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立體倉庫巷道堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)_本科畢業(yè)設(shè)計(jì)-資料下載頁

2025-08-19 04:15本頁面

【導(dǎo)讀】究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外,本畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)不含任何其。他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品或成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集。體,均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。和電子版,允許論文被查閱和借閱。存和匯編本畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)。保密□,在年解密后適用本授權(quán)書。(請(qǐng)?jiān)谝陨戏娇騼?nèi)打“√”,如作者未做出選擇的情況下,按不保密處理。促進(jìn)了世界經(jīng)濟(jì)與貿(mào)易的大發(fā)展。物流配送最核心的系統(tǒng)設(shè)備就是自動(dòng)化立體倉庫。堆垛機(jī)又是自動(dòng)化立體倉庫的關(guān)鍵設(shè)備。對(duì)貨物存取過程進(jìn)行仿真控制。垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)和定位方案。子S7-200SMART系統(tǒng)手冊(cè)編寫了PLC程序,通過上位機(jī)系統(tǒng)對(duì)PLC的運(yùn)行進(jìn)行監(jiān)控,并對(duì)貨位信息進(jìn)行處理。系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn),定位準(zhǔn)確,安全可靠達(dá)到設(shè)計(jì)要求。

  

【正文】 小車沿列向運(yùn)行標(biāo)志、升降臺(tái)層向運(yùn)行標(biāo)志、貨叉到位標(biāo)志。當(dāng)變量為 OFF 時(shí),表明堆垛機(jī)還沒有完成該動(dòng)作,為 ON時(shí),表明已完成該動(dòng)作。 堆垛機(jī) PLC程序 PLC 程序見附錄 A 堆垛機(jī) PLC 程序。 立體倉庫巷道堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 22 5 監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 組態(tài)王 介紹 “組態(tài)”這一概念,是伴隨這集散型控制系統(tǒng)的出現(xiàn)而被人們所熟知的。組態(tài)軟件是能為用戶提供快速構(gòu)建工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)監(jiān)控功能的、通訊層次的軟件。當(dāng) 前工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展趨勢(shì)是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的自動(dòng)化,而組態(tài)王 正是一套以實(shí)現(xiàn)企業(yè)生產(chǎn)一體化為目標(biāo)而開發(fā)的產(chǎn)品。該軟件集成了亞控科技公司自主研發(fā)的工業(yè)生產(chǎn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫( King Historian)的支持,可以為企業(yè)提供一個(gè)對(duì)整個(gè)生產(chǎn)過程進(jìn)行數(shù)據(jù)收集、分析及處理的智能系統(tǒng),使企業(yè)能夠及時(shí)的獲取有效信息,迅速的做出反應(yīng),以獲得最優(yōu)結(jié)果。本文中組態(tài)王 主要解決人機(jī)圖形界面的問題。 制作監(jiān)控系統(tǒng)的步驟 建立新組態(tài)王工程的一般過程是: 1) 設(shè)計(jì)圖形界面(定義畫面); 2) 定義設(shè)備; 3) 構(gòu)建數(shù)據(jù)庫(定義變量) 4) 建立動(dòng)畫連接 ; 5) 運(yùn)行和調(diào)試。 創(chuàng)建工程路徑 打開組態(tài)王工程管理器( ProJmananger),單擊選項(xiàng)“文件 /新建工程”,彈出對(duì)話框:“新建工程向?qū)б弧?。單擊“下一步”繼續(xù)。彈出對(duì)話框:“新建工程向?qū)е薄T诠こ搪窂轿谋究蛑休斎胍粋€(gè)有效的工程路徑。單擊“下一步”繼續(xù),在彈出的工程名稱中輸入“堆垛機(jī)運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng)”,該工程名稱同時(shí)將被當(dāng)作當(dāng)前工程的路徑名稱,描述對(duì)話框略。單擊“完成”,工程“堆垛機(jī)運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng)”創(chuàng)建完成。如圖 所示。 圖 新建 工程 上海建橋?qū)W院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 23 創(chuàng)建組態(tài)畫面 進(jìn)入組態(tài)王 開發(fā)系統(tǒng)后,可以根據(jù)實(shí)際情況建立若干個(gè)工程畫面。組態(tài)王采用面向?qū)ο蟮木幊碳夹g(shù),用戶可以利用繪圖工具繪制能夠模擬現(xiàn)場(chǎng)的圖形界面。 第一步:定義新畫面 進(jìn)入新建工程“堆垛機(jī)運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng)”,進(jìn)入工程瀏覽器左側(cè)大綱項(xiàng)“文件 /畫面”,雙擊“新建”圖標(biāo),輸入畫面名稱:“立體倉庫監(jiān)控畫面”,背景色選取天藍(lán)色。 