【導(dǎo)讀】開關(guān)磁阻電動機具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、控制靈活等特點，本設(shè)計以四相開關(guān)磁阻電動機控制系統(tǒng)的高性能控制策略及。其系統(tǒng)為主題展開了理論研究和應(yīng)用。本設(shè)計介紹了能夠消除SRM的轉(zhuǎn)矩脈動，提高SRD性能的幾種新型控制策略，即。SRM的直接轉(zhuǎn)矩控制并進行了仿真?；陂_關(guān)磁阻電動機的線性模型，推導(dǎo)出其矩角特性，根據(jù)轉(zhuǎn)矩。小了轉(zhuǎn)矩脈動研究表明，采用微步控制后，可有效地減小電流波動。仿真和實驗結(jié)果基本一致，證明了該系統(tǒng)的可行性，系統(tǒng)具有良好的速度。和位置控制能力，有著廣闊的發(fā)展前景。

　　

【正文】 開關(guān)磁阻電動機的轉(zhuǎn)矩是由磁路選擇最小磁阻結(jié)構(gòu)的趨勢而產(chǎn)生的。由于 SR 電動機磁路的非線性，通常 SR 電動機的轉(zhuǎn)矩根據(jù)磁共能來計算，即 式 ： cos|k t stWT ? ??? ? () 式中： ? — 轉(zhuǎn)子位置角 i — 繞組電流 k — 電機相數(shù) 顯然，磁共能的改變既取決于轉(zhuǎn)子位置，亦取決于繞組電流的瞬時值。 在此路飽和天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 17 狀態(tài)下運行的 SR 電動機，是一種非線性嚴重的機電裝置，此共能很難解析計算。電機載飽和狀態(tài)下，其機械損耗可以忽略，因此式 ()可以用一個近似的等式表示為： ( , )iTi ????? ? () 由于開關(guān)磁阻電機通常使用單極性驅(qū)動故各相電流都是止的，因此式 (2)中轉(zhuǎn)矩 T的正負是由 d 決定的。即要產(chǎn)生正的轉(zhuǎn)矩，定子磁鏈幅值必須隨轉(zhuǎn)子位置變化而加速，要產(chǎn)生負的轉(zhuǎn)矩，定子磁鏈幅值 要隨轉(zhuǎn)子位置變化減速。 正的值可以定義為“磁鏈加速”，負值定義為“磁鏈減速”。這是因為，如果磁場要隨轉(zhuǎn)子位置變化增加，定子磁鏈必須超前于轉(zhuǎn)子位置；相反，如果磁場隨轉(zhuǎn)子位置變化減小，定子磁鏈要滯后于轉(zhuǎn)子位置。所以轉(zhuǎn)矩改變可以通過定子磁鏈加速或減速來實現(xiàn)。這樣，一種新的控制開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩的方法可以定義為： (1)定子磁鏈保持一個連續(xù)的幅值。 (2)轉(zhuǎn)矩由定子磁鏈加速或減速來控制。 控制目標 (1)通過采用類似傳統(tǒng)直接轉(zhuǎn)矩控制的方法來實現(xiàn)。控制目標 (2)也是通過類似傳統(tǒng)直接轉(zhuǎn)矩控制的方法實現(xiàn)，因為轉(zhuǎn)矩增大或減小 取決于定子磁鏈的加速或減速。 和傳統(tǒng)直接轉(zhuǎn)矩控制方法不同的是，轉(zhuǎn)矩幅值也是瞬時電流的產(chǎn)物。但是就像異步電機直接轉(zhuǎn)矩控制中轉(zhuǎn)子磁鏈可以假設(shè)為一個連續(xù)量，一個相對于定子磁鏈變化的一階延遲。同樣，在開關(guān)磁阻電機的控制方法中，定子電流相對定子磁鏈變化有一個一階延遲，這樣在對轉(zhuǎn)矩控制時就可以僅僅控制磁鏈加速或減速而不考慮電流的變化。 由于開關(guān)磁阻電機的凸極結(jié)構(gòu)，每相電壓空間矢量的原點定義在位于定子極軸的中心線上。 6/4 結(jié)構(gòu)三相開關(guān)磁阻電動機的電壓空間矢量的定義如圖 所示。 圖 是以一相為例功 率變換器的拓撲結(jié)構(gòu)，電機每相都有三個可能的電壓狀態(tài)。