【正文】 （截圖打印，附在實(shí)驗(yàn)報(bào)告后） 攝相頭截取的靜態(tài)圖像。 四 實(shí)驗(yàn)報(bào)告需要包括的內(nèi)容 按鈕的映射函數(shù)。 運(yùn)行編譯后的程序，并獲取圖像。 圖 截取靜態(tài)圖像操作 編譯程序并排除錯(cuò)誤。 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 30/32 圖 視頻捕獲關(guān)閉操作（“關(guān)閉視頻”按鈕消息響應(yīng)函數(shù)） 截取靜態(tài)圖像。 圖 視頻捕獲開 啟操作（“打開視頻”按鈕消息響應(yīng)函數(shù)） 視頻類的關(guān)閉接口是 Stop 函數(shù)，調(diào)用后即刻停止捕獲視頻。 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 29/32 圖 生成對(duì)象指針 添加控制按鈕響應(yīng)函數(shù) 圖 初始化指針 視頻類的啟動(dòng)接口是 Create 函數(shù)，將視頻設(shè)備編號(hào)、顯示控件指針以及捕捉模式作為參數(shù)傳遞進(jìn)去。 圖 添加界面控件 圖 預(yù)覽空間屬性 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 28/32 圖 映射控件變量 為了實(shí)現(xiàn)視頻流的捕捉，我們的窗體程序中必須要有一個(gè) CCaptureVideo 對(duì)象，所以得在窗體類頭文件里包含 CCaptureVideo 類頭文件。為了傳遞這個(gè)控件的位置參數(shù)，需要在類向?qū)Ю餅樗成湟粋€(gè) CStatic 類型的控件變量。這里我們使用一個(gè)智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 27/32 Picture 控件做顯示。 圖 包含相應(yīng)頭文件 將“機(jī)器手所需資源文件”文件中的 和 文件添加到工程中： 圖 添加 和 文件 添加界面控件。 在 VC++工程中添加與攝像頭視頻捕捉的相應(yīng)配置。把它拷貝到你所要的項(xiàng)目工程 目錄下即可。 2) 打開安裝目錄下的 ,進(jìn)行編譯，操作過(guò)程如下： 首先，在 baseclasses 工程 projectsettinglibrary 下設(shè)置 output file name,設(shè)置為Debug_Unicode\，默認(rèn)的為 Debug_Unicode\。 安裝 directX sdk，并在 VC++工程中進(jìn)行相應(yīng)設(shè)置。 USB 攝相頭 1 個(gè)。（截圖打印，附在實(shí)驗(yàn)報(bào)告后） 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 25/32 實(shí)驗(yàn)四 視頻圖像采集 一 實(shí)驗(yàn)配置 裝有 windows 系統(tǒng)的 PC 一臺(tái)。 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 24/32 四 實(shí)驗(yàn)報(bào)告需要包括的內(nèi)容 按鈕的映射函數(shù)。 將編譯后的程序在機(jī)器人的機(jī)載電腦中運(yùn)行。 圖 35 Z 軸運(yùn)動(dòng)控制 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 23/32 圖 36 機(jī)械爪轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制 圖 37 大臂運(yùn)動(dòng)控制 圖 38 小臂運(yùn)動(dòng)控制 編譯程序并排除錯(cuò)誤。 axis 為軸號(hào)，取值為 15， 1 軸為機(jī)器人大臂， 2 軸為 機(jī)器人小臂， 3 軸為機(jī)器人 Z軸， 4 軸為機(jī)器人的機(jī)械爪， 5 軸為機(jī)器人的機(jī)械爪張開、閉合動(dòng)作。 axis 為軸號(hào)，取值為 12，對(duì)應(yīng)機(jī)器人步進(jìn)電機(jī) 2 軸（即 Z 軸、 機(jī)械爪）； direction 為方向， 0 為正方向， 1 負(fù)方向； freq 為頻率，相當(dāng)于轉(zhuǎn)動(dòng)的速度，取值為 12021； number 為脈沖數(shù)，相當(dāng)于轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。 channel 為軸號(hào)，取值為 12，對(duì)應(yīng)機(jī)器人伺服電機(jī) 2 軸（即大臂、小臂）； direction 為方向， 0 為正方向， 1 負(fù)方向； freq 為頻率，相當(dāng)于轉(zhuǎn)動(dòng)的速度，取值為 120210； number 為脈沖數(shù)，相當(dāng)于轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 22/32 機(jī)器手的生產(chǎn)廠商為用戶提供了 文件，方便用戶控 制機(jī)器手，不需要像實(shí)驗(yàn)二那樣，通過(guò)繁瑣的操作才能實(shí)現(xiàn)控制。多個(gè)應(yīng)用程序可同時(shí)訪問(wèn)內(nèi)存中單個(gè) DLL 副本的內(nèi)容。函數(shù)的可執(zhí)行代碼位于一個(gè) DLL 中，該 DLL 包含一個(gè)或多個(gè)已被編譯、鏈接并與使用它們的進(jìn)程分開存儲(chǔ)的函數(shù)。 