【導(dǎo)讀】工作者的追求目標(biāo)。本課題主要通過三維步態(tài)分析系統(tǒng)分析正常人行走步態(tài)參數(shù)，對(duì)比正常人和膝上假肢穿戴者的步態(tài)數(shù)據(jù)，分析膝上假肢穿戴者在運(yùn)動(dòng)過程中存在的問題，建立不同步態(tài)下的控制策略。為智能膝上假肢提供設(shè)計(jì)思路和依

　　

【正文】 控制的知識(shí)庫(kù)，根據(jù)此知識(shí)庫(kù)發(fā)出相應(yīng)指令，進(jìn)行膝踝協(xié)調(diào)控制。這樣使膝踝控制算法更加高效，控制效果更好。 雖然目前膝踝協(xié)調(diào)控制器已基本形成，但是依然存在著一些問題，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)不多，準(zhǔn)確性較低，實(shí)驗(yàn)條件有限，缺乏對(duì)比數(shù)據(jù)等。這些問題會(huì)在日后日趨完善。 河北工業(yè)大學(xué)城市學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 22 參 考 文 獻(xiàn) 1 第二次全國(guó)殘疾人抽樣調(diào)查領(lǐng)導(dǎo)小組，中華人民共和國(guó)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局 .2020 第二次全國(guó)殘疾人抽樣調(diào)查主要數(shù)據(jù)公報(bào) .中國(guó)康復(fù)理論與實(shí)踐， 2020， (12):2020 2 柏健 .智能假肢膝踝協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)對(duì)研究和設(shè)計(jì) [學(xué)位論文 ].河北工業(yè)大學(xué) 2020 3 耿艷利 .下肢運(yùn)動(dòng)模式識(shí)別及動(dòng)力型假肢膝關(guān)節(jié)控制方法研究 [學(xué)位論文 ].河北工業(yè)大學(xué) 2020 4 Giakas G,Baltzopouls and frequency domain analysis of ground reaction forces during walking and investigatinon of variability and and Posture,1997,5:189187 5 van der Linden M L,Solomonidis D E,Spence W D,Li N,Paul methodology for studying the effects of various types of prosthetic feet on the biomechanics of transfemoral amputee of Biomechanics,1999,32:877889 6 Nolan L,Wit A,Dudzinski K,et in gait symmetry with wlking speed in transfemoral an transtibial amputees[J].Gait and Posture,2020,17(2):142151 7 ,Arieta,et of a multiDOF electromyography prosthetic system using the adaptive joint mechanism[J].Applied Bionics and Biomechanics,2020,3(2):101112 8 Frank Sup,Amit Bohara,Micheal and Control of a Powered Transfemoral International Joural of Robotics Research,2020,27(2):263273 9 楊年峰 .人體運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)規(guī)律及其參數(shù)變化描述 [學(xué)位論文 ].清華大學(xué) 2020 10 王仁成 .假肢技術(shù)的研究熱點(diǎn)及發(fā)展趨勢(shì) .中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志， 2020， 20(7)：10671070 12 王仁成 .金德聞 .仿生智能假肢的研究與進(jìn)展 .中國(guó)醫(yī)療器械信息， 2020，15(1)： 35 13 劉國(guó)聯(lián)，譚冠政，何燕 .CIPI 智能人工腿步速控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) .南通職業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2020， 22(2)： 6266 14 譚冠政，何勝軍，曾慶東，等 .CIPI 智能仿生人工步速測(cè)量系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì) .計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制， 2020， 13(11)： 11641166 15 王斌銳 .異構(gòu)雙腿行走機(jī)器人研究與開發(fā) [學(xué)位論文 ].遼寧：東北大學(xué)， 2020 河北工業(yè)大學(xué)城市學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 23 16 龔思遠(yuǎn) .基于 DSP 的下肢假肢關(guān)節(jié)控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) [學(xué)位論文 ].天津：河北工業(yè)大學(xué)， 2020 17 胡雪艷 ,惲?xí)云?.正常成人步態(tài)特征研究 .中國(guó)康復(fù)理論與實(shí)踐 , 2020, 10(12): 855857 18 趙洪濤 . CIPI 智能人工腿步速控制系統(tǒng)的研制 [學(xué)位論文 ]. 湖南：中南大學(xué)， 2020 19 呂鑫 .基于 CAN 總線的康復(fù)輔具控制模塊 [學(xué)位論文 ].天津：河北工業(yè)大學(xué)，2020 20 王錕．智能假肢膝踝協(xié)調(diào)控制與應(yīng)用 [學(xué)位論文 ].天津：河北工業(yè)大學(xué)， 2020 21 韓亞麗 .基于人體生物力學(xué)的低功耗踝關(guān)節(jié)假肢的設(shè)計(jì)與仿真 .機(jī)器人，2020,35(3):276282 22 蒲放 .康復(fù)輔具設(shè)計(jì)中的生物力學(xué)研究 .醫(yī)用生物力學(xué)， 2020,28(4):363365 河北工業(yè)大學(xué)城市學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 24 致 謝 我的大學(xué)本科畢設(shè)至此就要告一段落，在過去的幾個(gè)月里，雖然遇到了許多的困難，但也很幸運(yùn)的得到了許多的幫助。同時(shí)也收獲了許多知識(shí)。 在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，給予我最多幫助的就是我的指導(dǎo)教師 老師， 老師不但在課題研究思路上對(duì)我精心指導(dǎo)，在細(xì)節(jié)上更是精益求精，嚴(yán)格要求，不斷幫助我修改論文，所以我才能順利完成此次課題研究。在此我要深深感謝 老師的悉心指導(dǎo)。 其次，我還要感謝我的同學(xué)以及各位學(xué)長(zhǎng)，在我遇到困難需要幫助的時(shí)候，他們總是無私的伸出援手，給我?guī)椭?，給我鼓勵(lì)。 本次課題的研究使我獲益匪淺，讓我真 正體會(huì)到了一次科學(xué)研究的過程，以及客服困難的成就感。對(duì)我來說這不僅僅是一次簡(jiǎn)單的畢業(yè)課題研究，而是對(duì)我的一次人生歷練，對(duì)我今后無論是工作還是生活，都有積極的影響。 由于我的學(xué)術(shù)水平有限，課題中還存在諸多問題與不妥，希望大家予以指正，我會(huì)虛心接受，認(rèn)真修改。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)雖已結(jié)束，但我的奮斗并沒有結(jié)束，在今后的路途上，我會(huì)更加努力。 河北工業(yè)大學(xué)城市學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 25 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。對(duì)本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。 作者簽名： 日 期： 河北工業(yè)大學(xué)城市學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 26 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 河北工業(yè)大學(xué)城市學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 27 注 意 事 項(xiàng) （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻(xiàn) 8）致謝 9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)） ：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1 萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬字。 ：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。 、圖表要求： 1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫 2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁(yè)以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁(yè)面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計(jì)（論文） 2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 3）其它