【導(dǎo)讀】進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。并向有關(guān)畢業(yè)論文管理機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版。本畢業(yè)論文內(nèi)容不涉及國(guó)家機(jī)密。

　　

【正文】 (1)。//右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí) ,開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度 delay_nms(10)。 gotoNextRun。 24 } gotoStart。 NextRun: ControlCar(1)。 紅外遙控程序： include//包含 51單片機(jī)相關(guān)的頭文件 defineuintunsignedint//重定義無(wú)符號(hào)整數(shù)類(lèi)型 defineucharunsignedchar//重定義無(wú)符號(hào)字符類(lèi)型 ucharcodeLedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,//定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù) 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19}。//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 ucharcodeRecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x44,0x43,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F}。 ucharIRCOM[7]。 staticunsignedintLedFlash。//定義閃動(dòng)頻率計(jì)數(shù)變量 unsignedcharRunFlag=0。//定義運(yùn)行標(biāo)志位 bitEnableLight=0。//定義指示燈使能位 /***********完成基本數(shù)據(jù)變量定義 **************/ sbitS1State=P1^0。//定義 S1狀態(tài)標(biāo)志位 sbitS2State=P1^1。//定義 S2狀態(tài)標(biāo)志位 sbitB1State=P1^2。//定義 B1狀態(tài)標(biāo)志位 sbitIRState=P1^3。//定義 IR 狀態(tài)標(biāo)志位 sbitRunStopState=P1^4。//定義運(yùn)行停止標(biāo)志位 sbitFontIRState=P1^5。//定義 FontIR 狀態(tài)標(biāo)志位 sbitLeftIRState=P1^6。//定義 LeftIR 狀態(tài)標(biāo)志位 sbitRightIRState=P1^7。//定義 RightIRState 狀態(tài)標(biāo)志位 /*************完成狀態(tài)指示燈定義 *************/ sbitS1=P3^2。//定義 S1按鍵端口 sbitS2=P3^4。//定義 S2按鍵端口 /*************完成按鍵端口的定義 *************/ sbitLeftLed=P2^0。//定義前方左側(cè)指示燈端口 25 sbitRightLed=P0^7。//定義前方右側(cè)指示燈端口 /*************完成前方指示燈端口定義 *********/ sbitLeftIR=P3^5。//定義前方左側(cè)紅外探頭 sbitRightIR=P3^6。//定義前主右側(cè)紅外探頭 sbitFontIR=P3^7。//定義正前方紅外探頭 /*************完成紅外探頭端口定義 ***********/ sbitM1A=P0^0。//定義電機(jī) 1正向端口 sbitM1B=P0^1。//定義電機(jī) 1反向端口 sbitM2A=P0^2。//定義電機(jī) 2正向端口 sbitM2B=P0^3。//定義電機(jī) 2反向端口 /*************完成電機(jī)端口定義 ***************/ sbitB1=P0^4。//定義話筒傳感器端口 sbitRL1=P0^5。//定義光敏電阻端口 sbitSB1=P0^6。//定義蜂鳴端口 /*********完成話筒 ,光敏電阻 ,蜂鳴器 .端口定義 **/ sbitIRIN=P3^3。//定義紅外接收端口 /*********完成紅外接收端口的定義 *************/ defineShowPortP2//定義數(shù)碼管顯示端口 externvoidControlCar(ucharCarType)。//聲明小車(chē)控制子程序 voiddelayms(unsignedcharx)// 延時(shí)程序 { unsignedchari。//定義臨時(shí)變量 while(x)//延時(shí)時(shí) 間循環(huán) { for(i=0。i13。i++){}//14mS 延時(shí) } } voidDelay()//定義延時(shí)子程序 {uintDelayTime=30000。//定義延時(shí)時(shí)間變量 26 while(DelayTime)。//開(kāi)始進(jìn)行延時(shí)循環(huán) return。//子程序返回 } voidtingzhi() { M1A=0。//將 M1電機(jī) A 端初始化為 0 M1B=0。//將 M1電機(jī) B 端初始化為 0 M2A=0。//將 M2電機(jī) A 端初始化為 0 M2B=0。 } voidqianjin() { M1A=1。 M1B=0。 M2A=1。 M2B=0。 } voidhoutui() { M1A=0。 M1B=1。 M2A=0。 M2B=1。 } voidyouzhuan() { M1A=0。 M1B=1。 M2A=1。 M2B=0。 27 } voidzuozhuan() { M1A=1。 M1B=0。 M2A=0。 M2B=1。 } voidControlCar(unsignedcharConType)//定義電機(jī)控制子程序 { tingzhi()。 