當兩個主開關(guān)都工作時給定相 k 的電壓 Sk 狀態(tài)定義為 1，這時正電壓加在繞組上；當一個晶閘管關(guān)斷且電流不為零時，此時繞組電壓為零， Sk 狀態(tài)定義為 O；當兩個晶閘管都關(guān)斷時，此時電流不存在或只流經(jīng)續(xù)流二極管，這種情況下，繞組電壓為負， Sk狀態(tài)定義為 1。 因此，和傳統(tǒng)交流電機直接轉(zhuǎn)矩控制方法不同的是，電機每相有三個不同的狀態(tài)，這樣就會有 27 電壓狀態(tài)。為了同傳統(tǒng)交流電機直接轉(zhuǎn)矩控制一樣也可以定義 6 個幅值相同且相差 /3? 的電壓向量，即如圖 所示的六個電壓向量 V1? V6，不需其它狀態(tài)。這些向量都交于 N=1?? 6 的六個區(qū)域的交點，每個區(qū)域為π /3 弧度寬，每個可能的狀態(tài)都是為了使定子磁鏈和電機轉(zhuǎn)矩處于控制帶中 [18]。 天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 18 圖 SR電動機相電壓矢量定義 The definition of the voltage vector of Three Phase SR motor 圖 SR電機一相繞組結(jié)構(gòu)圖 Winding structure of one Phase of SRM 天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 19 圖 SR電動機直接轉(zhuǎn)矩控制電壓矢量定義 Voltage vector defination of DTC Method of SRM 在圖 所示的電壓空間矢量圖中，假如定子磁鏈在第 K 個區(qū)域，則可以通過使用矢量 Vk+1 和 Vk1 來增大磁鏈而通過矢量 Vk+2 和 Vk2 來減小磁鏈。從 節(jié)分析可知，轉(zhuǎn)矩是由定子磁鏈相對于轉(zhuǎn)子運動的加速或減速來控制的，因此如果轉(zhuǎn)矩需要增加，就要選擇超前于轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)方向的電壓向量，即定子磁鏈 在第 K 區(qū)域時選擇矢量 Vk+1和 Vk+2；反之，若轉(zhuǎn)矩需要較小，則要相應(yīng)地選擇第 K 區(qū)域的矢量 Vk+1 和 Vk+2。 仿真研究 為了驗證上述控制方法和開關(guān)表的控制性能，本設(shè)計利用 MATLAB 進行了系統(tǒng)仿真，原理框圖如圖 所示?？驁D主要分為如下幾部分： 相磁鏈計算采用 ui 模型，經(jīng)過 3/2 變換，計算出。計算出α β兩相坐標系下的定子磁鏈ψ a。 磁鏈區(qū)間的判斷是通過一個 sfunction 1 函數(shù)來實現(xiàn)。 、轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器 在直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)中 .轉(zhuǎn)矩控制和磁鏈 控制可以分別通過滯環(huán)比較器來實現(xiàn)的。 本系統(tǒng)仿真時主要是通過查表的方法來實現(xiàn)電壓空間向量的選擇，判斷條件包括磁鏈調(diào)節(jié)器的輸出 ψq、轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器輸出 TQ 以及磁鏈所在區(qū)域 N。區(qū)間 N、電壓向量可參看圖 ，具體的電壓矢量選擇表見表 。 天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 20 圖 System simulation block diagram 表 The selection of voltage 仿真時應(yīng)用的電機參數(shù)：額定電壓為 170V，額定電 流為 4A，相電阻 ，Lmax=， Lmin=。 