【文章內(nèi)容簡介】 右運(yùn)動(dòng)（簡稱前進(jìn)），碰到限位開關(guān)使 動(dòng)作后，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)制動(dòng)，小車停在該處，當(dāng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升到穩(wěn)定工作速度時(shí)，小車向左運(yùn)動(dòng)（簡稱后退），以此循環(huán)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)按下按鈕 后，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)制動(dòng)，直到電動(dòng)機(jī)停止，小車停在該處。反之，反轉(zhuǎn)啟動(dòng)同正轉(zhuǎn)啟動(dòng)方法相同。 根據(jù) 、 和 狀態(tài)的變化，可以將一個(gè)工作周期分為左行、停止和右行三步，另外還應(yīng)設(shè)置等待啟動(dòng)的初始步，分別用 — 來代替這四步。啟動(dòng)按鈕 、 和限位開關(guān) 、岳陽職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)作品、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 11 的常開觸點(diǎn)、 速度繼電器是各步之間的轉(zhuǎn)換條件。 梯形圖設(shè)計(jì)時(shí)，用 LSCR（梯形圖中為 SCR）和 SCRE 指令表示 SCR 段的開始和結(jié)束。在 SCR 段中用 的常開觸點(diǎn)來驅(qū)動(dòng)在該步中應(yīng)為 1 狀態(tài)的輸出點(diǎn)（ Q）的線圈，并用轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路來驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換到后續(xù)步的 SCRT 指令。 系統(tǒng)工作原理如下 : 首先掃描時(shí) 的常開觸點(diǎn)接通一個(gè)掃描周期，使順序控制繼電器 置位，初始步變?yōu)榛顒?dòng)步，只執(zhí)行 對(duì)應(yīng)的 SCR 段。如果小車在最左邊， 為 1狀態(tài)，此時(shí)按下右啟動(dòng)按鈕 ，使 變?yōu)?1狀態(tài)， 變?yōu)?0 狀態(tài)，系統(tǒng)從初始步轉(zhuǎn)換到右行步等待狀態(tài)，執(zhí)行 對(duì)應(yīng)的 SCR 段，在該段中， 的常開觸點(diǎn)閉合，使 的線圈得電，電動(dòng)機(jī)正向降壓啟動(dòng)，當(dāng)電動(dòng)機(jī)速度達(dá)到穩(wěn)態(tài)后， 開關(guān)閉合，使程序 轉(zhuǎn)移到 ，使系統(tǒng)從右行步等待狀態(tài)轉(zhuǎn)換到右行步，執(zhí)行 對(duì)應(yīng)的 SCR 段，在該 段中， 的常開觸點(diǎn)閉合，使 的線圈得電，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)運(yùn)行，小車右行。在操作系統(tǒng)沒有執(zhí)行 對(duì)應(yīng)的 SCR 段時(shí)， 的線圈不會(huì)通電。 右行碰到右限位開關(guān)時(shí) , 常開觸點(diǎn)閉合 ,將實(shí)現(xiàn)右行步 到暫停步 的轉(zhuǎn)換。執(zhí)行 對(duì)應(yīng)的 SCR 段，在該段中， 的常開觸點(diǎn)閉合，使 的線圈得電，同時(shí) 、 的線圈失電，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)制動(dòng)， 使系統(tǒng)從停止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)向左行步等待狀態(tài)， 此過程中電動(dòng)機(jī)的速度由正向速度逐漸轉(zhuǎn)向停止然后緊接著轉(zhuǎn)向反向速度，當(dāng)電動(dòng)機(jī)的反向速度達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)后，使 程序由 轉(zhuǎn)移到 ， 執(zhí)行 對(duì)應(yīng)的 SCR 段，在該段 中， 的常開觸點(diǎn)閉合，使 的線圈 得電 ,電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)運(yùn)行 ,小車左行。整個(gè)行駛過程中當(dāng)出現(xiàn)緊急情況（障礙物阻擋、過載斷電）時(shí)，使系統(tǒng)直接轉(zhuǎn)向執(zhí)行 或者 狀態(tài)，執(zhí)行 對(duì)應(yīng)的 SCR 段，在該段中， 的常開觸點(diǎn)閉合，使 、 、 相繼斷電復(fù)位，使系統(tǒng)返回初始步 狀態(tài)。 在順序功能圖的一個(gè)單流程中，一次只有一個(gè)狀態(tài)被激活（為活動(dòng)步），被激活的狀態(tài)有自動(dòng)關(guān)閉前一個(gè)狀態(tài)的功能。 PLC 程序設(shè) 計(jì)語言 在可編程控制器中有多種程序設(shè)計(jì)語言 ,它們是梯形圖、語句表、功能塊圖等。 （ Ladder Diagram）程序設(shè)計(jì)語言 用圖形的方式進(jìn)行邏輯運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)的輸入輸出等達(dá)到控制目標(biāo)的程序表現(xiàn)形式。 岳陽職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)作品、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 12 a 觸點(diǎn) b 線圈 c 指令盒 2. 語句表（ Statement List）程序設(shè)計(jì)語言 語句表程序設(shè)計(jì)語言是用布爾助記符來描述程序的一種程序設(shè)計(jì)語言。 (1) 采用助記符來 表示操作功能，具有容易記憶； (2) 在編程器的鍵盤上采用助記符表示，具有便于操作的特點(diǎn)，可在無計(jì)算機(jī)的場合進(jìn)行編程設(shè)計(jì)； (3) 用編程軟件可以將語句表與梯形圖可以相互轉(zhuǎn)換。 （ Function Block Diagram）程序設(shè)計(jì)語言 功能塊圖程序設(shè)計(jì)語言是采用邏輯門電路的編程語言。功能塊圖指令由輸入、輸出段及邏輯關(guān)系函數(shù)組成。 基本指令分析與應(yīng)用 1. 邏輯取及線圈指令 LD/LDN LD（ load）：對(duì)應(yīng)梯形圖為在左側(cè)母線或線路分支點(diǎn)處初始裝載一個(gè)常開觸點(diǎn)。將觸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的寄存器位的值讀到 PLC 的邏輯運(yùn)算器中來。常開觸點(diǎn)邏輯運(yùn)算的開始。 LDN（ load not）：對(duì)應(yīng)梯形圖則為在左側(cè)母線或線路分支點(diǎn)處初始裝載一個(gè)常閉觸點(diǎn)。將觸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的寄存器位的值讀到 PLC 的邏輯運(yùn)算器中來并進(jìn)行取反。常閉觸點(diǎn)是邏輯運(yùn)算的開始。 =（ OUT）：輸出指令，對(duì)應(yīng)梯形圖則為線圈驅(qū)動(dòng)。 基本位操作指令 常 開 觸 點(diǎn)常 閉 觸 點(diǎn)網(wǎng)絡(luò) 1 LD //裝載常開觸點(diǎn) = //輸出線圈 網(wǎng)絡(luò) 2 LDN //裝載常閉觸點(diǎn) = //輸出線圈 岳陽職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)作品、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 13 2. 觸點(diǎn)串聯(lián)指令 A(And)、 AN(And Not) A(And)：與操作，在梯形圖中表示串聯(lián)連接 單個(gè)常開觸點(diǎn)。取觸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的寄存器位的值，并跟 PLC 邏輯運(yùn)算器的原來的值進(jìn)行與運(yùn)算，結(jié)果存放在 PLC的邏輯運(yùn)算器中。 AN(And not)：與非操作，在梯形圖中表示串聯(lián)連接單個(gè)常閉觸點(diǎn)。取觸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的寄存器位的值并且進(jìn)行取反，再跟 PLC 邏輯運(yùn)算器的原來的值進(jìn)行與運(yùn)算，結(jié)果存放在 PLC 的邏輯運(yùn)算器中。 ： O（ Or） /ON（ Or not） O： 或操作，在梯形圖中表示并聯(lián)連接一個(gè)常開觸點(diǎn)。取觸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的寄存器位的值，并跟 PLC邏輯運(yùn)算器的原 來的值進(jìn)行或運(yùn)算，結(jié)果存放在 PLC 的邏輯運(yùn)算器中。 ON： 或非操作，在梯形圖中表示并聯(lián)連接一個(gè)常閉觸點(diǎn)。取觸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的寄存器位的值并且進(jìn)行取反，再跟 PLC 邏輯運(yùn)算器的原來的值進(jìn)行或運(yùn)算，結(jié)果存放在 PLC的邏輯運(yùn)算器中。 網(wǎng)絡(luò) 1 LD A = 網(wǎng)絡(luò) 2 LDN A AN = A = 岳陽職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)作品、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 14 各模塊子程序設(shè)計(jì) ALD （ 1）指令功能 ALD：塊“與”操作，用于串聯(lián)連接多個(gè)并聯(lián)電路組成的電路塊。 ALD 指令使用說明： 并聯(lián)電路塊與前面電路串聯(lián)連接時(shí)，使用 ALD 指令。分支的起點(diǎn)用 LD/LDN 指令，并聯(lián)電路結(jié)束后使用 ALD 指令與前面電路串聯(lián)。 網(wǎng)絡(luò) 1 LD O = 網(wǎng)絡(luò) 2 LDN A ON AN O = A LD A LD岳陽職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)作品、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 15 OLD OLD：塊“或”操作，用于并聯(lián)連接多個(gè)串聯(lián)電路組成的電路塊。 /復(fù)位指令 S/R 置位指令 S：設(shè)置從位地址 bit 開始的 N 個(gè)寄存器位（線圈）的值為“ 1”并保持。 復(fù)位指令 R：設(shè)置從位地址 bit 開始的 N 個(gè)寄存器位（線圈）的值為“ 0”并保持。 8. 脈沖生成指令 EU/ED EU（ Edge Up）指令：當(dāng) EU 指令的輸入端的能流有一個(gè)上升沿時(shí)產(chǎn)生一個(gè)寬度為一個(gè)掃描周期的脈 沖，驅(qū)動(dòng)后面的輸出線圈。 ED（ Edge Down）指令：當(dāng) ED 指令的輸入端能流有一個(gè)下降沿時(shí)產(chǎn)生一個(gè)寬度為一個(gè)掃描周期的脈沖，驅(qū)動(dòng)其后的線圈。 網(wǎng)絡(luò) 1 LD //串聯(lián)塊 1開始 A AN LD //串聯(lián)塊 2開始 A OLD LDN //串聯(lián)塊 3開始 A OLD = 網(wǎng)絡(luò) 1 LD S , 1 網(wǎng)絡(luò) 2 LD R , 1 岳陽職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)作品、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 16 編程注意事項(xiàng)及編程技巧 1. 梯形圖語言中的語法規(guī)定 （ 1）程序應(yīng)按自上而下，從左至右的順序編寫。 （ 2）同一操作數(shù)的輸出線圈在一個(gè)程序中不能使用兩次，不同操 （ 3）線圈不能直接與左