【正文】 return ucsrc。/* 讀 UCSRC */ ucsrc = UBRRH。 UCSRB = 0x90。 UBRRL = 0x9F。//禁止中斷 UCSRA = 0x00。 sei()。 MCUCSR = 0x80。 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導航系統(tǒng)設計 24 } /*************************************************************************************** 函數名： void init_devices(void) 函數功能：初始化設備 ****************************************************************************************/ void init_devices(void) { cli()。 //設置發(fā)射速率為 1MHZ，發(fā)射功率為最大值 0dB SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f)。 // 設置信道工作為 ，收發(fā)必須一致 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH)。 // 頻道 0 自動 ACK 應答允許 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01)。 // 寫本地地址 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH)。 // Spi disable Low_24L01_SCK。 } /*************************************************************************************** 函數名： void init_NRF24L01(void) 函數功能： NRF24L01 初始化 ****************************************************************************************/ void init_NRF24L01(void) { Low_24L01_CE。 // IRQ 收發(fā)完成中斷響 應， 16 位CRC，主發(fā)送 Hign_24L01_CE。 // 裝載接收端地址 SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, tx_buf, TX_PLOAD_WIDTH)。 } /*************************************************************************************** 函數名： void nRF24L01_TxPacket(char * tx_buf) 函數功能：發(fā)送 tx_buf 中數據 ****************************************************************************************/ void nRF24L01_TxPacket(char * tx_buf) { Low_24L01_CE。 //讀取數據完成標志 } 銅陵學院畢業(yè)論文（設計） 23 SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,sta)。 //SPI 使能 SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rx_buf,TX_PLOAD_WIDTH)。 // 讀取狀態(tài)寄存其來判斷數據接收狀況 if(staamp。//注意不能太小 } /*************************************************************************************** 函數名： char nRF24L01_RxPacket(char* rx_buf) 函數功能：數據讀取后放如 rx_buf 接收緩沖區(qū)中 ****************************************************************************************/ char nRF24L01_RxPacket(char* rx_buf) { char revale=0。 // IRQ 收發(fā)完成中斷響應， 16 位 CRC ，主接收 Hign_24L01_CE。 } /*************************************************************************************** 函數名： void SetRX_Mode(void) 函數功能：數據接收配置 ****************************************************************************************/ void SetRX_Mode(void) { Low_24L01_CE。 Hign_24L01_CSN。 uchar_ctruchars。 //SPI 使能 status1 = SPI_RW(reg)。 // return nRF24L01 status uchar } 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導航系統(tǒng)設計 22 /*************************************************************************************** 函數名： char SPI_Write_Buf(char reg, char *pBuf, char uchars) 函數功能：用于寫數據：為寄存器地址， pBuf：為待寫入數據地址， uchars：寫入數據的個數 ****************************************************************************************/ char SPI_Write_Buf(char reg, char *pBuf, char uchars) { char status1,uchar_ctr。 // Hign_24L01_CSN。uchar_ctruchars。 // Set CSN low, init SPI tranaction status1 = SPI_RW(reg)。 // return nRF24L01 status uchar } /*************************************************************************************** 函數名： char SPI_Read_Buf(char reg, char *pBuf, char uchars) 函數功能：用于讀數據， reg：為寄存器地址， pBuf：為待讀出數據地址， uchars：讀出數據的個數 ****************************************************************************************/ char SPI_Read_Buf(char reg, char *pBuf, char uchars) { int status1,uchar_ctr。 // ..and write value to it.. Hign_24L01_CSN。 // CSN low, init SPI transaction status = SPI_RW(reg)。 // return register value } /*************************************************************************************** 函數名： char SPI_RW_Reg(char reg, char value) 函數功能： NRF24L01 讀寫寄存器函數 ****************************************************************************************/ char SPI_RW_Reg(char reg, char value) { char status。 // ..then read registervalue Hign_24L01_CSN。 // CSN low, initialize SPI munication... SPI_RW(reg)。 // return read uchar } /*************************************************************************************** 函數名： char SPI_Read(char reg) 函數功能： NRF24L01 的 SPI 時序 ****************************************************************************************/ char SPI_Read(char reg) 銅陵學院畢業(yè)論文（設計） 21 { char reg_val。 // capture current MISO bit Low_24L01_SCK。 // Set SCK high.. if(PINBamp。 // shift next bit into MSB.. temp=1。, MSB to MOSI } else { Low_24L01_MOSI。 // output 39。i++) // output 8bit { if(data amp。 for(i=0。i++) { write_LCD_data(p[i+16])。 for(i=0。 } Set_page(page+1)。i16。 Set_column(column)。 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導航系統(tǒng)設計 20 SelectScreen(ss)。 Set_line(0)。 SelectScreen(0)。 SelectScreen(0)。 SelectScreen(0)。j++) { write_LCD_data(0X00)。 for(j=0。i++) { Set_page(i)。 for(i=0。 } } /*************************************************************************************** 函數名： void ClearScreen(uchar screen) 函數功能：清屏 ****************************************************************************************/ void ClearScreen(uchar screen) { uchar i,j。CS2_L。 break。 case 1: CS1_L。CS2_L。 write_LCD_mand(onoff)。 write_LCD_mand(column)。0X3F。 write_LCD_mand(startline)。 write_LCD_mand(page)。 //EN=0 delay(10)。 //EN=1 delay(10)。 //輸出指令 delay(10)。 //RW=0 delay(10)。 //RS=1 delay(10)。 delay(10)。 //EN=0 delay(10)。 //EN=1 delay(10)。 //輸出指令