第二步:在組態(tài)王開發(fā)系統(tǒng)中從“工具箱”中選擇工具進(jìn)行立體倉庫堆垛機(jī)監(jiān)控畫面設(shè)計(jì)。如圖 所示。 圖 堆垛機(jī)監(jiān)控畫面 定義 I/O 設(shè)備 組態(tài)王把那些需要與監(jiān)控系統(tǒng)交換數(shù)據(jù)的程序或設(shè)備都作為外部設(shè)備。外部設(shè)備包 括:儀表、 PLC、變頻器、板卡、模塊等下位機(jī),它們一般通過計(jì)算機(jī)與串行口交換數(shù)圖 I/O設(shè)備 立體倉庫巷道堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 24 據(jù)。完成外部設(shè)備的定義后,組態(tài)王即可使用輸入 /輸出變量和下位機(jī)交換數(shù)據(jù)。本文使用西門子仿真 PLC 和組態(tài)王進(jìn)行通訊,仿真 PLC 可以模擬 PLC 為模擬現(xiàn)場(chǎng)提供數(shù)據(jù),假設(shè)仿真 PLC 與計(jì)算機(jī)的 COM1 口相連接 ??14 。 選擇開發(fā)系統(tǒng)左側(cè)大綱中的“設(shè)備 /COM1”,雙擊開發(fā)系統(tǒng)右側(cè)窗口的“新建”圖標(biāo),彈出“設(shè)備配置向?qū)А睂?duì)話框,選取“仿真 PLC”下的“串行”項(xiàng),進(jìn)行下一步,為外部設(shè)備輸入名稱: PLC,繼續(xù)下一步,選取連接串行接口,設(shè)為 COM1,繼續(xù)下一步,在彈出“設(shè)備配置向?qū)А睂?duì)話框中填寫設(shè)備地址,假設(shè)為 0,單擊“下一步”,彈出“通訊參數(shù)”。設(shè)置通訊故障恢復(fù)參數(shù),默認(rèn),單擊“下一步”,彈出“設(shè)備配置向?qū)А?,設(shè)備定義完成。如圖 所示。 構(gòu)建數(shù)據(jù)庫 構(gòu)建數(shù)據(jù)庫是設(shè)計(jì)組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)的最重要部分。操作者根據(jù)屏幕上顯示的動(dòng)態(tài)畫面來掌握工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的生產(chǎn)情況,用計(jì)算機(jī)發(fā)布指令控制生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)。要實(shí)現(xiàn)這一切的中介環(huán)節(jié)是構(gòu)建實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫,可以說數(shù)據(jù)就是連接上位機(jī)與下位機(jī)之間的“跨海大橋”。在 畫面運(yùn)行系統(tǒng) 運(yùn)行時(shí),它包含所有數(shù)據(jù)變量的當(dāng)前值。在畫面開發(fā)系統(tǒng)中雙擊繪制好的圖形就可以定義變量,指定變量類型和變量名后,有時(shí)還需要其他附加信息。數(shù)據(jù)庫中變量的集合稱作“數(shù)據(jù)詞典”,用戶可使用的所有的數(shù)據(jù)變量都存儲(chǔ)在 數(shù)據(jù)詞典中 ??15 。 在左側(cè)大綱中選擇“數(shù)據(jù)庫 /數(shù)據(jù)詞典”,在右側(cè)雙擊“新建”圖標(biāo),彈出對(duì)話框定義變量,如圖 所示。 單擊“變量名”輸入變量名,在“變量類型”中選擇變量類型,在“連接設(shè)備”中 選擇先前定義好的 I/O 設(shè)備: PLC;定義“寄存器”,定義“數(shù)據(jù)類型”。 圖 上海建橋?qū)W院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 25 建立動(dòng)畫連接 建立動(dòng)畫連接是 指在數(shù)據(jù)詞典中的數(shù)據(jù)變量與畫面中的圖形對(duì)象之間建立一種關(guān)系,當(dāng)變量當(dāng)前值改變時(shí),畫面上的圖形對(duì)象的動(dòng)畫效果就會(huì)表示出來,或由軟件使用者通過圖形對(duì)象改變數(shù)據(jù)變量當(dāng)前值。組態(tài)王提供了 21 中動(dòng)畫連接方式。一個(gè)圖形對(duì)象可以定義若干連接,形成復(fù)雜的顯示效果以滿足實(shí)際情況下任意動(dòng)畫顯示的需要。 單擊“命令語言 ...”按鈕,彈出畫面命令語言對(duì)話框,如圖 所示。程序輸入完成后,把“每 3000 毫秒”改為“每 500 毫秒”,這個(gè)將影響畫面執(zhí)行命令語言的響應(yīng)速度。單擊“確認(rèn)”,及“確定”回到開發(fā)系統(tǒng)。 圖 圖 雙擊文本對(duì)象“ ” ,可彈出“動(dòng)畫連接”對(duì)話框,如圖 所示。 立體倉庫巷道堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 26 命令語言利用 C語言編寫。具體內(nèi)容見附錄 B命令語言。 運(yùn)行和調(diào)試 . 在堆垛機(jī)運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成后,就可以進(jìn)入運(yùn)行和調(diào)試階段。在動(dòng)畫開發(fā)系統(tǒng)中選擇“文件 /切換到 View”,監(jiān)控系統(tǒng)開始運(yùn)行。單擊“畫面 /打開”命令,從“打開畫面”窗口中選擇“ Test”畫面。顯示出組態(tài)王的運(yùn)行系統(tǒng)畫面,即可看到立體倉庫監(jiān)控系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)畫面。 通過組態(tài)軟件組態(tài)王 設(shè)計(jì)模擬兩排四層三列的堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)現(xiàn)場(chǎng),構(gòu)建數(shù)據(jù)詞典,并編寫好組態(tài)界面的動(dòng)作程序。