91t i m e ( s )rin,yout仿真曲線： MATLAB與系統(tǒng)仿真 作業(yè) 設(shè)被控對(duì)象 試采用增量式 PID進(jìn)行控制， PID的參數(shù) ， 輸入信號(hào)選單位階躍信號(hào)。 設(shè)被控對(duì)象 采樣時(shí)間為 10s,延遲時(shí)間為 2個(gè)采樣時(shí)間。試采用積分分離式PID進(jìn)行控制，并與基本 PID控制進(jìn)行比較。輸入信號(hào)選單位階躍信號(hào)。 sssG 5040)(2 ??10,8 ??? dip kkk150)(20???sesG sMATLAB與系統(tǒng)仿真 設(shè)被控對(duì)象 試采用前饋補(bǔ)償 PID進(jìn)行控制，輸入信號(hào)選正弦信號(hào)。 已知空調(diào)機(jī)組部分的數(shù)學(xué)模型為 設(shè)采樣時(shí)間 T=1s，給定輸入為單位階躍信號(hào)，試采用 PID控制 方案。 sssG 5040)(2 ?????????????????)1()1()1()()1()1()1()(21222111kukukykykukukyky下周上課以前發(fā)到 文件名上注明自己的姓名、學(xué)號(hào)
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