無線電導航理論基礎第1章-資料下載頁
2025-05-10 11:00本頁面
【正文】 （ L） 載體坐標系（ b） ????????????????????????????????bbbLboLoLoLLLLZYXRZYXZYX???????????????????????????bbbLbZYXrpprprpyrypypyryrrpyrypypyryrRc o sc o ss i ns i nc o sc o ss i nc o ss i ns i nc o sc o ss i nc o ss i ns i nc o sc o ss i ns i ns i nc o sc o ss i ns i ns i ns i nc o sc o s六、反對稱陣 六、反對稱陣 ? 反對稱陣理論是矩陣理論中的一個分支，由于它的運算方法簡單，數學表達簡潔明了，所以廣泛應用于剛體的轉動及坐標系的旋轉計算等方面。 ? 我們知道，所謂對稱陣的定義是：對于實矩陣 A中的元素 aij和 aji之間如果存在關系式： aij=aji則稱矩陣 A為對稱陣； ? 同理，如果對于實矩陣 A中的元素 aij和aji之間如果存在關系式： aij=aji則稱矩陣 A為反對稱陣。 ? 在實際應用當中，反對稱陣又是特指和向量有一定聯系的這樣一類特殊矩陣，即假設有向量： ? ?Tzyx w ????????????????000xyxzyzwwwwwweieieiie R ?? ?eieieieiie RR ???性質 ? 下面，我們利用反對稱陣理論來推導坐標變換矩陣的時間導數和位置向量的導數的數學表達式。 ? 假設坐標系（ i）和坐標系（ b）之間存在相對的角運動， ? 并且假設 b系的坐標原點在 i系中靜止且重合，物體相對于 b系靜止。 bibi rRr ? bibi rRr ?? ?bibibibiib RR ??? bibibib RR ???)( bbibbibbibbibi rrRrRrRr ????? ????)2( bbibbibbbibbbibbibi rrrrRr ???????? ??????bibiibiiibiiibi rRrrwr ???????第一項為地球引力加速度，第二項為哥式加速度，第三項為地球自轉引起的向心加速度 載體航行基本導航參數 ? 導航參數是用來描述載體航行狀態(tài)。 ? 載體航行狀態(tài)指的是載體作為一個 剛體 在空間運動時所表現的 物理狀態(tài) ， ? 通常與一定的參照系（如載體系、地平系等）相聯系， ? 可以從不同的角度來進行描述，如方位、位置、速度、航向、俯仰、橫滾（后三者又稱為姿態(tài)）等， ? 狹義航行狀態(tài) 通常僅僅局限于速度和姿態(tài)的描述。 ? 方位角 ? 偏航角 ? 側滑角 ? 偏航距 ? 地速 ? 空速 ? 姿態(tài)角 方位角 ? 又稱地平經度 (Azimuth (angle)縮寫 Az)，從某點的指北方向線起，依順時針方向到目標方向線之間的水平夾角。 常用于判定方位、指示目標和保持行進方向。 ? 真方位角：從真子午線起算的為真方位角 ,通常在精密測量中使用 , ? 磁方位角：從磁子午線起算的方磁方位角 ,在航空、航海、炮兵射擊、軍隊行進時廣泛使用 , ? 坐標方位角：從地形圖的坐標縱線起算的為坐標方位角 ,炮兵使用較多 ,飛機起飛降落時使用跑道方位角。 偏航角和側滑角 ? 偏航角： 載體縱軸在水平面上投影與地面坐標系 Ax軸（在水平面上，指向目標為正）之間的夾角，由 Ax軸逆時針轉至導彈導彈縱軸的投影線時，偏航角為正，反之為負。 ? 側滑角： 載體軸線與載體的飛行速度方向在水平面內的夾角 姿態(tài)角
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