【正文】 delay(10)。 //RW=0 delay(10)。 //RS=0 delay(10)。 delay(10)。0x80) flag = 0。 //EN=0 delay(10)。 //端口 A 改為 delay(10)。 //讀端口 A delay(100)。 //EN=1 delay(100)。 //RW=1 delay(10)。 //RS=0 delay(10)。//C 口設(shè)為輸出 delay(10)。 while(flag==1) { DDRA=0X00。 } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： void Read_busy() 函數(shù)功能：讀忙函數(shù) ****************************************************************************************/ void Read_busy() { uchar temp。 轉(zhuǎn)眼間論文的撰寫就要結(jié)束，也就意味著大學(xué)學(xué)習(xí)即將結(jié)束，感謝四年給我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W(xué)，由于我的學(xué)術(shù)水平有限，有不妥之處希望指出。 5月是對(duì)硬件電路的調(diào)試及軟件的編寫，我將我做好的 PCB板發(fā)到工廠做出一塊樣板，做好之后開始對(duì)硬件的安裝和調(diào)試，焊接 PCB板時(shí)我使用到各種封裝的電子器件，為此我請(qǐng)教了我們學(xué)校實(shí)驗(yàn)室丁老師，在她的悉心教導(dǎo)下我很快掌握了各種封裝的電子 器件的焊接要領(lǐng)，焊接完畢，就是對(duì) PCB板的測(cè)試，首先，使用萬(wàn)用表測(cè)試，測(cè)試有沒(méi)有虛焊等問(wèn)題。 圖 56 測(cè)試示意圖 測(cè)試結(jié)果：發(fā)送 圖書館 教學(xué)樓 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 14 第六章 總結(jié)及致謝 在撰寫本論文過(guò)程中遇到了很多困難也得到很多人的幫助，在此給予我?guī)椭耐瑢W(xué)老師表示對(duì)他們感謝，在撰寫論文過(guò)程中我做了以下工作： 2020年 3月我選定論文課題為基于 mega16智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)，我選定這個(gè)題目是因?yàn)槲磥?lái)汽車會(huì)朝向智能化方向發(fā)展，所以我打算用一個(gè)簡(jiǎn)單的模型模擬智能汽車導(dǎo)航系統(tǒng)，由于 AVR單片機(jī)我是第一次接觸，我買了一塊 mega16開發(fā)板，學(xué)習(xí)了 mega16各個(gè)模塊的操作，深入了解了 mega16這款單片機(jī)，還有 GPS技術(shù)，也是我比較陌生的一個(gè)知識(shí)，我閱讀了相關(guān)文獻(xiàn)，為以后論文撰寫奠定基礎(chǔ)。按照電氣要求進(jìn)行組裝完成的效果圖如圖 55 所示。 原理圖及 PCB 設(shè)計(jì) 由于本系統(tǒng)所涉及器件太多，原理圖在第二章就分別列出在此就不再贅述，下面列出 PCB 圖及 3DPCB 圖，如圖 5 52。 Altium Designer 6 是完全一體化的電子產(chǎn)品開發(fā)系統(tǒng)下 的一個(gè)版本。 圖 41 顯示主機(jī)程序框圖 接收現(xiàn)在位置信息 顯示目標(biāo)經(jīng)度、緯度及現(xiàn)在位子信息 輸入目標(biāo)經(jīng)度、緯度 發(fā)送目標(biāo)位置 初始化程序 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 10 N Y 圖 42 執(zhí)行主機(jī)程序框圖 判斷是否到達(dá)目標(biāo)位置 接收現(xiàn)在位置信息 小車避障 初始化程序 發(fā)送現(xiàn)在位置信息 發(fā)送完成信息 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 11 第五章 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)及 測(cè)試 原理圖及 PCB 繪制 該系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)采用 altium designed 設(shè)計(jì)原理圖及 PCB，本章節(jié)敘述該系統(tǒng)怎樣設(shè)計(jì)包括硬件及軟件設(shè)計(jì)?？偟脕?lái)說(shuō)還是一款很好的開發(fā)軟件。所以使用 GCC AVR+AVR studio 搭建 AVR IDE。 