【文章內(nèi)容簡介】 論知識付諸我的教育教學(xué)實(shí)踐中，取得非常好的效果，使得繼續(xù)教育的意義落到實(shí)處。記得狄金森曾這樣描述生命的意義：如果我能彌補(bǔ)一個(gè)破碎的心靈，我便不是徒然活著；如果我能減輕一個(gè)生命的痛苦，撫慰一處創(chuàng)傷，或是令一只離巢的小鳥回到巢里，我便不是徒然活著。每個(gè)學(xué)生都是積極要求上進(jìn)的，都會有閃光點(diǎn)。好孩子誰都會教，可壞孩子卻不是誰都能教，可見時(shí)刻追求對學(xué)生能力的培養(yǎng)對一個(gè)優(yōu)秀教師成長有著極大的重要性。三、要有恒心通過培訓(xùn)，自己進(jìn)行教學(xué)研究，我將會以名師，老教師也包括我身邊好多年輕優(yōu)秀老師，學(xué)習(xí)他們的教學(xué)方法；組織課堂教學(xué)的能力等。我以他們?yōu)榘駱樱诮虒W(xué)中大膽探索、實(shí)踐自己的教學(xué)方法。通過這樣的網(wǎng)上學(xué)習(xí)和創(chuàng)新，鞏固自己所學(xué)的教學(xué)教育理論知識，提高在教學(xué)中解決問題的能力。凡人做一事，必須全副精神注在此一事，首尾不懈。不可見異思遷，做這樣，想那樣。坐這山，望那山。人而無恒，終身一事無成。如果你希望成功，當(dāng)以恒心為良友，以經(jīng)驗(yàn)為參謀，以當(dāng)心為兄弟弟，以希望為哨兵。朱永新教授在《我的教育理想》一書中說：“系統(tǒng)地接受教育理念熏陶是非常重要的。他提議我們的教育工作者都來系統(tǒng)地讀一些教育名著，哪怕是二十本，這二十本不讀，不能做教師。他說：“一個(gè)沒有系統(tǒng)接受人類歷史上教育思想財(cái)富的人，他不可能有遠(yuǎn)大的教育理想。思想這個(gè)東西不是憑空而來的，就像生產(chǎn)，要有原材料進(jìn)行加工?！薄皼]有源頭，走不了多遠(yuǎn)。”讀書是“物我的回響交流”過程，要有不斷“修煉”的意念，當(dāng)我們以平和的心態(tài)，謙虛的胸懷來讀書時(shí)，自己的思維與書中的思想進(jìn)行交流與踫撞，無形中，思想會走向縱深，精神版圖會更為廣袤。提升的方法，就是要有“友”，有“朋”，通過同“友”“朋”的講談、研討和論辯，互相啟發(fā)，互相促進(jìn)，思維的火花在碰撞中迸發(fā)，就好比一棵樹，日日汲取陽光和雨露，逐漸枝繁葉茂，高聳云天。四、要敬業(yè)敬業(yè)樂業(yè)關(guān)鍵是要強(qiáng)化先進(jìn)性意識，是一種積極向上的迫切要求，從小事做起，善于做小事，提高工作的積極主動性。珍惜崗位，努力工作，大力弘揚(yáng)“敬業(yè)、求實(shí)、合作、創(chuàng)新”八個(gè)字的文化精神，在工作中實(shí)現(xiàn)自身價(jià)值，刻苦鉆研業(yè)務(wù)，干一行、愛一行、鉆一行，掌握信息化的前沿技術(shù)，對事業(yè)對學(xué)生要有愛心，因?yàn)閻坌乃囊绲睦蠋熝劾镏挥薪逃?，為教育而歌，為教育而泣。他們有獻(xiàn)身教育的熾熱情懷，有實(shí)現(xiàn)自我價(jià)值的人生抱負(fù)，有不知困難迎難而上的堅(jiān)強(qiáng)意志，有樂觀進(jìn)取的人生態(tài)度。同時(shí)是擁有幸福感的老師，是產(chǎn)生快樂的老師，也會將這種快樂，這種幸福帶給臺下的孩子們。五、要有水平反思是教師發(fā)現(xiàn)問題，分析問題的過程。要這一過程中，我結(jié)合教授的觀點(diǎn)及案例，找出自己在教育教學(xué)中存在的問題，并分析問題產(chǎn)生的原因，以及由此產(chǎn)生的教學(xué)后果，在實(shí)踐中形成。隨著改革的不斷發(fā)展，信息的不斷創(chuàng)新，學(xué)生吸收的渠道成多樣性，她們儲備的知識結(jié)構(gòu)也呈現(xiàn)了多樣化,教師要讓學(xué)生信服，尊敬，同樣要有良好的教學(xué)水平適應(yīng)當(dāng)今社會的快速發(fā)展。有人說：“教師的一生不一定要干成什么驚天動地的偉業(yè)，但她應(yīng)當(dāng)如百合，展開是一朵花，凝聚成一枚果。但她應(yīng)當(dāng)如星辰，遠(yuǎn)看像一盞燈，近看是一團(tuán)火?！绷⒁袆?chuàng)新能力利用各種方法，例如組合法、類比法、聯(lián)想法等，因?yàn)閯?chuàng)新是有規(guī)律可循的，人們經(jīng)過學(xué)習(xí)和訓(xùn)練會使創(chuàng)造力獲得迅速提高，創(chuàng)造潛能得到有效開發(fā)。