動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)英文為 DLL，是 Dynamic Link Library 的縮寫形式， DLL 是一個(gè)包含可由多個(gè)程序同時(shí)使用的代碼和數(shù)據(jù)的庫(kù)， DLL 不是可執(zhí)行文件。 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 21/32 圖 32 包含頭文件 圖 33 機(jī)器手運(yùn)動(dòng)控制卡初始化函數(shù) 在本實(shí)驗(yàn)中，要通過(guò)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)中的控制函數(shù)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器手的 4 個(gè)自由度關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，因此在對(duì)話框界面上添加 9 個(gè)控制按鈕。 圖 31 添加文件 在編寫控制按鈕響應(yīng)函數(shù)前，先在對(duì)話框程序文件 中，包含 3 個(gè)頭文件，如圖 32 所示。 添加上述這些文件到工程中，如圖 31 中的左邊所示。 建立工程后，將 “機(jī)器手所需資源文件”中的 、 、 、 、 、 共 7 個(gè)資源文件拷貝到工程（ Test）下的 Debug 文件夾中。 4 自 由度機(jī)器手一臺(tái)。 安裝 Visual C++ 。（打印，附在實(shí)驗(yàn)報(bào)告后） 程序運(yùn)行的對(duì)話框界面。 將編譯后的整個(gè)工程文件夾復(fù)制到 U 盤，然后將 U 盤插到機(jī)器手的控制計(jì)算機(jī)USB 接口上，直接在 U盤上運(yùn)行 Debug 文件夾中的“ ”程序。 按下鍵盤 F7，在輸出窗口里觀察程序的編譯組建信息，排除語(yǔ)法錯(cuò)誤或是連 接錯(cuò)誤。其他控制按鈕函數(shù)如圖 215 至圖 217 所示。 8253 芯片的使用方法請(qǐng)查看實(shí)驗(yàn)文件目錄下的8253 數(shù)據(jù)手冊(cè)。 此外，步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向是需要設(shè)置的，由 8255I/O 擴(kuò)展口芯片的 PC0 口給出。 計(jì)數(shù)器 1，工作在方式 0 下，記錄已經(jīng)產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)，當(dāng)已產(chǎn)生脈沖數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)上限，計(jì)數(shù)器 0 將停止工作。 圖 213 編寫控制按鈕響應(yīng)函數(shù) 現(xiàn)在以 Z 軸步進(jìn)電機(jī)的控制原理，來(lái)說(shuō)明如何通過(guò)硬件尋址方式控制機(jī)器手。然后，在對(duì)話框初始化函數(shù) OnInitDialog()中，加入如圖 212 所示的機(jī)器手運(yùn)動(dòng)控制卡初始化函數(shù)。 圖 210 添加文件 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 16/32 編寫控制按鈕響應(yīng)函數(shù)。 添加上述這些文件到工程中，如圖 210 中的左邊所示。 將本實(shí)驗(yàn)文件夾中，“機(jī)器手所需資源文件”中的 、 、 、 、 、 共 7 個(gè)資源文件拷貝到工程（ Test）下的 Debug 文件夾中。 圖 27 控件菜單 圖 28 按鈕控件屬性 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 15/32 同理，添加“ Z 軸下降”、“機(jī)械爪正轉(zhuǎn)”、“機(jī)械爪反轉(zhuǎn)”、“所有電機(jī)停止”控件，ID 分別 為： IDC_ZAXIS_DOWN 、 IDC_CLAW_TURN0 、 IDC_CLAW_TURN1 、IDC_STOP。 圖 26 控件工具欄 點(diǎn)擊按鈕控件 ，在對(duì)話框上按下鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)，即可畫出一個(gè)按鈕。下面我們?yōu)椤?Z軸上升”功能建立按鈕，用于啟動(dòng) Z 軸步進(jìn)電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器手沿 Z 軸上升。 建立控制按鈕。 文件視圖： 在左側(cè)工作區(qū)下側(cè)選取文件視圖，展開各項(xiàng)，雙擊察看客戶區(qū)里各文件的內(nèi)容顯示。 類視圖： 在左側(cè)工作區(qū)下側(cè)選取類視圖，雙擊各個(gè)類察看客戶區(qū)的代碼顯示，這里可以看到類組織形式的特點(diǎn)：雙擊類名顯示的是類的聲明，雙擊類的成員函數(shù)則進(jìn)入該成員函數(shù)的具體定義。 代碼編輯客戶區(qū)在工作區(qū)選擇類視圖和文件視圖時(shí)可以顯示類和文件里的源代智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 13/32 碼，在工 作區(qū)選擇資源時(shí)可顯示資源的內(nèi)容。 圖 21 選擇工程性質(zhì) 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 12/