【正文】 含可由多個程序同時使用的代碼和數(shù)據(jù)的庫。 智能機電系統(tǒng)綜合設(shè)計實驗指導書 22/32 機器手的生產(chǎn)廠商為用戶提供了 文件，方便用戶控 制機器手，不需要像實驗二那樣，通過繁瑣的操作才能實現(xiàn)控制。 中，我們用到的函數(shù)說明如下： （ 1） 伺服電機位置運動函數(shù)（對應大臂、小臂 ）： Sevon_Output(channel, direction, freq, number)。 channel 為軸號，取值為 12，對應機器人伺服電機 2 軸（即大臂、小臂）； direction 為方向， 0 為正方向， 1 負方向； freq 為頻率，相當于轉(zhuǎn)動的速度，取值為 120210； number 為脈沖數(shù)，相當于轉(zhuǎn)動的角度。 （ 2） 步進電機位置 運動函數(shù)（對應 Z 軸、 機械爪 ）： KLD_Position(axis, direction, freq, number)。 axis 為軸號，取值為 12，對應機器人步進電機 2 軸（即 Z 軸、 機械爪）； direction 為方向， 0 為正方向， 1 負方向； freq 為頻率，相當于轉(zhuǎn)動的速度，取值為 12021； number 為脈沖數(shù)，相當于轉(zhuǎn)動的角度。 （ 3） 電機停止函數(shù)（對應全部電機）： KLD_Motor_Off(axis)。 axis 為軸號，取值為 15， 1 軸為機器人大臂， 2 軸為 機器人小臂， 3 軸為機器人 Z軸， 4 軸為機器人的機械爪， 5 軸為機器人的機械爪張開、閉合動作。 雙擊相應控制按鈕，編寫其響應函數(shù)。 圖 35 Z 軸運動控制 智能機電系統(tǒng)綜合設(shè)計實驗指導書 23/32 圖 36 機械爪轉(zhuǎn)動運動控制 圖 37 大臂運動控制 圖 38 小臂運動控制 編譯程序并排除錯誤。 按下鍵盤 F7，在輸出窗口里觀察程序的編譯組建信息，排除語法錯誤或是連接錯誤。 將編譯后的程序在機器人的機載電腦中運行。 將編譯后的整個工程文件夾復制到 U 盤，然后將 U 盤插到機器手的控制計算機USB 接口上，直接在 U盤上運行 Debug 文件夾中的“ ”程序。 智能機電系統(tǒng)綜合設(shè)計實驗指導書 24/32 四 實驗報告需要包括的內(nèi)容 按鈕的映射函數(shù)。（打印，附在實驗報告后） 程序運行的對話框界面。（截圖打印，附在實驗報告后） 智能機電系統(tǒng)綜合設(shè)計實驗指導書 25/32 實驗四 視頻圖像采集 一 實驗配置 裝有 windows 系統(tǒng)的 PC 一臺。 安裝 Visual C++ 。 USB 攝相頭 1 個。 三 實驗步驟 按前面實驗中的方法，建立工程與對話框界面。 安裝 directX sdk，并在 VC++工程中進行相應設(shè)置。 1) 安裝 directX sdk ，如：安裝在 C 盤下的 DXSDK。 2) 打開安裝目錄下的 ,進行編譯，操作過程如下： 首先，在 baseclasses 工程 projectsettinglibrary 下設(shè)置 output file name,設(shè)置為Debug_Unicode\，默認的為 Debug_Unicode\。 其次，編譯工程，編譯后會生成 Debug_Unicode 目錄，里面就含有我們要的 庫。把它拷貝到你所要的項目工程 目錄下即可。 