這對于我們提高教學(xué)創(chuàng)新效率、創(chuàng)新水平、創(chuàng)新成果的產(chǎn)業(yè)化極為有益。要注意總結(jié)前人的經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)，前人的經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)是我們創(chuàng)新工作的基礎(chǔ)，通過借鑒前人的工作，我們可以站在巨人的肩膀上看待問題、考慮問題和解決問題。注意發(fā)現(xiàn)和總結(jié)前人失敗的創(chuàng)新經(jīng)驗(yàn)，通過前人失敗的經(jīng)驗(yàn)我們可以發(fā)現(xiàn)很多問題，還可以通過改變方法和途徑，成功的解決一些我們目前遇到的問題。要學(xué)會借鑒和組合，借用別人的經(jīng)驗(yàn)再加上自己的創(chuàng)新，予以完美結(jié)合，充分利用并使之成為自己的東西，在實(shí)踐中提高創(chuàng)新能力和創(chuàng)新意識。持續(xù)積累夯實(shí)基礎(chǔ)知識，可以肯定，良好的基礎(chǔ)知識是創(chuàng)新成果誕生的良好基點(diǎn)。優(yōu)秀的創(chuàng)新成果都是飽含科技含量的，沒有堅(jiān)實(shí)的知識積累和深厚的知識底蘊(yùn)，是不可能孕育出優(yōu)良發(fā)明的。針對每個(gè)人不同的情況，要提高創(chuàng)新能力還要做到以下幾點(diǎn)：首先，必須具有強(qiáng)烈的事業(yè)心和責(zé)任感。具有高度使命感的人，才會有強(qiáng)烈的憂患意識，才能“先天下之憂而憂”，戰(zhàn)勝自我，不斷尋求新的突破。其次，必須用人類的文明成果武裝自己的頭腦。創(chuàng)造性思維作為一種思維創(chuàng)新活動，必然要以知識的占有作為前提條件。沒有豐富的知識作基礎(chǔ)，思維就不可能產(chǎn)生聯(lián)想，不可能利用知識的相似點(diǎn)、交叉點(diǎn)、結(jié)合點(diǎn)引發(fā)思維轉(zhuǎn)向，不可能由一條思維路線轉(zhuǎn)移到另一條思維路線，實(shí)現(xiàn)思維創(chuàng)新；最后，必須堅(jiān)持思維的相對獨(dú)立性。思維的相對獨(dú)立性是創(chuàng)造性思維的必備前提，因此我們跟應(yīng)該加強(qiáng)我們的思維獨(dú)立性并積極提高創(chuàng)新能力。時(shí)代在發(fā)展，社會在進(jìn)步，只有把握職業(yè)教育時(shí)代脈搏，開拓進(jìn)取，努力創(chuàng)新。通過繼續(xù)教育學(xué)習(xí)之路，改變自己樹立終身學(xué)習(xí)的觀念，抓緊分分秒秒學(xué)習(xí)來充實(shí)自己，提升自身修養(yǎng)，豐富知識結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)理論底蘊(yùn)，為職業(yè)教育而奮斗終身。套用這樣一句話作為結(jié)尾吧：“我是一個(gè)行者，步履輕盈，在教育的路上，我的臉上帶著笑容，我的心中充滿陽光，我的行囊中為教育準(zhǔn)備了一切：偉人的大腦、良好的追求、執(zhí)著的恒心、澎湃的愛心、多樣的水平?！钡谒钠?011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得姓名：何巖松身份證號***258 報(bào)名序號：101132010942 公司名稱：黑龍江省中能控制工程有限公司仿生機(jī)器人及其智能運(yùn)動控制學(xué)習(xí)心得通過學(xué)習(xí)吳偉國老師主講的《仿生機(jī)器人及其智能運(yùn)動控制》，對探討工業(yè)仿生機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、科研實(shí)驗(yàn)等實(shí)際操作任務(wù)前應(yīng)具備的基礎(chǔ)理論和技術(shù)，如工業(yè)仿生機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)或本體產(chǎn)品的物理參數(shù)識別、末端操作器操作軌跡規(guī)劃、各種控制方法與技術(shù)等內(nèi)容進(jìn)一步掌握。