【導讀】本課題研究的是基于安卓手機藍牙控制的智能小車設計，基于手機平臺,借助于藍。牙技術(shù),設計和實現(xiàn)了一種無線遙控小車新的解決方案。電機驅(qū)動模塊等硬件模塊組成的遙控小車。后左轉(zhuǎn)彎、后右轉(zhuǎn)彎等實時控制功能。為將來智能家居的遙控設計提供一定的參考意義。牙模塊HC-06作為服務端?？蛻舳瞬捎肊clipse開發(fā)環(huán)境,JAVA編程,服務端采用單片機控制。雙方通過串口進行通信,單片機驅(qū)動直流電機控制小車行動。實驗結(jié)果表明,小車可以接收手機。遙控信號并靈活地進行前行、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停止等功能。制電路、電機驅(qū)動電路）安卓手機軟件界面設計、軟件設計流程以及系統(tǒng)的調(diào)試。第一節(jié)設計方案分析確定???????

　　

【正文】 ble 的 xml 一樣，表示不同狀態(tài)下的不同顏色 （ 4） menu 文件夾 ： 菜單資源文件夾。 （ 5） layout 文件夾 ： 布局文件夾。此文件夾的名字也是可以起到屏幕適配的功能的。 ① 橫豎屏： layoutland|port； ② 分辨率： layout1280x720 （ 6） values 文件夾 ： 存放常量值的文件夾。里面常見的 xml 文件為： 26 ： 資源數(shù)組 ； : 顏色值 ； ： 像素值 ； ：字符串值 ； ： 樣式值 。 此文件夾，也有屏幕適配作用 。比如： dimens 在不同分辨率下的值。同樣的是加 1280x720 這樣的后綴。對于strings，有各種語言的版本對應。默認為英文。中文的文件夾名字應該是：valueszhrCN， valueszhrTW。 （ 7） raw 文件夾 ：存放不需要系統(tǒng)編譯成二進制的文件，例如字體文件等 同 assets 文件夾類似。 （ 8） xml 文件夾存放 xml 文件。 以下是手機端實現(xiàn)功能的程序流程圖 如圖 所示。 圖 藍牙通信流程圖 27 一、 手機界面 程序 設計 在設置手機界面的時候，在 Eclipse 集成開發(fā)環(huán)境下，首先新建一個 android項目工程，興建路徑是 File—New—android project—project name 選擇android 版本，工程名命名為 Bluetoothcar，選擇 Create Activity,則自動創(chuàng)建了一 個 Activity 時，需要注意一下四個要點： 一個 Activity 就是一個類，并且這個類要繼承 Activity。 需要復寫 Oncreate 方法（當一個 Activity 第一次運行顯示在手機上或者虛擬機上的時就會調(diào)用 Oncreate 方法）。 每一個 Activity 都需要在 文件當中配置。 為 Activity 添加必要的控件 。 如 圖 所示 ，在制作藍牙小車手機界面的時候，我用到了 Textview 文本控件和 Butten 按鈕控件 ，并且在添加控件時采用相對布局形式 [1 19]。 圖 手機界面圖 兩個 Textview文本控件分別命名為：重慶郵電大學自動化學院和藍牙控制系統(tǒng)，在 layout布局文件下可以任意改變控件的位置、字體的大小、背景圖片。改變背景圖片的方法為：首先將需要用到的背景圖片，分別拖入到 drawable下，高中低分辨率都拖入一張，以便不同分辨率的手機識別 ， 然后 在 layout布局文 28 件下 ，打開 Activity buletoothcar文件， 調(diào)用添加 安卓手機界面 背景的語 句 為 android:background=@drawable/background1 ，就能得到我們所修改的背景圖片。 二、手機 監(jiān)聽 程序設計 在 Eclipes 開發(fā)平臺上，首先在 Layout 文件中采用相對布局的形式設計完成手機界面以后，就要考慮為我們的每個 Butten 按鍵綁定監(jiān)聽程序，以實現(xiàn)在每個按鍵按下時，就能通過手機藍牙發(fā)送相應的數(shù)據(jù)到小車藍牙接收模 塊。 首先在 Layout 文件中 ， 每 添加 一個控件 ，都會為這個控件 設置一個 ID， （ 如android:id=@+id/button1） ,然后在 文件就會自動生成一個 ID 地址。