最后，在你所在的工程中，打開 projectsettinglink 的 Object/library modules 下添加如下幾個庫名， 3) 在 VC++的 Tools/Option/Directory 的 Include 中加入： C:\DXSDK\Include C:\DXSDK\SAMPLES\C++\DIRECTSHOW\BASECLASSES C:\DXSDK\SAMPLES\C++\COMMON\INCLUDE 在 Library 中加入： C:\DXSDK\Lib C:\DXSDK\SAMPLES\C++\DIRECTSHOW\BASECLASSES\Debug_Unicode 需要注意的是以上路徑和文件名是嚴格區(qū)分大小寫的，務(wù)必保證準確無誤。 在 VC++工程中添加與攝像頭視頻捕捉的相應配置。 在 文件里包含三個 DirectShowSDK 的頭文件： 智能機電系統(tǒng)綜合設(shè)計實驗指導書 26/32 include include include include 編譯一下工程，排除編譯上的錯誤。 圖 包含相應頭文件 將“機器手所需資源文件”文件中的 和 文件添加到工程中： 圖 添加 和 文件 添加界面控件。 在界面上劃定一個范圍，限定視頻圖像的顯示位置和大小。這里我們使用一個智能機電系統(tǒng)綜合設(shè)計實驗指導書 27/32 Picture 控件做顯示。設(shè)置控件 ID 為 IDC_PREVIEW， 類型為矩形。為了傳遞這個控件的位置參數(shù)，需要在類向?qū)Ю餅樗成湟粋€ CStatic 類型的控件變量。 為視頻預覽的開啟、關(guān)閉和照相各自添加一個按鈕，并生成相應的映射函數(shù)。 圖 添加界面控件 圖 預覽空間屬性 智能機電系統(tǒng)綜合設(shè)計實驗指導書 28/32 圖 映射控件變量 為了實現(xiàn)視頻流的捕捉，我們的窗體程序中必須要有一個 CCaptureVideo 對象，所以得在窗體類頭文件里包含 CCaptureVideo 類頭文件。 圖 包含視頻類頭文件 CCaptureVideo 類的視頻捕捉有多個模式，每個模式所搭建的視 頻流 Graph 都有所不同，為了統(tǒng)一處理，我們在窗體里只保留一個 CCaptureVideo 類型的指針，在需要進行視頻捕捉的時候才生成具體對象，捕捉結(jié)束時將對象連同體內(nèi)的 Graph 銷毀。 智能機電系統(tǒng)綜合設(shè)計實驗指導書 29/32 圖 生成對象指針 添加控制按鈕響應函數(shù) 圖 初始化指針 視頻類的啟動接口是 Create 函數(shù)，將視頻設(shè)備編號、顯示控件指針以及捕捉模式作為參數(shù)傳遞進去。調(diào)用該函數(shù)后， CCaptureVideo 對象會啟動對應編號的視頻設(shè)備的視頻流捕捉工作，并將畫面顯示與指定的顯示控件上。 圖 視頻捕獲開 啟操作（“打開視頻”按鈕消息響應函數(shù)） 視頻類的關(guān)閉接口是 Stop 函數(shù)，調(diào)用后即刻停止捕獲視頻。 為了保證視頻設(shè)備的成功綁定，每次重啟視頻時請將原來的 CCaptureVideo 對象刪除，生成新的對象來打開視頻。 智能機電系統(tǒng)綜合設(shè)計實驗指導書 30/32 圖 視頻捕獲關(guān)閉操作（“關(guān)閉視頻”按鈕消息響應函數(shù)） 截取靜態(tài)圖像。 CCaptureVideo 類里有個 GrabOneFrame 函數(shù)，它的功能是在視頻流中截取靜態(tài)圖像，調(diào)用后將當前圖像以圖片形式保存在本工程的文件夾下（默認路徑）。 圖 截取靜態(tài)圖像操作 編譯程序并排除錯誤。 按下鍵盤 F7，在輸出窗口里觀察程序的編譯組建信息，排除語法錯誤或是連接錯誤。 運行編譯后的程序，并獲取圖像。 安裝 USB 攝相頭，直接運行 Debug 文件夾中的“ ”程序。 四 實驗報告需要包括的內(nèi)容 按鈕的映射函數(shù)。（打印，附在實驗報告后） 程序運行的對話框界面。（截圖打印，附在實驗報告后） 攝相頭截取的靜態(tài)圖像。（一張圖片，打印，附在實驗報告后） 智能機電系統(tǒng)綜合設(shè)計實驗指導書 31/32