學(xué)習(xí)涉及到機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、理論力學(xué)、自動控制理論基礎(chǔ)、線性代數(shù)、機(jī)電一體化等機(jī)械工程類大學(xué)本科所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)課程的知識，使自己對仿生機(jī)器人控制的實(shí)際應(yīng)用有了更全面、更深入的認(rèn)識和理解，尤其對機(jī)器人控制在原理、結(jié)構(gòu)級成及控制策略上加深了理解，理論上得到了提高，下面就具體談?wù)剬W(xué)習(xí)上的一些體會：一、全自立型仿生機(jī)器人理論與技術(shù)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu) —— 通過關(guān)節(jié)（運(yùn)動副）將桿件連接起來，在原動機(jī)作用下將個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動變換成末端操作器的運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)某種作業(yè)；關(guān)節(jié)空間—各關(guān)節(jié)運(yùn)動可用變量表示：回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（回轉(zhuǎn)副）—關(guān)節(jié)角；移動副移動量 —— 用位移來表示移動量；螺旋副 — 回轉(zhuǎn)角度與位移的函數(shù)關(guān)系。將各關(guān)節(jié)（運(yùn)動副）的運(yùn)動量用變量表示，然后，將這些變量集合起來用矢量表示，則這些變量構(gòu)成了關(guān)節(jié)空間。機(jī)器人的自由度——由原動機(jī)驅(qū)動的獨(dú)立運(yùn)動副，串聯(lián)桿件機(jī)構(gòu)自由度——1個(gè)原動機(jī)對應(yīng)1個(gè)自由度；欠自由度機(jī)構(gòu)——存在無原動機(jī)驅(qū)動的自由度。機(jī)構(gòu)的運(yùn)動變換←→關(guān)節(jié)空間與作業(yè)空間變換的映射關(guān)系——機(jī)構(gòu)運(yùn)動變換問題完全轉(zhuǎn)化為輸入矢量、運(yùn)動轉(zhuǎn)換函數(shù)與輸出三者之間的數(shù)學(xué)問題，則包括冗余度在內(nèi)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)正、逆運(yùn)動學(xué)問題完全可以用空間映射關(guān)系和關(guān)系式表達(dá)出來。幾何法 —— 根據(jù)幾何學(xué)上的作圖、投影關(guān)系、臂形標(biāo)志等幾何分析得到簡單的數(shù)學(xué)關(guān)系求解運(yùn)動學(xué)矩陣齊次變換法——按著規(guī)定的DH法則設(shè)定各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、建立DH參數(shù)，寫出各關(guān)節(jié)的齊次變換矩陣，得到由關(guān)節(jié)空間確定的末端操作器位姿矩陣，再根據(jù)末端作業(yè)規(guī)劃的位姿矩陣與之的元素對應(yīng)關(guān)系求解運(yùn)動學(xué)問題。矢量分析 等等其中：用上述各方法，6自由度以內(nèi)的串聯(lián)桿件機(jī)構(gòu)都能得到解析解。動力學(xué)正問題 ——即給定力和力矩，用動力學(xué)方程求解關(guān)節(jié)的加速度，再積分求得廣義坐標(biāo)和速度。動力學(xué)逆問題 ——即給定需要的廣義坐標(biāo)和它的前兩階時(shí)間導(dǎo)數(shù)，求廣義力和力矩。黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得具體方法：拉格朗日歐拉法、牛頓歐拉法、廣義達(dá)朗貝爾方程?；讌?shù) —— 設(shè)幾何參數(shù)已知，則把為確定給定機(jī)器人操作臂的運(yùn)動方式所需要的而且是足夠的參數(shù)的集合定義為基底參數(shù)。為實(shí)現(xiàn)“動態(tài)控制”而采用的力學(xué)方程式的計(jì)算被稱為“逆動力學(xué)問題”。