然后在主程序里面編寫監(jiān)聽程序， 當按鍵按下的時候，通過監(jiān)聽按鍵的 ID 地址的不同，采用 switch 結(jié)構(gòu)，跳轉(zhuǎn)到不同的 case 里，向小車藍牙模塊發(fā)送不同的數(shù)據(jù)。在程序里直接寫進 小車藍牙模塊的藍牙地址 （ 00:12:10:31:01:70） ，當程序開始運行時，將會自動搜索該地址的藍牙芯片，當進行過一次配對連接以后，將會記憶該地址，以后每次只要打開手機界面，開始運行時就會自動進行搜索配對連接好 [ 21]。 * 按鈕點擊事件 . * @param v */ public void onClick(View v) { switch (()) { //轉(zhuǎn)寫按鈕 case : message[0] = (byte) 0x41。 vibrator()。 (this, 前進 , ).show()。 bluesend(message)。 break。 //設置按鈕 case : message[0] = (byte) 0x44。 vibrator()。 29 (this, 后退 , ).show()。 bluesend(message)。 break。 case : message[0] = (byte) 0x43。 vibrator()。 (this, 左轉(zhuǎn) , ).show()。 bluesend(message)。 break。 case : message[0] = (byte) 0x42。 vibrator()。 (this, 右轉(zhuǎn) , ).show()。 bluesend(message)。 break。 case : message[0] = (byte) 0x61。 vibrator()。 (this, 停止 , ).show()。 bluesend(message)。 break。 default: break。 } } 第三節(jié) 本章小結(jié) 本章主要介紹本系統(tǒng)的軟件設計，其中就包括單片機端的 C 語言程序設計和 Android 手機端的 JAVA程序設計。由于我們在本科階段都只接觸過 C語言，對 JAVA 語言從未涉及過，所以在做起來的時候遇到了很多的困難。 首先對 30 JAVA 語言的開發(fā)環(huán)境 Eclipes 的使用不熟悉 ，對新接觸語言的語 法不熟悉。后來通過查找資料和對一些做好的工程例子的學習以后，有了對 JAVA 語言的大致的了解，就開始先學習著做簡單的手機界面的程序。然后通過網(wǎng)上找到一些相關(guān)的程序進行修改以及在指導老師的指導和修改下，完成了手機端的軟件設計。 31 第 六 章 系統(tǒng)整體 調(diào)試 第 一 節(jié) 調(diào)試 方案 根據(jù)電路原理圖、 實物 圖把電路板實物做出來后，下一步就是電路板調(diào)試。電路板調(diào)試是最關(guān)鍵的一步 ， 前面所做的電路設計的成功與否就是在調(diào)試步驟里體現(xiàn)的 。 本系統(tǒng)的調(diào)試主要分為硬件調(diào)試、軟件調(diào)試和 系統(tǒng) 整體 調(diào)試等三大部分。 經(jīng)過初步對定時器的分析設計后，在制作硬件電路的同時，調(diào)試也在穿插進行。這樣有利于問題的分析和解決，不會造成問題的積累，而且不會因為一個小問題而影響整體電路的檢查，從而可以節(jié)約大量的調(diào)試時間。例如當單片機控制模塊硬件部分制作好后，就可以先調(diào)試 電機轉(zhuǎn)動 程序， 通過電機驅(qū)動控制電機轉(zhuǎn)動了，則 結(jié)果正確了，說明 電機驅(qū)動 電路與單片機的連接電路是正確的 ,單片機能正常工作。軟件編程中，首先完成單元功能模塊的調(diào)試，然后進行系統(tǒng)的調(diào)試，調(diào)試的整體思想和步驟和硬件大同小異。 系統(tǒng)的整體 調(diào)試是最重要的一部分，雖然 軟硬件調(diào)試都通過了，但是 通過藍牙傳輸數(shù)據(jù) 過程中可能會出現(xiàn)新的問題。 第 二 節(jié) 硬件電路調(diào)試 硬件單元電路制作好后，在上電之前，應該先用萬用表對各個獨立元件進行檢查，在排除了虛焊、短路、斷路等問題后再通電進行電路功能的調(diào)試。具體調(diào)試過程如下所述： 一、 獨立元件的檢測 任何組裝好的電子電路，在通電調(diào)試之前，必須認真檢查電路連線是否有誤。