GCC AVR 應(yīng)該是目 前使用率最高的 AVR 開發(fā)環(huán)境了，軟件體積小，界面簡(jiǎn)單易用，教程資料很多，代碼效率高，最重要的是，它是完全免費(fèi)的。 AVR studio，官方出品，因?yàn)樗旧聿恢С?C 語(yǔ)言，一般沒(méi)有人用這個(gè)軟件來(lái)做開發(fā)環(huán)境，一般我們只用它的仿真功能搭配其他 C 編譯器來(lái)用。 IAR 功能全面而強(qiáng)悍，代價(jià)就是它的軟件界面比較復(fù)雜，設(shè)置選項(xiàng)多，網(wǎng)上的資料也比較少，最要命的是這個(gè)軟件非常的貴，好吧你說(shuō)你有破解版，但是破解文件一般并不通用，而且破解方法一般都稍顯繁瑣。事實(shí)上， IARfor AVR 確實(shí)展現(xiàn)了這個(gè)實(shí)力，它的功能確實(shí)最為強(qiáng)大，無(wú)論是源代碼編寫還是軟件乃至硬件仿 真，編譯出來(lái)的代碼也十分優(yōu) 秀。 GPS VCC C3470B RXD TXD GND VCC TXD AT89S52 RXD GND Mega16 GND圖 314 GPS 模塊 C3470B與單片機(jī)連接圖 天線 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 9 第四章 軟件設(shè)計(jì) 軟件平臺(tái) AVR開發(fā)環(huán)境介紹 AVR的集成開發(fā)環(huán)境有很多，首當(dāng)其沖的應(yīng)該還是 IAR，為什么呢，因?yàn)楫?dāng)初 AVR 還在 ATMEL 胎中醞釀的時(shí)候， IAR 公司參與了 AVR 的設(shè)計(jì)，因此可以認(rèn)為 IAR 有更為正統(tǒng)的血液，它最了解 AVR，它的編譯器編出來(lái)的代碼應(yīng)該最優(yōu)秀。 如圖 314所示結(jié)構(gòu)圖， GPS模塊只有 4個(gè)端口與單片機(jī)連接，其中 VCC、 GND為供電部分， TXD、 RXD為串行通信部分。 (6) 低耗電量 , 具備有省電模式（ TricklePower）功能，以及在設(shè)定的時(shí)間才啟動(dòng)的定時(shí)定位（ PushtoFix）功能 。 (4) 晶片內(nèi)建 200,000個(gè)衛(wèi)星追蹤運(yùn)算器，大幅提高搜尋及運(yùn)算衛(wèi)星訊號(hào)能力 。 (2) 具備快速定位及追蹤 20顆衛(wèi)星的能力 。 GPS 模塊 C3470B C3470B是一個(gè)高效 能、低耗電的智慧型衛(wèi)星接收模組或稱做衛(wèi)星接收引擎，他采用美國(guó)瑟孚 SiRF star III 公司所設(shè)計(jì)的第三代衛(wèi)星定位接收晶片，是一個(gè)完整的衛(wèi)星定位接收器具備全方位功能，能滿足專業(yè)定位的嚴(yán)格要求與個(gè)人消費(fèi)需求。 2）除電源 VCC 和接地端，其余腳都可以直接和普通的 5V 單片機(jī) IO 口直接相連，無(wú)需轉(zhuǎn)換。 圖 313 無(wú)線模塊 NRF24L01 實(shí)物圖 說(shuō)明： 1） VCC 腳接電壓范圍為： ，不能在這個(gè)敬意之外，超過(guò) 將會(huì)燒毀模塊。比如 AVR 系列單片機(jī)。 （ 11）與 51 單片機(jī) P0 口連接的時(shí)候，需要加 10K 的上拉電阻，與其余口連接不需要。 （ 9） 間距接口， DIP 封閉。 （ 7）模塊可軟件設(shè)置地址，只有收到本機(jī)地址時(shí)才會(huì)輸出數(shù)據(jù)（提供中斷提示），可直接接各種單片機(jī)使用，軟件編程非常方便。 （ 5）低功耗， 工作，待機(jī)模式下 22uA；掉電模式 900nA。 （ 3） 126 頻道，滿足多點(diǎn)通信和跳頻通信需要。 圖 312 LCD12864 實(shí)物圖 無(wú)線模塊 NRF24L01 模塊簡(jiǎn)介： （ 1） 全球開放 ISM 頻段免許可證使用。 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 7 C 2 22 2 p FC 2 42 2 0 0 p FY33 8 KR 1 11MR 1 81 2 KR 2 1 3 K 9R 2 2 3 K 9D61 N 4 1 4 8D71 N 4 1 4 8R 2 35 0 2R 2 45 0 2R71KR81KQ29 0 1 2V C C1 2 3J8C 1 51 0 0 u FR 1 947R 2 0 3 K 9V C CQ39 0 1 2R 1 31 0 0R 1 41 0 0D8IR LD9IR R1 2U 7 A7 4 H C 1 43 4U 7 B7 4 H C 1 45 6U 7 C7 4 H C 1 489U 7 D7 4 H C 1 4P 1 . 