智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(黃色為原理)-閱讀頁(yè)
2025-03-16 01:35本頁(yè)面
【正文】 C 窗體程序有三種：對(duì)話框、單文檔視圖和多文檔視圖。按照如下步驟： 點(diǎn)擊左上角菜單項(xiàng)“ 文件”→“新建”→選擇 MFC AppWizard→輸入工程名： Test→確定。 工作區(qū)可以按類或文件的方式組織程序的源代碼，另外還可以查看工程里的資源（如顯示窗體、圖標(biāo)、圖片等）。 圖 25 Visual C++編程環(huán)境 代碼編輯客戶區(qū)在工作區(qū)選擇類視圖和文件視圖時(shí)可以顯示類和文件里的源代碼，在工作區(qū)選擇資源時(shí)可顯示資源的內(nèi)容。 資源視圖： 在左側(cè)工作區(qū)下側(cè)選取資源視圖，展開各項(xiàng)，雙擊察看客戶區(qū)里窗體圖表等資源，這里主要是 Dialog 對(duì)話框資源和 Icon 圖標(biāo)資源 。這里可以看到與類組織形式的異同， .h 頭文件里多是類的聲明，而類的定義則在對(duì)應(yīng)的 .cpp 文件里。 窗體已經(jīng)建立，下面我們可以在上面添加我們需要的按鈕控件。首智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 14/32 先，我們找到 Visual C++的控件工具欄。鼠標(biāo)右擊該按 鈕，在彈出的菜單里選擇“屬性”，即可以修改該按鈕控件的資源 ID 和顯示文字，因?yàn)槲覀兒竺嫘枰獮檫@個(gè)按鈕映射出一個(gè)函數(shù)，所以這里最好將資源 ID 修改為容易識(shí)別而沒有其他重復(fù)的單詞，這里改為“ IDC_ZAXIS_UP”。 圖 29 添加按鈕控件 添加控 制機(jī)器手所需的文件。 將 、 共 2 個(gè)頭（ *.h）文件拷貝到工程（ Test）根目錄下。添加完成后，應(yīng)如圖 210右邊所示。 在編寫控制按鈕響應(yīng)函數(shù)前，先在對(duì)話框程序文件 中，包含 3 個(gè)頭文件，如圖 211 所示。 圖 211 包含頭文件 圖 212 機(jī)器手運(yùn)動(dòng)控制卡初始化函數(shù) 如圖 213，回到對(duì)話框界面，雙擊相應(yīng)控制按鈕，編寫其響應(yīng)函數(shù)。根據(jù)實(shí)驗(yàn)一設(shè)計(jì)的步進(jìn)電機(jī)控制卡電路原理（ 圖 16）， Z 軸步進(jìn)電機(jī)的控制脈沖由 1 片8253 時(shí)鐘芯片提供，一般只用到其中的兩個(gè)計(jì)數(shù)器： 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 17/32 計(jì)數(shù)器 0，工作在方式 3 下，產(chǎn)生步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)所需要的脈沖，可以設(shè)置頻率。 在使用之前，先要設(shè)置控制寄存器，指定相應(yīng)計(jì)數(shù)器的工作方式，然后給計(jì)數(shù)器寫入 16 位的值（計(jì)數(shù)上限或分頻數(shù)）。由表 11 可知， Z 軸的 8253 芯片控制指令端口地址是 0x267，脈沖頻率端口地址是0x264，位置控制端口地址是 0x265。 對(duì)硬件的確定地址寫入 1 個(gè)數(shù)，由 _outp(addr, data)函數(shù)實(shí)現(xiàn)，如圖 214 中所示。 圖 214 Z 軸向上運(yùn)動(dòng) 圖 215 Z 軸向下運(yùn)動(dòng) 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 18/32 圖 216 機(jī)械爪運(yùn)動(dòng)控制 圖 217 所有電機(jī)停止運(yùn)動(dòng) 編譯程序并排除錯(cuò)誤。 將編譯后的程序在機(jī)器手的控制計(jì)算機(jī)中運(yùn)行。 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 19/32 三 實(shí)驗(yàn)報(bào)告需要包括的內(nèi)容 按鈕的映射函數(shù)。（截圖打印，附在實(shí)驗(yàn)報(bào)告后） 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 20/32 實(shí)驗(yàn)三 基于動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)方式控制機(jī)器手運(yùn)動(dòng) 一 實(shí)驗(yàn)配置 裝有 windows 系統(tǒng)的 PC 一臺(tái)。 U盤一個(gè)。 三 實(shí)驗(yàn)步驟 按實(shí)驗(yàn)二的方法，建立工程與對(duì)話框程序。 將 、 共 2 個(gè)頭（ *.h）文件拷貝到工程（ Test）根目錄下。添加完成后，應(yīng)如圖 31右邊所示。然后，在對(duì)話框初始化函數(shù) OnInitDialog()中，加入如圖 33 所示的機(jī)器手運(yùn)動(dòng)控制卡初始化函數(shù)。 