檢查的方法是對照電路圖，按一定的順序逐級對應檢查，例如：對電路板的電阻阻值進行確定，可以通過讀取電阻上的色環(huán)進行確認。特別是注意電源是否接錯，電源與地是否有短接，集成電路 和晶體管的引腳是否接錯，輕輕撥一撥元器件，觀察焊點是否牢固等。用萬用表檢測是不是有短路和斷路現(xiàn)象。 32 給系統(tǒng)上電后，看下電源（綠色）燈亮不亮。假如不亮，就要檢查電源指示燈發(fā)光二極管的好壞。還要用萬用表測一下單片機等芯片的電壓是不是符合要求。假如不是，就要進行各個芯片的檢查，看一下各個芯片的引腳有沒有焊好，芯片是否損壞。 圖 驅(qū)動模塊反面圖 圖 藍牙模塊正反面圖 33 圖 藍牙模塊調(diào)試圖 二、 單片機最小系統(tǒng)的調(diào)試 單片機 AT89C52 最小系統(tǒng)的檢測分為硬件調(diào)試及軟件調(diào)試。 量電源電壓有沒有到位，量復位 RSL 腳電平對不對，如果是高電平復位那么平時應該是低電平，量外部晶振有沒有起振，最小系統(tǒng)電路參考芯片 PDF 文檔，確認正確。 硬件調(diào)試時用萬用表測量單片機的工作電壓及各個管腳的電壓是否達到正常工作電壓。在此檢測中還要燒入程序?qū)Ω鱾€ I/O 口的輸出進行測試，查看I/O 口所輸出的電壓是否與程序所控制值一致。例如：編寫一個調(diào)試程序，使的所有 I/O 口從 口開始依次賦予低電平，用萬用表測量其輸出電壓，確 定是否與程序所付值一致，一致則證明正確；然后又對其依次賦予高電平，確定是否與程序所付值一致， 一致則證明正確。兩次測試都正確，證明單片機最小系統(tǒng)是正常工作的 。 34 圖 單片機調(diào)試圖 三 、 電源電路的調(diào)試 電源電路作為整個系統(tǒng)的供電電路，其輸出電壓必須在單片機的正常工作電壓范圍（ 4V到 ）內(nèi)。在電源通電之前，一定要檢查電路是否接錯，特別是極性電容是否有接反，防止出現(xiàn)極性電容接反而造成爆電容的現(xiàn)象。在確保器件接法無誤的情況下，接通電源，并用萬用表測量輸出電壓，得到其電壓為 ， 符合系統(tǒng)的正 常工作電壓要求。 然后再在電機驅(qū)動輸出端 接上干電池， 實現(xiàn)兩個電源供電。 四、驅(qū)動模塊的調(diào)試 驅(qū)動模塊為驅(qū)動電機的芯片， L298 需要從外部接兩個電壓，一個是給電機的，另一個給 L298 芯片的。首先檢查驅(qū)動芯片與單片機的各個連線是否都正確以后，給芯片通上電源，單片機指示燈點亮以后。運行單片機上的程序，通過單片機 P2 口的數(shù)據(jù)變化來控制 L298 的 IN IN IN IN4 的電平的高低。 L298 輸入端的高低電平的變化，通過輸入端的 LED 燈的亮滅來顯示。 當運行前進程序的時候， IN IN IN IN4 的值為 0、 0，分別點亮 LED1和 LED3，左右電機都正轉(zhuǎn)，實現(xiàn)小車前進；運行左轉(zhuǎn)程序的時候， IN ININ IN4 分別為 0、 0、 1，分別點亮 LED LED4，左電機正轉(zhuǎn)，右電機反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)小車左轉(zhuǎn)；運行右轉(zhuǎn)程序的時候， IN IN IN IN4 的值為 0、 0，點亮 LED2， LED3，左電機反轉(zhuǎn)，右電機正轉(zhuǎn)，實現(xiàn)小車右轉(zhuǎn)；運行后退程序的時候， IN IN IN IN4 的值分別為 0、 0、 1，分別點亮LED LED4，左右電機都反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)小車后退。 通過調(diào)試電機驅(qū)動模塊能實現(xiàn)基本的功能 。 其調(diào)試圖如圖 ，圖 ，圖 ，圖 所示。 35 圖 小車前進指示圖 圖 小車后退指示圖 36 圖 小車左轉(zhuǎn)指示圖 圖 小車右轉(zhuǎn)指示圖 37 第 三 節(jié) 軟件 調(diào)試 一 、 C 語言的調(diào)試 軟件的調(diào)試包括程序本身語法的調(diào)試和在電路板上功能的調(diào)試兩種。在編程過程中，為了得到滿足要求的用戶程序，一般都需要有一個對程序的調(diào)試過程，甚至需要經(jīng)過多次反復的調(diào)試才能完成。在調(diào)試程序前為了調(diào)試方便，避免程序出錯時將單片機拆來拆去的麻煩，