switch(ConType)//判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式 { case1://前進(jìn) //判斷用戶是否選擇形式 1 { qianjin()。 break。 } case2://后退 //判斷用戶是否選擇形式 2 { houtui()。//M2電機(jī)反轉(zhuǎn) break。 } case3://左轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式 3 { zuozhuan()。//M2電機(jī)正轉(zhuǎn) break。 } case4://右轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式 4 { 28 youzhuan()。//M1電機(jī)正轉(zhuǎn) //M2電機(jī)反轉(zhuǎn) break。 } case5://停止 //判斷用戶是否選擇形式 8 { tingzhi()。 break。//退出當(dāng)前 選擇 } } } voidIR_IN()interrupt2using0//定義 INT2外部中斷函數(shù) { unsignedcharj,k,N=0。//定義臨時(shí)接收變量 EX1=0。//關(guān)閉外部中斷 ,防止再有信號(hào)到達(dá) delayms(15)。//延時(shí)時(shí)間，進(jìn)行紅外消抖 if(IRIN==1)//判斷紅外信號(hào)是否消失 { EX1=1。//外部中斷開(kāi) return。//返回 } while(!IRIN)//等 IR 變?yōu)楦唠娖?，跳過(guò) 9ms 的前導(dǎo)低電平信號(hào)。 { delayms(1)。//延時(shí)等待 } for(j=0。j4。j++)//采集紅外遙控器數(shù)據(jù) { 29 for(k=0。k8。k++)//分次采集 8位數(shù)據(jù) { while(IRIN)//等 IR 變?yōu)榈碗娖?，跳過(guò) 的前導(dǎo)高電平信號(hào)。 { delayms(1)。//延時(shí)等待 } while(!IRIN)//等 IR 變?yōu)楦唠娖? { delayms(1)。//延時(shí)等待 } while(IRIN)//計(jì)算 IR 高電平時(shí)長(zhǎng) { delayms(1)。//延時(shí)等待 N++。//計(jì)數(shù)器加加 if(N=30)//判斷計(jì)數(shù)器累加值 { EX1=1。//打開(kāi)外部中斷功能 return。//返回 } } IRCOM[j]=IRCOM[j]1。//進(jìn)行數(shù)據(jù)位移操作并自動(dòng)補(bǔ)零 if(N=8)//判斷數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 { IRCOM[j]=IRCOM[j]|0x80。//數(shù)據(jù)最高位補(bǔ) 1 } N=0。//清零位數(shù)計(jì)錄器 }if(IRCOM[2]!=~IRCOM[3])//判斷地址碼是否相同 { EX1=1。//打開(kāi)外部中斷 30 return。//返回 } for(j=0。j10。j++)//循環(huán)進(jìn)行鍵碼解析 { if(IRCOM[2]==RecvData[j])//進(jìn)行鍵位對(duì)應(yīng) { ControlCar(j)。//數(shù)碼管顯示相應(yīng)數(shù)碼 } } EX1=1。//外部中斷開(kāi) } voidmain(void)//主程序入口 { bitExeFlag=0。//定義可執(zhí)行位變量 LedFlash=3000。//對(duì)閃燈數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化 EX1=1。//同意開(kāi)啟外部中斷 1 IT1=1。//設(shè)定外部中斷 1為低邊緣觸發(fā)類(lèi)型 EA=1。//總中斷開(kāi)啟 ShowPort=LedShowData[0]。//數(shù)碼管顯示數(shù)字 0 while(1)//程序主循環(huán) { Delay()。//延時(shí) RunStopState=~RunStopState。//運(yùn)行指示燈狀態(tài)轉(zhuǎn)變 } } } } 31 致 謝 畢業(yè)論文馬上就要結(jié)束了，到了最后一個(gè)環(huán)節(jié)。此時(shí)此刻，心情沉甸甸的。四年的大學(xué)生活就這樣快要結(jié)束了。 不管怎樣，在此，我首先要感謝我的論文導(dǎo)師劉琪老師，他不僅是我的論文導(dǎo)師，還是我的專業(yè)課任課老師。在和劉琪老師相處的過(guò)程中，我學(xué)到了很多，不管是學(xué)習(xí)上還是生活上。自己成長(zhǎng)了很多。老師給予了我很多幫助，包括即將要面臨的迷茫畢業(yè)季，老師也給了相應(yīng)的指導(dǎo)。其次，我要感謝所有的任課老師，大學(xué)四年里教會(huì)了我很多知識(shí)，做人的道理，是你們辛勤的付出才有學(xué)生 的成長(zhǎng)。合理的上課環(huán)境以及大學(xué)生活，離不開(kāi)系領(lǐng)導(dǎo)的操勞，系領(lǐng)導(dǎo)在課前以及課后為我們創(chuàng)造了良好的學(xué)習(xí)生活條件。在此對(duì)系領(lǐng)導(dǎo)以及系里的每位辛勤老師們致以崇高的敬意以及衷心的感謝。 感謝大學(xué)四年里的各位同學(xué)，感謝像一家人一樣的室友。是你們讓我懂得了 感受到了大學(xué)的美好，讓我認(rèn)識(shí)了一切，也使我成熟了許多。和你們共同走過(guò)的這四年，我感到無(wú)比的快樂(lè)，我學(xué)會(huì)了為人處事。同時(shí)還培養(yǎng)了自己積極向上的心態(tài)，良好的溝通、協(xié)調(diào)、執(zhí)行和應(yīng)變能力，這些都是以后工作、學(xué)習(xí)、生活的動(dòng)力源泉。 通過(guò)努力撰寫(xiě)論文，我獲得了以前不怎么觸及的豐富的 知識(shí)，也擁有了意想不到的收獲：那就是意志品質(zhì)的歷練以及獨(dú)立完成任務(wù)的能力，也讓我體驗(yàn)到了滿滿的師情和友情。 再次感謝我的指導(dǎo)老師，感謝系領(lǐng)導(dǎo)以及所有的老師，感謝我的同學(xué)，