【導(dǎo)讀】觀點和材料，均作了注釋，若有不實，后果由本人承擔(dān)。由于限于實驗室條件以及對設(shè)計思路可行性的不確定性，所以決定先做一個驗證機，即驗證方案的可行性和對后期產(chǎn)品的設(shè)計提供方案。玻璃外墻機器人在制造過程中主要使用了以下器件和材料，方管鋁合金，自攻螺絲釘，鋁板，DC5V步進電機，超大吸盤，微型抽氣機，8mm絲桿，5mm空氣導(dǎo)管，無線模塊，5V直流電源模塊，74HC595以及單片機。機器人鋁合金結(jié)合部以鋁片加自攻螺絲釘加固，運動部分使用8mm絲桿加齒輪以。抽出超大吸盤內(nèi)的空氣以使機器人吸在玻璃墻幕上，整個機器人使用51單片機來控制驅(qū)動，機器人穩(wěn)定有序的工作。預(yù)的情況下完成指定玻璃墻面的清潔，替代傳統(tǒng)的人工室外清理,。機器人可以最大化的降低人的危險和勞動強度，提高工作效率，降低成本。頭同樣使用步進電機控制，可以隨工作環(huán)境的不同而隨意的更改方向和高度。玻璃外墻自動清潔機器人可以說是真正做到清潔無死角。

　　

【正文】 0)。 sendchar(aa[l])。 delay(2)。 } else { if(d==10) { sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(bb[l])。 delay(2)。 } } } } } } } } } } } } } } 30 /*********************步進電機倒轉(zhuǎn)函數(shù) ***************************/ void daozhuan(uint e,uint h) { uint f,g,f1。 for(f1=0。f1e。f1++) { for(f=0。f=256。f++) { for(g=0。g=15。g++) { if(h==1) { sendchar(cc[g])。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } else { if(h==2) { sendchar(dd[g])。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } else { if(h==3) { sendchar(0x00)。 sendchar(cc[g])。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } else { if(h==4) 31 { sendchar(0x00)。 sendchar(dd[g])。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } else { if(h==5) { sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(aa[g])。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } else { if(h==6) { sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(dd[g])。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } else { if(h==7) { sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(aa[g])。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } else { if(h==8) 32 { sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(dd[g])。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } else { if(h==9) { sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(aa[g])。 delay(2)。 } else { if(h==10) { sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(dd[g])。 delay(2)。 } } } } } } } } } } } } } } 33 /****************** 中 間 四 電 機 同 時 轉(zhuǎn) 動 函 數(shù)********************************************/ void dianjitongshi(uint m3) //m3=0,前進； m3=1,倒退 { int m,m1,m2。 if(m3==0) { for(m=0。m4。m++) { for(m1=0。m1=256。m1++) { for(m2=0。m2=15。m2++) { sendchar(cc[m2])。 sendchar(cc[m2])。 sendchar(dd[m2])。 sendchar(dd[m2])。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } } } } else if(m3==1) { for(m=0。m4。m++) { for(m1=0。m1=256。m1++) { for(m2=0。m2=15。m2++) { sendchar(cc[m2])。 sendchar(cc[m2])。 sendchar(dd[m2])。 sendchar(dd[m2])。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } } } } 34 } /****************************** 左轉(zhuǎn)函數(shù) ************************/ void zuozhuang() { while(1) { uint w1,w2,w3。//,w4,w5,w6。 for(w1=0。w11。w1++) //1 { for(w2=0。w2=180。w2++) { for(w3=0。w3=15。w3++) { sendchar(cc[w3])。 sendchar(cc[w3])。 sendchar(dd[w3])。 sendchar(dd[w3])。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } } } for(w1=0。w11。w1++) //2 { for(w2=0。w2=180。w2++) { for(w3=0。w3=15。w3++) { sendchar(cc[w3])。 sendchar(cc[w3])。 sendchar(dd[w3])。 sendchar(dd[w3])。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } } } for(w1=0。w11。w1++) //3 { for(w2=0。w2=180。w2++) { for(w3=0。w3=15。w3++) { 35 sendchar(cc[w3])。 sendchar(cc[w3])。 sendchar(dd[w3])。 sendchar(dd[w3])。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } } } for(w1=0。w11。w1++) //4 { for(w2=0。w2=180。w2++) { for(w3=0。w3=15。w3++) { sendchar(cc[w3])。 sendchar(cc[w3])。 sendchar(dd[w3])。 sendchar(dd[w3])。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } } } for(w1=0。w11。w1++) //5 { for(w2=0。w2=180。w2++) { for(w3=0。w3=15。w3++) { sendchar(cc[w3])。 sendchar(cc[w3])。 sendchar(dd[w3])。 sendchar(dd[w3])。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } } } for(w1=0。w11。w1++) //6 { for(w2=0。w2=180。w2++) { for(w3=0。w3=15。w3++) 36 { sendchar(cc[w3])。 sendchar(cc[w3])。 sendchar(dd[w3])。 sendchar(dd[w3])。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 } } } for(w1=0。w11。w1++) //7 { for(w2=0。w2=180。w2++) {