1P 1 . 0p 1 . 2 圖 311 紅外模塊 LCD12864 模塊 本系統(tǒng)使用該模塊是為了實(shí)現(xiàn)的功能是顯示智能小車當(dāng)前位置信息及設(shè)定目標(biāo)位置信息， LCD12864 實(shí)物圖如圖 312 所示。當(dāng)電源接通時(shí)，紅色電源指示燈點(diǎn)亮。OUTIO。 傳感器模塊輸出端口 OUT 可直接與單片機(jī) IO 口連接即可，也可以直接驅(qū)動(dòng)一個(gè) 5V繼電器；連接方式： VCCVCC。其中黑色探測(cè)距離最小 ,白色最大 。檢測(cè)距離可以通過(guò)電位器進(jìn)行調(diào)節(jié)，順時(shí)針調(diào)電位器，檢測(cè)距離增加；逆時(shí)針調(diào)電位器，檢測(cè)距離減少。當(dāng)收到超聲波反射波時(shí)，接收電路 輸出端產(chǎn)生一個(gè)負(fù)跳變，在 INT0 或 INT1 端產(chǎn)生一個(gè)中斷請(qǐng)求信號(hào)，單片機(jī)響應(yīng)外部中斷請(qǐng)求，執(zhí)行外部中斷服務(wù)子程序，讀取時(shí)間差，計(jì)算距離，該模塊實(shí)物圖如圖 310 所示。 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6 圖 38 按鍵原理圖 L298 模塊 L298 驅(qū)動(dòng)模塊，可以 驅(qū)動(dòng)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)， 2 個(gè)直流減速電機(jī) ，原理圖如圖 39 所示。其中二極管 D D2 是防止電源極性接反，損壞電路。 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 5 圖 35 mega16 ISP 下載接口 JTAG 仿真接口設(shè)計(jì) 圖 36 mega16JTAG 仿真接口 仿真接口類似 ISP 下載接口但需要上拉四個(gè) 10K 電阻，如圖 36 所示。 ISP 下載 接口設(shè)計(jì) ISP 下載接口，無(wú)需額外添加器件僅使用雙排 2＊ 5 插座。 晶振電路的設(shè)計(jì) 圖 33 mega16 晶振電路 Mega16 已經(jīng)內(nèi)置 RC 振蕩線路，由于 RC 振蕩線路不穩(wěn)定，特別是在要求高的情況下，例如通信速率很高的情況就需要外部晶振，該系統(tǒng)使用外部晶振電路， C1 和 C2 兩個(gè)電容起濾波及抗干擾的作用。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)復(fù)位電路采用上電復(fù)位這一復(fù)位源進(jìn)行復(fù)位 mega16 。 圖 21 無(wú)線收發(fā)及顯示模塊 圖 22 小車導(dǎo)航及控制模塊 Mega16 無(wú)線模塊NRF24L01 C3470B 智能小車驅(qū)動(dòng)模 避障模塊 Mega16 無(wú)線模塊NRF24L01 按鍵 LCD12864 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 3 第三章 硬件模塊設(shè)計(jì) Mega 16 最小系統(tǒng) Mega16 最小系統(tǒng)可分為：復(fù)位線路、晶振線路、 AD 轉(zhuǎn)換濾波線路、 ISP 下載接口、JTAG 仿真接口、電源電路。 基于國(guó)內(nèi)外研究結(jié)果，本論文設(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)單系統(tǒng)模擬汽車智能導(dǎo)航，該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能有：一、實(shí)時(shí)顯示小車位置即相應(yīng)的經(jīng)度和緯度；二、可以設(shè)定目標(biāo)位置即相應(yīng)的經(jīng)度和緯度；三、小車尋址實(shí)現(xiàn)智能避障；四、實(shí)現(xiàn)兩個(gè)單片機(jī)無(wú)線通信等。 2020 年 6 月，國(guó)防科技大學(xué)研制的第 4代無(wú)人駕駛汽車試驗(yàn)成功，最高時(shí)速達(dá) 76 km ，創(chuàng)下國(guó) 內(nèi)最高紀(jì)錄。 1992 年 , 國(guó)防科技大學(xué)研制成功了我國(guó)第一輛真正意義上的無(wú)人駕駛汽車。 我國(guó)從上世紀(jì) 80 年代開始著手無(wú)人駕駛汽車的研制開發(fā)，雖 與國(guó)外相比還有一些距離，但目前也取得了階段性成果。這些針對(duì)高速公路的系統(tǒng)大多采用視覺(jué)導(dǎo)航，并獲得了很大成功。 Wireless munication