【導(dǎo)讀】題目：基于mega16的GPS智能小車GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)。班級(jí)：09通信工程一班

　　

【正文】 (char reg, char value) 函數(shù)功能： NRF24L01 讀寫寄存器函數(shù) ****************************************************************************************/ char SPI_RW_Reg(char reg, char value) { char status。 Low_24L01_CSN。 // CSN low, init SPI transaction status = SPI_RW(reg)。 // select register SPI_RW(value)。 // ..and write value to it.. Hign_24L01_CSN。 // CSN high again return(status)。 // return nRF24L01 status uchar } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： char SPI_Read_Buf(char reg, char *pBuf, char uchars) 函數(shù)功能：用于讀數(shù)據(jù)， reg：為寄存器地址， pBuf：為待讀出數(shù)據(jù)地址， uchars：讀出數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù) ****************************************************************************************/ char SPI_Read_Buf(char reg, char *pBuf, char uchars) { int status1,uchar_ctr。 Low_24L01_CSN。 // Set CSN low, init SPI tranaction status1 = SPI_RW(reg)。 // Select register to write to and read status uchar for(uchar_ctr=0。uchar_ctruchars。uchar_ctr++) pBuf[uchar_ctr] = SPI_RW(0)。 // Hign_24L01_CSN。 return(status1)。 // return nRF24L01 status uchar } 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 22 /*************************************************************************************** 函數(shù)名： char SPI_Write_Buf(char reg, char *pBuf, char uchars) 函數(shù)功能：用于寫數(shù)據(jù)：為寄存器地址， pBuf：為待寫入數(shù)據(jù)地址， uchars：寫入數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù) ****************************************************************************************/ char SPI_Write_Buf(char reg, char *pBuf, char uchars) { char status1,uchar_ctr。 Low_24L01_CSN。 //SPI 使能 status1 = SPI_RW(reg)。 for(uchar_ctr=0。 uchar_ctruchars。 uchar_ctr++) // SPI_RW(*pBuf++)。 Hign_24L01_CSN。 //關(guān)閉 SPI return(status1)。 } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： void SetRX_Mode(void) 函數(shù)功能：數(shù)據(jù)接收配置 ****************************************************************************************/ void SetRX_Mode(void) { Low_24L01_CE。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f)。 // IRQ 收發(fā)完成中斷響應(yīng)， 16 位 CRC ，主接收 Hign_24L01_CE。 Delay(1000)。//注意不能太小 } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： char nRF24L01_RxPacket(char* rx_buf) 函數(shù)功能：數(shù)據(jù)讀取后放如 rx_buf 接收緩沖區(qū)中 ****************************************************************************************/ char nRF24L01_RxPacket(char* rx_buf) { char revale=0。 sta=SPI_Read(STATUS)。 // 讀取狀態(tài)寄存其來判斷數(shù)據(jù)接收狀況 if(staamp。0x40) // 判斷是否接收到數(shù)據(jù) { Low_24L01_CE。 //SPI 使能 SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rx_buf,TX_PLOAD_WIDTH)。// 讀 接 受 到 的 數(shù) 據(jù) 從RX_FIFO buffer revale =1。 //讀取數(shù)據(jù)完成標(biāo)志 } 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 23 SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,sta)。 //接收到數(shù)據(jù)后 RX_DR,TX_DS,MAX_PT 都置高為1，通過寫 1 來清除中斷標(biāo)志 return revale。 } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： void nRF24L01_TxPacket(char * tx_buf) 函數(shù)功能：發(fā)送 tx_buf 中數(shù)據(jù) ****************************************************************************************/ void nRF24L01_TxPacket(char * tx_buf) { Low_24L01_CE。 //StandBy I 模式 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 // 裝載接收端地址 SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, tx_buf, TX_PLOAD_WIDTH)。 // 裝 載 數(shù) 據(jù) SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0e)。 // IRQ 收發(fā)完成中斷響 應(yīng)， 16 位CRC，主發(fā)送 Hign_24L01_CE。 //置高 CE，激發(fā)數(shù)據(jù)發(fā)送 Delay(600)。 } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： void init_NRF24L01(void) 函數(shù)功能： NRF24L01 初始化 ****************************************************************************************/ void init_NRF24L01(void) { Low_24L01_CE。 // chip enable Hign_24L01_CSN。 // Spi disable Low_24L01_SCK。 // Spi clock line init high SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 // 寫本地地址 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH)。 // 寫接收端地址 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01)。 // 頻道 0 自動(dòng) ACK 應(yīng)答允許 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01)。 // 允許接收地址只有頻道 0，如果需要多頻道可以參考 Page21 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 3)。 // 設(shè)置信道工作為 ，收發(fā)必須一致 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH)。 //設(shè)置接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，本次設(shè)置為 32 字節(jié) SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07)。 //設(shè)置發(fā)射速率為 1MHZ，發(fā)射功率為最大值 0dB SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f)。 // IRQ 收發(fā)完成中斷響應(yīng)， 16 位 CRC ，主接收 Delay(6000)。 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 24 } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： void init_devices(void) 函數(shù)功能：初始化設(shè)備 ****************************************************************************************/ void init_devices(void) { cli()。 //禁止所有 中斷 MCUCR = 0x00。 MCUCSR = 0x80。//禁止 JTAG GICR = 0x00。 sei()。//開全局中斷 } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： void GPS_init(void) 函數(shù)功能：初始化 GPS 模塊 C3470B ****************************************************************************************/ void GPS_init(void) { UCSRB = 0x00。//禁止中斷 UCSRA = 0x00。 UCSRC = BIT(URSEL) | 0x46。 UBRRL = 0x9F。 UBRRH = 0x01。 UCSRB = 0x90。 } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： 函數(shù)功能： GPS 接收數(shù)據(jù) ****************************************************************************************/ char GPS_rxd() { unsigned char ucsrc。/* 讀 UCSRC */ ucsrc = UBRRH。 ucsrc = UCSRC。 return ucsrc。 }