圖 34 對(duì)話框界面 利用動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，編寫控制按鈕響應(yīng)函數(shù)。動(dòng)態(tài)鏈接提供了一種方法，使進(jìn)程可以調(diào)用不屬于其可執(zhí)行代碼的函數(shù)。 DLL 還有助于共享數(shù)據(jù)和資源。 DLL 是一個(gè)包含可由多個(gè)程序同時(shí)使用的代碼和數(shù)據(jù)的庫(kù)。 中，我們用到的函數(shù)說(shuō)明如下： （ 1） 伺服電機(jī)位置運(yùn)動(dòng)函數(shù)（對(duì)應(yīng)大臂、小臂 ）： Sevon_Output(channel, direction, freq, number)。 （ 2） 步進(jìn)電機(jī)位置 運(yùn)動(dòng)函數(shù)（對(duì)應(yīng) Z 軸、 機(jī)械爪 ）： KLD_Position(axis, direction, freq, number)。 （ 3） 電機(jī)停止函數(shù)（對(duì)應(yīng)全部電機(jī)）： KLD_Motor_Off(axis)。 雙擊相應(yīng)控制按鈕，編寫其響應(yīng)函數(shù)。 按下鍵盤 F7，在輸出窗口里觀察程序的編譯組建信息，排除語(yǔ)法錯(cuò)誤或是連接錯(cuò)誤。 將編譯后的整個(gè)工程文件夾復(fù)制到 U 盤，然后將 U 盤插到機(jī)器手的控制計(jì)算機(jī)USB 接口上，直接在 U盤上運(yùn)行 Debug 文件夾中的“ ”程序。（打印，附在實(shí)驗(yàn)報(bào)告后） 程序運(yùn)行的對(duì)話框界面。 安裝 Visual C++ 。 三 實(shí)驗(yàn)步驟 按前面實(shí)驗(yàn)中的方法，建立工程與對(duì)話框界面。 1) 安裝 directX sdk ，如：安裝在 C 盤下的 DXSDK。 其次，編譯工程，編譯后會(huì)生成 Debug_Unicode 目錄，里面就含有我們要的 庫(kù)。 最后，在你所在的工程中，打開 projectsettinglink 的 Object/library modules 下添加如下幾個(gè)庫(kù)名， 3) 在 VC++的 Tools/Option/Directory 的 Include 中加入： C:\DXSDK\Include C:\DXSDK\SAMPLES\C++\DIRECTSHOW\BASECLASSES C:\DXSDK\SAMPLES\C++\COMMON\INCLUDE 在 Library 中加入： C:\DXSDK\Lib C:\DXSDK\SAMPLES\C++\DIRECTSHOW\BASECLASSES\Debug_Unicode 需要注意的是以上路徑和文件名是嚴(yán)格區(qū)分大小寫的，務(wù)必保證準(zhǔn)確無(wú)誤。 在 文件里包含三個(gè) DirectShowSDK 的頭文件： 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 26/32 include include include include 編譯一下工程，排除編譯上的錯(cuò)誤。 在界面上劃定一個(gè)范圍，限定視頻圖像的顯示位置和大小。設(shè)置控件 ID 為 IDC_PREVIEW， 類型為矩形。 為視頻預(yù)覽的開啟、關(guān)閉和照相各自添加一個(gè)按鈕，并生成相應(yīng)的映射函數(shù)。 圖 包含視頻類頭文件 CCaptureVideo 類的視頻捕捉有多個(gè)模式，每個(gè)模式所搭建的視 頻流 Graph 都有所不同，為了統(tǒng)一處理，我們?cè)诖绑w里只保留一個(gè) CCaptureVideo 類型的指針，在需要進(jìn)行視頻捕捉的時(shí)候才生成具體對(duì)象，捕捉結(jié)束時(shí)將對(duì)象連同體內(nèi)的 Graph 銷毀。調(diào)用該函數(shù)后， CCaptureVideo 對(duì)象會(huì)啟動(dòng)對(duì)應(yīng)編號(hào)的視頻設(shè)備的視頻流捕捉工作，并將畫面顯示與指定的顯示控件上。 為了保證視頻設(shè)備的成功綁定，每次重啟視頻時(shí)請(qǐng)將原來(lái)的 CCaptureVideo 對(duì)象刪除，生成新的對(duì)象來(lái)打開視頻。 CCaptureVideo 類里有個(gè) GrabOneFrame 函數(shù)，它的功能是在視頻流中截取靜態(tài)圖像，調(diào)用后將當(dāng)前圖像以圖片形式保存在本工程的文件夾下（默認(rèn)路徑）。 按下鍵盤 F7，在輸出窗口里觀察程序的編譯組建信息，排除語(yǔ)法錯(cuò)誤或是連接錯(cuò)誤。 安裝 USB 攝相頭，直接運(yùn)行 Debug 文件夾中的“ ”程序。（打印，附在實(shí)驗(yàn)報(bào)告后） 程序運(yùn)行的對(duì)話框界面。（一張圖片，打印，附在實(shí)驗(yàn)報(bào)告后） 智能機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 31/32
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