在仿真過程中，電動機給定磁鏈是 ，給定負載轉(zhuǎn)矩是 3N m。磁鏈和轉(zhuǎn)矩滯環(huán)寬度分別 177。 和 177。 m。 仿真結(jié)果如圖 和圖 ，圖 給出磁鏈軌跡，可以看出定子磁鏈幅值基本不變，軌跡比較接近于圓形。 天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 21 圖 的 (a)和 (b)分別給出了電機控制前后的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)。從圖 (a)中看到控制前的電機轉(zhuǎn)矩脈動很大，而在圖 (b)中可以看到，采用直接轉(zhuǎn)矩控制的電機轉(zhuǎn)矩維持在3N m 上下波動，轉(zhuǎn)矩波動明顯減小，波動的 最大幅值約為 m。 圖 為負載突變時轉(zhuǎn)矩響應(yīng)曲線。從圖 的波形可以看出，系統(tǒng)具有較高的響應(yīng)速度，轉(zhuǎn)矩在 從 1N m 上升到 3N m 僅用了 2ms。不同給定轉(zhuǎn)矩的仿真表明該波動幅值并不隨給定轉(zhuǎn)矩的大小而變化。仿真結(jié)果充分證明了這一方法能有效減小轉(zhuǎn)矩波動，改善基于直接轉(zhuǎn)矩控制思想的磁鏈控制的轉(zhuǎn)矩和速度的平滑性。 結(jié)論 將直接轉(zhuǎn)矩應(yīng)用到開關(guān)磁阻電機的控制上，可以很有效的控制轉(zhuǎn)矩和磁鏈，使系統(tǒng)的動靜態(tài)性能良好，解決了 SR 電機轉(zhuǎn)矩脈動問題，彌補了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)矩脈動控制的不足。將 DTC 應(yīng)用于 SRM 還有一個優(yōu)勢，就是控制簡單、只需用低成本的微處理器就可以實現(xiàn)。 圖 The stator flux curve of steady state 天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 22 圖 Electromag torque of steady state 圖 Dynamical response of Electromag torque 開關(guān)磁阻電動機的微步控制 開關(guān)磁阻電動機一般 工作在飽和狀態(tài)下，轉(zhuǎn)矩是相電流和轉(zhuǎn)子位置的非線性函數(shù)；同時為了維持轉(zhuǎn)子的連續(xù)運轉(zhuǎn)，必須不斷地切換功率變換器的主開關(guān)器件。開關(guān)切換過程中不可避免地給相電流帶來擾動，從而產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩脈動。本文基于開關(guān)磁阻電動機的線性模型，推導(dǎo)出其矩角特性，根據(jù)轉(zhuǎn)矩星型圖對換相時的相繞組電流進行控制，用換相區(qū)代替換相點使各相電流為階梯波，從而在空間得到多個派生轉(zhuǎn)矩矢量，使電機的步進角減小，增加了轉(zhuǎn)矩的平滑勝，從而減小了轉(zhuǎn)矩脈動。 天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 23 開關(guān)磁阻電動機的微步控制 結(jié)構(gòu)上與步進電動機相似的 SR 電動機其運 行原理也遵循“磁阻最小原理”，也就是說電機的轉(zhuǎn)矩是由磁路選擇最小磁阻結(jié)構(gòu)的趨勢而產(chǎn)生的。由于開關(guān)磁阻電機磁路的嚴重非線性，通常開關(guān)磁阻電機的轉(zhuǎn)矩是由磁共能來計算，即 ( , )( , ) WiTi ?? ??? ? () 式中： ? 一電機轉(zhuǎn)子位置角 i一繞組電流 因此在忽略開關(guān)磁阻電機磁路飽和及邊緣效應(yīng)，基于電機的線性模型，假定電感同電流無關(guān)，而僅僅與轉(zhuǎn)子位置有關(guān)的情況下，式 ()可以簡化為 21( , ) 2 dLT i i d? ? () 式中 L 為開關(guān)磁阻電機的自感，其隨轉(zhuǎn)子位置變化規(guī)律如圖 所示。