基于三菱plc的自動(dòng)裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-05-07 19:10本頁面
【正文】 工作完成。 放下工件子程序 見附錄 F。 圖 36 抓 料 完成梯形圖 圖 36 放 料完成梯形圖 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 19 頁 共 33 頁 4 系統(tǒng)調(diào)試 在系統(tǒng)的調(diào)試過程中發(fā)生如下幾個(gè)故障 : 故障一： 步進(jìn)電機(jī)只響不轉(zhuǎn) 分析是步進(jìn)電機(jī)的線路問題，檢查 電機(jī)的相位線，發(fā)現(xiàn)沒有接錯(cuò)；查閱資料之后發(fā)現(xiàn)是步進(jìn)電機(jī)的輸入脈沖的頻率過高 ，在降低步進(jìn)電機(jī)的輸入頻率之后步進(jìn)電機(jī)正常工作。 故障一：機(jī)械手行走位置不對(duì) 經(jīng)過仔細(xì)的排查之后，得出結(jié)果：是由于步進(jìn)電機(jī)失步引起的。查閱資料后得知是由于步進(jìn)電機(jī)的電能不足，在步進(jìn)電機(jī)中產(chǎn)生的同步力矩?zé)o法令轉(zhuǎn)子速度跟隨定子磁場的旋轉(zhuǎn)速度，從而引起失步。 故障三：氣動(dòng)抓手 動(dòng)作不到位 經(jīng)過仔細(xì)的排查之后發(fā)現(xiàn)是其內(nèi)部的 墊圈磨損導(dǎo)致漏氣，在更換了墊圈之后設(shè)備正常工作。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 20 頁 共 33 頁 結(jié) 論 1 研究價(jià)值 本研究設(shè)備用于少批量多批次柔性生產(chǎn)企業(yè)工作臺(tái)間的工件搬 運(yùn) 、裝配 。 擴(kuò)展之后也 可以實(shí)現(xiàn)流水線合攏或分發(fā)、產(chǎn)品定位拿取 與堆放 、裝箱等工作。適應(yīng)隨時(shí) 根據(jù)具體要求 更改的生產(chǎn)要求。 2 特色 本研究方 達(dá)到 設(shè)計(jì)要求， 可以 實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，在恒溫環(huán)境、不適合人直接接觸工作的危險(xiǎn)環(huán)境（如：高溫、放射、劇毒、無氧、高空等惡劣環(huán)境）下工作。 設(shè)計(jì)設(shè)備以柔性生產(chǎn)為核心，秉承多功能多用途的特點(diǎn)、融入人性化控制的優(yōu)勢，運(yùn)行穩(wěn)定，多重保護(hù)安全可靠。 多工作臺(tái)間的準(zhǔn)確定位搬移，可擴(kuò)展用于流水線合攏與分發(fā)、產(chǎn)品的定位拿取與堆放、裝箱等功能。 3 繼 續(xù)改進(jìn)方向 設(shè)備采用點(diǎn)位控制，對(duì)點(diǎn)位間的路徑 沒有達(dá)到嚴(yán)格的控制 ， 使得在運(yùn)行過程中有較多的不確定因素，程序 之中還有許多未完善之處 ， 還需經(jīng)過 反復(fù) 調(diào)試、發(fā)現(xiàn)其中的問題，完善系統(tǒng)。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 21 頁 共 33 頁 致 謝 經(jīng)過漫長的奮斗，論文終于完成了。設(shè)計(jì)過程中承蒙 ***老師的指導(dǎo)，感謝他在百忙之中還抽取時(shí)間對(duì)我進(jìn)行進(jìn)行詳細(xì)的指導(dǎo)，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)的硬件和軟件方面都給了我無比詳細(xì)的指導(dǎo)，沒有他的細(xì)心指導(dǎo)我也不會(huì)這么順利的完成本 文 。在此對(duì) ***老師表示由衷的感謝。 同時(shí)也衷心感謝在大學(xué)期間教過我的各科老師，是你們的悉心教導(dǎo)才有我學(xué)業(yè)的進(jìn)步和順利的畢業(yè)。也感謝在一起愉快的度過大學(xué)生涯的的同學(xué)，感謝你們?cè)趯W(xué)習(xí)和生活上給予我的幫助。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 22 頁 共 33 頁 參 考 文 獻(xiàn) [1] 鄧送 .可編程控制器綜合應(yīng)用技術(shù) .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 , [2] 廖常初 .PLC編程及應(yīng)用 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2021 [3] 李允文 .工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì) [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1996. [4] 張建民 .工業(yè)機(jī)械人 [M].北京 :北京理工大學(xué)出版社 ,1992 [5] 史國生 .PLC在機(jī)械手步進(jìn)控制中的應(yīng)用 [J].中國工控信息網(wǎng) , [6] 王永華 .現(xiàn)代電氣控制及 PLC 應(yīng)用技術(shù) [M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,2021 [7] 郭丙軍 .深入淺出三菱 FX 系列 PLC 技術(shù)及應(yīng)用實(shí)例 .中國電力出版社 .2021 [8] 王勤 .計(jì)算機(jī)控制技術(shù) [M].京 :東南大學(xué)出版社 ,2021 [9] 劉軒 ,王麗偉 .機(jī)械手的 PLC 控制 [J].機(jī)床電器 ,2021 [10] 張鐵異 ,何國金 ,黃振峰 .基于 PLC 控制的混合型氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].液壓與氣動(dòng) ,2021 [11] 郭艷萍 .基于 PLC 的工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng) [J].儀表技術(shù)與傳感器 ,2021 [12] 坂 本正文 著 ，王自強(qiáng) 譯 .步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用技術(shù) .科學(xué)出版社 .2021 [13] 王炳實(shí) .機(jī)床電氣控制 .北京機(jī)械工業(yè)出 版社 .2021 年 [14] 言紀(jì)蘭 .懂峰 .基于 PLC控制的搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用 .機(jī)械工程與自動(dòng)化，2021 年 4月第 2期 [15] 吳衛(wèi)榮 .氣動(dòng)技術(shù) .中國輕工業(yè)出版社 . [16] Karl J Astrom， Bjorn systems theory and design[M].Beijing： Tsinghua University Press Prentice [17] Gene , Powell,Abbas Control of Dynamic Systems(Sixth Edition). Publishing House of Electronics 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 23 頁 共 33 頁 附錄 A 主程序梯形圖清單 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 24 頁 共 33 頁 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 25 頁 共 33 頁 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 26 頁 共 33 頁 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 27 頁 共 33 頁 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 28 頁 共 33 頁 附錄 B 初態(tài)檢查 復(fù)位 子程序 清單 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 29 頁 共 33 頁 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 30 頁 共 33 頁 附錄 C 歸零子程序 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 31 頁 共 33 頁 附錄 D 急停處理子程序 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 32 頁 共 33 頁 附錄 E 抓取工件子程序 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 33 頁 共 33 頁 附錄 F 放下工件子程序
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