運(yùn)動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)采用俯視的角度呈現(xiàn)了該模擬場(chǎng)景。俯視的場(chǎng)景可以較為清晰的展現(xiàn)立體倉庫中行和列的布局。然后再堆垛機(jī)上標(biāo)明數(shù)字用以表示升降機(jī)在層上的變化。然后通過計(jì)算機(jī),進(jìn)行 PLC 程序與組態(tài)界面的聯(lián)機(jī)、調(diào)試和運(yùn)行,完成本次設(shè)計(jì)。如圖 所示。 圖 上海建橋?qū)W院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 27 結(jié) 論 本文通過分析國內(nèi)外立體倉庫堆垛機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r,對(duì)堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的硬件組成、速度控制、認(rèn)址方式及監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行 了重點(diǎn)研究。本論文完成的主要任務(wù)如下 : (l)分析了國內(nèi)外堆垛機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r,針對(duì)目前國內(nèi)立體倉庫貨位使用率低、堆垛機(jī)認(rèn)址精度差等不足,提出了一套以西門子 PLC 為核心的控制方案,給出系統(tǒng)硬件配置的具體配置。 (2)分析了堆垛機(jī)的需完成的工作要求,設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的硬件部分:堆垛機(jī)的主電路、控制電路、變頻器與電動(dòng)機(jī)的連線電路。 (3)為了進(jìn)一步的提高立體倉庫堆垛機(jī)工作效率,采用半閉環(huán)控制原理,使用變頻控制技術(shù),實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的高速運(yùn)行,準(zhǔn)確停準(zhǔn)。 (4)利用西門子公司的 Step7 Smart軟件編寫了 PLC程序;采用組態(tài)軟件組態(tài)王 設(shè)計(jì)了立體倉庫的監(jiān)控畫面,實(shí)現(xiàn)了對(duì)堆垛機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)、貨架貨位的使用情況、入庫和出庫操作等信息的實(shí)時(shí)監(jiān)控。 隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,自動(dòng)化立體倉庫在物流工業(yè)中的優(yōu)越性日益突出。而且,隨著控制技術(shù)的發(fā)展,其效率也得到了很大的提高。堆垛機(jī)作為核心部件,其最重要的控制功能就是定位控制,即實(shí)現(xiàn)精確定位和速度控制。本文設(shè)計(jì)的基本要求是能夠通過PLC 控制實(shí)現(xiàn)巷道堆垛機(jī)的取貨功能,在設(shè)計(jì)過程中查閱了很多資料,在查閱過程中學(xué)到了很多知識(shí),所以這次設(shè)計(jì)對(duì)提高本科生的思考與實(shí) 踐能力非常有幫助。在設(shè)計(jì)的過程中最重要的步驟是進(jìn)行 PLC 控制梯形圖的設(shè)計(jì),這部分內(nèi)容本人們綜合了很多資料的內(nèi)容經(jīng)過多次修改最終確定了設(shè)計(jì)圖。 立體倉庫巷道堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 28 參 考 文 獻(xiàn) [1] 徐正林,劉昌祺 .自動(dòng)化立體倉庫實(shí)用設(shè)計(jì)手冊(cè) .北京:中國物資出版社, 2020. 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Proceedings of the 2020 Winter Simulation Conference: 17271737. 上海建橋?qū)W院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 29 附錄 A 堆垛機(jī) PLC 程序 主程序 程序段 1 LD First_Scan_On MOVW +0, VW100 MOVW +0, VW101 MOVW +0, VW102 MOVW 0, VW103 程序段 2 LD Always_On LPS A = LPP AN = 程序段 3 LD Always_On LPS A AN AN CALL SBR_0 LPP A AN AN CALL SBR_1 程序段 4 LD R , 1 R , 1 R , 1 R , 1 R , 1 R , 1 END 手動(dòng)運(yùn)行 程序段 1 LD AN LPS LD O ALD AN AN AN C1 = LRD LD O ALD AN AN AN = LPP A AN AN AN = 程序段 2 LD Always_On LD O ALD LPS LD O ALD AN = LPP LD O ALD AN = 程序段 3 LD LPS LD O ALD AN = LPP LD O ALD AN = 程序段 4 LD 立體倉庫巷道堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 30 AN AN LD O ALD LPS LD A O O ALD = LRD AW= VW100, 1 AN C1 = LRD AW= VW100, 2 LPS AN C2 = LPP A C2 AN C3 = LPP AW= VW100, 3 LPS AN C4 = LRD A C5 AN C5 = LPP A C5 AN C6 = 程序段 5 LDW= VW100, 1 A AN AN LD T37 CTU C1, 2
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