電動機每轉(zhuǎn)一圈，電感變化的周期正比于轉(zhuǎn)子的極對數(shù)。利用傅里葉分解，且忽略高次諧波，得相繞組的自感為 01cos( )rL L L N ??? () 式中 L0，、 L1 為電感的恒定分量和諧波分量的幅值，對一臺己制好的電機， L0、L1 為常數(shù)。 由式 ()和 ()可得： 21 m a x1( , ) s i n ( ) s i n2k k r rT i N L i N T? ? ???? ? ? ????? () 式 (4)為開關(guān)磁阻電動機的矩角特性，電角度 p 稱為矩角。由式 ()可以得到如圖 所示的矩角特性圖。從圖 可以看出電磁磚矩的穩(wěn)定零位只有一個即β =0186。，而β=180186。時盡管電磁 轉(zhuǎn)矩也為零，但是此時電磁轉(zhuǎn)矩的作用是迫使轉(zhuǎn)子離開這個平衡位置，故β =180186。不是一個穩(wěn)定零位。 式 ()的矩角特性是在假定電感同電流無關(guān)，而僅僅與轉(zhuǎn)子位置有關(guān)的情況下推導(dǎo)出來的。實際在開關(guān)磁阻電動機中，電機磁路都是飽和的。因此，電感是轉(zhuǎn)子位置和電流的函數(shù)，故電磁轉(zhuǎn)矩也是轉(zhuǎn)子位置和電流的函數(shù)，而不僅僅是轉(zhuǎn)子位置的函數(shù)。 天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 24 圖 Winding inductance with respect to position 圖 Torqueangle characteristic 式（ ）是轉(zhuǎn)矩星型圖的基礎(chǔ)，它說明每相繞阻產(chǎn)生的基波電磁轉(zhuǎn)矩是一種空間正弦波，電磁轉(zhuǎn)矩的幅值和繞阻磁動勢平方成正比，電磁轉(zhuǎn)矩的穩(wěn)定零位取決于該相磁極中心線的位置。因此，可以用空間矢量 Tk代表 k 相繞阻的電磁轉(zhuǎn)矩， Tk的相位和 k相繞阻磁極中心線一致。 對于 8/6 四相開關(guān)磁阻電動機而言， A、 B、 C、 D 四相繞組產(chǎn)生的穩(wěn)定零位在空間依次相差一個轉(zhuǎn)子步進角，用機械角表示為巧“，電角度為 90186。如果依次給四相通入幅值相等的直流電， 則轉(zhuǎn)矩矢量 TA、 TB、 TC和 TD。依次產(chǎn)生定位作用，開關(guān)磁阻電動機的轉(zhuǎn)子將 以步進角 15186。一步一步旋轉(zhuǎn)。如果忽略電動機互感，允許將定位轉(zhuǎn)矩進行矢量疊加，則得圖 所示的轉(zhuǎn)矩星型圖，其中 TAB、 TBC、 TCD、 TDA 是兩相同時供電時產(chǎn)生的合成轉(zhuǎn)矩。 TAB比 TA 超前 45186。，相當于 l/8 轉(zhuǎn)子齒距，按機械角度計算為 ?？梢岳斫鉃?TAB和 TA 錯開半個步進角。轉(zhuǎn)矩星型圖中轉(zhuǎn)矩失量間的相位關(guān)系只取決于定子磁極天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 25 中心線間的距離。稱 TA、 TB、 TC和 TD基本轉(zhuǎn)矩矢量，它們的相位取決于定子磁極中心線的空間位置，與各相繞 阻的電流大小無關(guān)。對于由基本轉(zhuǎn)矩矢量合成的轉(zhuǎn)矩，如 TA、TB、 TC和 TD，稱為派生轉(zhuǎn)矩矢量。派生轉(zhuǎn)矩矢量的相位是可以通過繞阻電流的控制加以調(diào)節(jié)。 利用轉(zhuǎn)矩星型圖和派生轉(zhuǎn)矩矢量可以這樣設(shè)想，既然能夠利用矢量和的方法由基本轉(zhuǎn)矩 TA 和 TB去合成派生轉(zhuǎn)矩矢量 TAB，那就完全有可能利用電流幅值的控制去移動派生轉(zhuǎn)矩 TAB的相位，使它出現(xiàn)在基本轉(zhuǎn)矩矢量之間的任何相位上，這就是微步細分控制。 