即為某機(jī)器人被給定運(yùn)動時(shí)，求解實(shí)現(xiàn)該運(yùn)動所需要的驅(qū)動力矩的問題。其輸入為瞬間各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角、角速度、角加速度，計(jì)算結(jié)果能用不只離心力、科氏力、重力，還含有線性項(xiàng)的形式來得到。其計(jì)算誤差越小越好的機(jī)器人將通過前饋或者反饋來接近理想的線性控制器。因此，應(yīng)盡可能采用將實(shí)際機(jī)器人正確模型化的運(yùn)動方程式，知道正確的參數(shù)，是最重要的。此外，要求采樣時(shí)間盡可能短以接近連續(xù)性系統(tǒng)。依靠控制算法，尋求實(shí)時(shí)地計(jì)算運(yùn)動方程式的數(shù)值解，快速求解逆動力學(xué)的方法。 全自立仿生型機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)及設(shè)計(jì)要求：1)重量/體積比要小—追求與生物相當(dāng)?shù)男阅苣繕?biāo)。2)結(jié)構(gòu)緊湊、集成化程度要高— 所有的驅(qū)動與控制系統(tǒng)硬件、軟件、傳感器、通信設(shè)備等全部集成在機(jī)器人機(jī)械本體內(nèi)；3)在形體上與生物相似(形似)— 外觀設(shè)計(jì)要求。從而給機(jī)械本體和系統(tǒng)的集成化設(shè)計(jì)帶來難度；4)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜，必須考慮整體剛度、強(qiáng)度問題，而且必須綜合解決搭載設(shè)備、元件所需空間與形體要求相悖、布線以及維護(hù)等問題。全自立仿生型機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)對元器件要求：1)驅(qū)動元件—要求電機(jī)、氣缸等高功率體積小。要綜合考慮能源消耗、帶載能力、驅(qū)動與控制元件體積等因素；2)能源供給— 電池、泵等。DC電池情況下，多為電池組以獲得大電流及電壓，同等功率下，電池組體積大小與所用電機(jī)的額定電壓、電流有關(guān)；3)傳動元件—體積要小且具有較高的傳動精度和剛度。集成化的機(jī)器人總重比非集成化的要高，相當(dāng)于增加了關(guān)節(jié)傳動元件的負(fù)載，關(guān)節(jié)剛度和運(yùn)動精度降低將產(chǎn)生附加動載荷，從而降低了有效驅(qū)動能力。傳動方式與傳動件 同步齒形帶傳動：諧波傳動與諧波減速器元件：行星齒輪減速器與多級齒輪減速器：繩索繩輪傳動：滾珠絲杠傳動：直線導(dǎo)軌：傳感元件及原理光電編碼器—位置、速度傳感器：用于類機(jī)器人關(guān)節(jié)位置、速度控制。超聲波傳感器——測距傳感器：用于各種移動機(jī)器人、仿人仿生機(jī)器人。加速度傳感器：用于仿人仿生機(jī)器人。力傳感器：用于各種操作型機(jī)器人力控制、仿人仿生機(jī)器人力反饋控制。視覺傳感器：用于各種操作型機(jī)器人視覺、仿人仿生機(jī)器人視覺識別。人體感知傳感器：用于各種移動機(jī)器人、仿人仿生機(jī)器人。嗅覺傳感器：用于仿人機(jī)器人。作為多自由度機(jī)器人系統(tǒng)、多機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)的測控問題，往往需要多臺PC計(jì)算機(jī)或微處理器之間協(xié)調(diào)工作，不可避免地涉及到通信問題。因此，需要我們機(jī)械類的研究生也要掌握計(jì)算機(jī)通信的基礎(chǔ)知識、計(jì)算機(jī)通信系統(tǒng)的構(gòu)成等內(nèi)容。以達(dá)到能夠?qū)嶋H使用的目的。兩臺或多臺計(jì)算機(jī)通過導(dǎo)線或其它能夠從一臺計(jì)算機(jī)把信息傳到另一臺計(jì)算機(jī)的介質(zhì)（包括導(dǎo)線、無線）將計(jì)算機(jī)“連 黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得接”起來相互協(xié)同工作傳遞或接受信息。對于大多數(shù)項(xiàng)目而言，都存在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)接口來完成這樣的工作。