【導讀】當今主從遙控機器人通訊正朝著快速化、精密化的方向發(fā)展。分為有線通訊和無線通訊方式。隨著處理信息日益復雜，并且考慮到工作環(huán)境的需。要，有線遙控機器人廣泛地運用在各個領域。正是由于以上原因而設計的。RS485總線接口方式。來的數(shù)據(jù)以后，通過按鍵計數(shù)從機變成發(fā)送，主機變成接收，從機發(fā)送給主機數(shù)據(jù)。本設計采用RS485串行接口標準及兩級單片機主從式結構，實現(xiàn)了成本低、傳輸距離遠、抗干擾能力強的通信。實踐證明，該系統(tǒng)是一種結構簡單、靈活、可。靠性高的價格低廉的實用型主從遙控機器人通訊系統(tǒng)，非常適用于遠距離傳送信息，具有較高推廣應用價值。

　　

【正文】 ].微計算機信息 ， 1999， 21， 6:45～ 46 [18] 余濟臨 . 用標準化網(wǎng)絡體系結構設計 RS2485 控制網(wǎng)絡 [J]. 基礎自動化 ,1999 ,6(5) :15219 [19] 陳壽法 ,黃暑娟 . 半雙工 RS2485 通訊中繼器的設計 [J]. 微計算機信 27 息 ,1999 ,15(4) :28230 [20] 陽憲惠 . 現(xiàn)場總線技術及應用 [M]. 北京 : 清華大學出版社 ,1999. [21] I. Celanovic, N. Celanovic, I. Milosavljevic, etc., ―A new control architecture for future distributed power electronics systems,‖ IEEE 31st Annual[J], Power Electronics Specialists Conference, June 2020, , –118. [22] R. Brennan, B. Jennings, C. McArdle, etc., ―Evolutionary trends in intelligent works,‖ IEEE Communications Magazine[J], vol. 38 (6), , June 2020. [23] . O39。Neill, S. Clark, and . Wong, ―Serial munication circuit with optimized skew characteristics,‖ IEEE Communications Letters[J], (6), , June 2020. [24] . Colombo, R. Schoop, R. Neubert, ―An agentbased intelligent control platform for industrial holonic manufacturing systems‖ IEEE Transactions on Industrial Electronics[J], vol. 53 (1), , Dec. 2020. [25] V. Marik, D. McFarlane, ―Industrial adoption of agentbased technologies,‖ IEEE Transactions on Intelligent Systems[J], vol. 20 (1), pp. 2735, JanFeb 2020. [26] T. Verdickt, B. Dhoedt, F. Gielen, etc., ―Automatic inclusion of middleware performance attributes into architectural UML software models,‖ IEEE Transactions on Software Engineering[J], vol. 31 (8), pp. 695711, Aug. 2020. [27] O. Haase, A. Henrich, ―A hybrid representation of vague collections for distributed object management systems,‖ IEEE Transactions on Knowledge and Data Engineering[J], vol. 12 (3), pp. 448467, MayJune 2020. 28 附錄 A 總電路圖 123456A B C D654321DCBATitleNumberRevisionSizeBDate:16Jun2008Sheet of File:F:\王立全\打印\MyDesign4.ddbDrawn By:R1110KVCCC130pFC230pFR3330R4330R5330R6330R7330R2330R1330R88.2KR28120VCCS2Y112M12J1CON2EA/VP31X119X218RESET9RD17WR16INT012INT113T014T115P10/T1P11/T2P123P134P145P156P167P178P0039P0138P0237P0336P0435P0534P0633P0732P2021P2122P2223P2324P2425P2526P2627P2728PSEN29ALE/P30TXD11RXD10U1AT89S52VCCREVCCDEBDIAROGNDU4MAX4851A121Y1181A241Y2161A361Y3141A481Y4122A1112Y192A3152Y272Y351G12Y432A2132A4172G19U274LS2441 2J2CON2S1 SWSPSTC310uFabfcgdeDPY91024576abcdefg1dpdpVCC3VCC8LED8D1LEDR910KVCCVCC 29 附錄 B 顯示 子 程序 DISPLAY: JB ， L1 MOV R3， 00H SJMP L3 L1: MOV R3， 08H L3: MOV A， R3 MOV DPTR， TADY MOVC A， @A+DPTR MOV P2， A lcall DEDAY RET DEDAY: 。延 時 程序，延 時時間為 R3 乘 R4 乘指令周期，指令周期由晶振 決 定 MOV R0， 20 dd1:MOV R5， 0FFH DD:MOV R4， 0FFH DJNZ R4， $ 。R4 減 1，若不等于 0， 則 循 環(huán) 本行 DJNZ R5， DD 。 5 減 1，若不等于 0， 則 跳 轉(zhuǎn) 到 DD DJNZ R0， dd1 RET 。 TADY: DB 00000001B， 01001111B， 00010010B， 00000110B， 01001100B DB 00100100B， 00100000B， 00001111B， 00000000B， 00000100B 30 附錄 C 主程序 CXSZ1 EQU 40H YS0 EQU 00H 。延時標志位 YS1 EQU 2EH 。延時寄存器 1 YS2 EQU 2FH 。延時寄存器 2 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0013H LJMP ZDINT1 。外部中斷 ORG 0023H LJMP ZDRXD 。串口中斷 MAIN: 。累加器和一些寄存器初始化 CLR A MOV 20H， A MOV YS1， A MOV YS2， A MOV B， A MOV PCON， 80H 。波特率加倍 MOV SCON， 01010000B 。串行通訊方式為方式 1， SM2=0 MOV TL1 ， 0FAH 。波特率為 9600b/s MOV TH1， 0FAH MOV TMOD ， 22H 。T1 方式 2， T0 方式 2 SETB IT1 。外部 INT1 下降沿中斷 SETB ES 。ES=1 允許串行中斷 SETB EX1 。EX1=1 允許外部中斷 1 中斷 MOV SP， 66H 。設堆棧指針 SETB EA 。 EA=1 開放所有中斷 CLR CLR A LOOP: PUSH ACC MOV DPTR， DTAB MOVC A， @A+DPTR MOV P2， A JB YS0， NEXT SETB YS0 NEXT: ACALL MNCKJS MOV A， 50H CLR C SUBB A， YS1 MOV A， 08H SUBB A， YS2 JNC NEXT 。退出 CLR YS0 CLR A MOV YS1， A MOV YS2， A POP ACC INC A CJNE A， 0AH， LOOP2 CLR A LOOP1: SJMP LOOP MNCKJS: CLR EA PUSH ACC PUSH 00H PUSH 01H JB ， NEXT1 CLR TR1 MOV TL1， CXSZ1 MOV TH1， CXSZ1 CLR TF1 SETB TR1 JNB TF1， $ CLR TF1 MOV R0， 08H 30 MNCKJ1: MOV R2， 00H MOV R3， 00H MOV R1， 07H MNCKJ4: JB ， MNCKJ2 INC R2 SJMP MNCKJ3 MNCKJ2: INC R3 MNCKJ3: DJNZ R1， MNCKJ4 PUSH ACC MOV A， R2 CLR C SUBB A， R3 JC MNCKJ5 CLR C SJMP MNCKJ6 MNCKJ5: SETB C MNCKJ6: POP ACC RRC A JNB TF1， $ CLR TF1 DJNZ R0， MNCKJ1 CLR TR1 MOV B， A NEXT1: POP 01H