圖 Torque star map 由于 開關(guān)磁阻電動機本身特點，即使采用最佳換相點方法，合成轉(zhuǎn)矩在換相點之間依然存在轉(zhuǎn)矩脈動。其根本原因在于，這種一相通電一相斷電的換相方式必然在換相點附近產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩下凹區(qū)，從而產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩脈動。顯然，開關(guān)磁阻電動機輸出瞬時轉(zhuǎn)矩的脈動性限制了其在伺服傳動等要求低速運行轉(zhuǎn)矩無脈動場合下的應(yīng)用。 在常規(guī)的開關(guān)磁阻電動機的運動中，步進角只有一種，即整步運行，而步進角是由電機本身的結(jié)構(gòu)決定的。由上一節(jié)的微步細分控制原理可知，若要求電機有更小的步進角，可以在每次換相時，關(guān)斷相電流并不是立即關(guān)斷到零，而是按階梯下降；導(dǎo)通相也并不是立 即導(dǎo)通，而是按階梯逐漸導(dǎo)通，反映到轉(zhuǎn)矩上就是在換相期間導(dǎo)通相轉(zhuǎn)矩線性減少，下一相轉(zhuǎn)矩線性增加，但總的合成轉(zhuǎn)矩恒定不變。這里，繞組電流不是一個方波而是階梯波，在換相時電流分幾個臺階，就可以合成出幾個派生轉(zhuǎn)矩矢量，同時電機的穩(wěn)定零位增加幾個，轉(zhuǎn)子就以同樣的次數(shù)轉(zhuǎn)過一個步進角，也就是說轉(zhuǎn)子的每步運行也只運行步進角的一部分。電機輸出轉(zhuǎn)矩的平滑性得到了改善，從而有效地減小電機轉(zhuǎn)矩的脈動。 以 (8/6)四相開關(guān)磁阻電動機為例，其步進角為 15186。如果采用微步控制策略，使其通電順序為 A 一 AB 一 B 一 BC 一毛一毛 D 一 D 一 DA 一 A，即八拍為一個周期，則步進角由 15186。變?yōu)?。為了保證恒轉(zhuǎn)矩，由轉(zhuǎn)矩型星圖很容易可以看出，兩相同時通電時的電流為一相單獨通電時電流的 倍。隨著電機每轉(zhuǎn)細分步數(shù)的增加，電機的步進角則逐漸減小，從而使電機輸出轉(zhuǎn)矩的平滑性得到了很好的控制，轉(zhuǎn)矩脈動得到了天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 26 抑制。 微步控制策略的實現(xiàn) 本文設(shè)計的基于 TMS320F240 控制系統(tǒng)如圖 所示。圖中虛框部分代表了TMS32oF2407 用于數(shù)字化開關(guān)磁阻電動機系統(tǒng)的系統(tǒng)組成。該系統(tǒng)主要由開關(guān)磁阻電動機、功率變換器、控制器、位置檢測四大部分組成?？?制器是開關(guān)磁阻電動機驅(qū)動系統(tǒng)的核心，而采用 OSP 信號處理器人大提高了控制器的信息處理能力，功能更加完善，控制策略更加靈活，結(jié)構(gòu)更加緊湊。該系統(tǒng)控制電路土要由 DSP 及其外圍電路組成，完成電流采樣、速度檢測、鍵盤輸入以及數(shù)碼顯示等功能。 速 度 調(diào)節(jié) 器電 流 分配電 流 調(diào)節(jié) 器P W M8 / 6 S R電 機1 / 4速 度 計 算位 置 反 饋4 相++速 度 給 定圖 開關(guān)磁阻電動機微步控制系統(tǒng)框圖 Microstep control system structure of SRM 開關(guān)磁阻電動機微步控制的核心是控制相繞組電流 跟隨給定電流，由于各相繞阻電流的大小對派生轉(zhuǎn)矩矢量的相位和幅值有著重大的影響，所以試驗中采用的電力電子線路主要為電流型。開關(guān)磁阻電動機每旋轉(zhuǎn)一步即向計數(shù)器發(fā)出一個位置反饋脈沖，計算機根據(jù)步進計數(shù)器的步數(shù)值在計算機存儲器中查詢相應(yīng)步的兩相繞阻的電流給定值，經(jīng)過 D/A 轉(zhuǎn)換并分別與電流傳感器測得的相繞阻電流信號相比較，其差通過電流調(diào)節(jié)器ACR 控制功率變換器，使其輸出脈寬被調(diào)制的功率開關(guān)信號，從而使實際輸出電流按給定階梯波電流變化。采用高頻率全控型電力電子器件 IGBT 保證了輸出電流接近理想值，從而使開關(guān)磁阻電動機實 現(xiàn)微步控制。 在感性負載的情況下，電動機中電流的變化并不時瞬時完成的。尤其在開關(guān)磁組電機高速運行時，繞組中電流只有很短的時間來跟蹤給定電流，微步控制的階梯形理想電流分布就很難實現(xiàn)。因此，微步細分的步數(shù)受到一定程度的限制，不能無限微步。 仿真分析 為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)矩脈動的抑制，運用前面的微步控制策略，對系統(tǒng)進行了仿真研究，仿真采用目前流行的仿真軟件 Matlab/Simulink。采用的電機有關(guān)參數(shù)如下： N=8， U=460V，Lmin=10Mh。 2a、 c 為電機微步控制方案時每轉(zhuǎn) 48 個轉(zhuǎn)矩矢量時的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)矩和 相繞組電流的仿真曲線， 圖 、 d 為沒有采用微步控制策略時的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)矩和相繞組電流的仿真曲線，此天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 27 時電機每轉(zhuǎn)為 24 個轉(zhuǎn)矩失量。從仿真結(jié)果可以看出，只要選擇足夠高頻率的主開關(guān)器件，電機繞組實際電流響應(yīng)就可以很好的跟隨給定電流期望值。同時隨著開關(guān)磁阻電動機每轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩矢量數(shù)的增加，電機穩(wěn)態(tài)合成轉(zhuǎn)矩的脈動大大減小，從而有效的抑制了電機的轉(zhuǎn)矩脈動。 結(jié)論 本文基于開關(guān)磁阻電動機的線性模型，提出了轉(zhuǎn)矩矢量的概念及其控制側(cè)策略。理論分析和仿真結(jié)果表明，這種控制策略不但控制簡單，而且能夠在低速下有效地抑制開關(guān)磁 阻電動機的轉(zhuǎn)矩脈動。 圖 8/6開關(guān)磁阻電動機轉(zhuǎn)矩電流曲線 Torque/Current waveform of 8/6 SRM 天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 28 第四章 基于 DSP 的 SRM 控制系統(tǒng)設(shè)計 基于 DSP 的 SRD 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 以 TMS32OF240數(shù)字信號控制器為核心構(gòu)成的 SRM控制器硬件結(jié)構(gòu)如圖 ： 圖 SRM controller hardware structure 的結(jié)構(gòu)與特點 TMS320F2407 是 TI 公司推出的一款高性能的定點 16 位數(shù)字信號處理器，專門為電機的數(shù)字化控制而設(shè)計，特別適用于三相交流電機的高性能控制。 F2407 的內(nèi)部采用哈佛結(jié)構(gòu)、流水線作業(yè)、專用的硬件乘法器及及特殊的 DSP 指令，使得其執(zhí)行速度很快。當其執(zhí)行速度為 40MIPS 時，絕大部分指令可以在 25ns 單指令周