【文章內(nèi)容簡介】 作聯(lián)系起來，醫(yī)生的手到哪兒，照明就去哪兒，這樣非常好的，一個醫(yī)生的助手。由此可見，工業(yè)機器人是人類的得力助手，隨著社會的發(fā)展，大量的工業(yè)機器人把人們從繁重的體力和危險的環(huán)境中解放出來，使人們有更好的崗位去工作，去創(chuàng)造更好的精神財富和文化財富，機器人來做這些危險環(huán)境的工作，展望21世紀工業(yè)機器人將是一個與20世紀計算機的普及一樣，會深入地應用到各個領(lǐng)域，有人說在21世紀的前20年是機器人從制造業(yè)走向非制造業(yè)的發(fā)展一個重要時期，也是智能機器人發(fā)展的一個關(guān)鍵時期，目前國際上很多國家，也對機器人對人類社會的影響的估計提出了新的認識，同時，我們也可以看到機器人技術(shù)，涉及到多個學科，機械、電工、自動控制、計算機測量、人工智能、傳感技術(shù)等等，它是一個國家高技術(shù)實力的一個重要標準。所以，作為當代大學生，作為一名機械專業(yè)的學生，我們的使命任重而道遠。第四篇：《工業(yè)機器人》復習題《工業(yè)機器人 》一、填空題按坐標形式分類，機器人可分為、球坐標型 和 四種基本類型。作為一個機器人，一般由三個部分組成，分別是、和。機器人主要技術(shù)參數(shù)一般有、重復定位精度、承載能力及最大速度等。自由度是指機器人所具有的 的數(shù)目，不包括 的開合自由度。機器人分辨率分為 和，統(tǒng)稱為。重復定位精度是關(guān)于 的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。根據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤可分為、和 等三種基本類型。機器人運動軌跡的生成方式有、和空間曲線運動。機器人傳感器的主要性能指標有、重復性、分辨率、響應時間和抗干擾能力等。自由度是指機器人所具有的 的數(shù)目。1機器人的重復定位精度是指。1機器人的驅(qū)動方式主要有、和 三種。1機器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有 測速發(fā)電機 和 增量式碼盤。1機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為 控制方式、控制方式和 控制方式。1按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機器人分為： 串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人。二、單項選擇題(請在每小題的四個備選答案中，選出一個最佳答案。)工作范圍是指機器人 或手腕中心所能到達的點的集合。A 機械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。機器人的精度主要依存于、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A傳動誤差 B 關(guān)節(jié)間隙 C機械誤差 D 連桿機構(gòu)的撓性滾轉(zhuǎn)能實現(xiàn)360176。無障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運動，通常用 來標記。A R B W C BRRR型手腕是 自由度手腕。A 1 B 2C 3D 4D L真空吸盤要求工件表面、干燥清潔，同時氣密性好。A 粗糙 B 凸凹不平C平緩突起 D平整光滑同步帶傳動屬于 傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用。A 高慣性 B 低慣性 C 高速比 D 大轉(zhuǎn)矩機器人外部傳感器不包括 傳感器。A 力或力矩 B 接近覺 C 觸覺 D 位置手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 工件。A 固定 B 定位 C 釋放 D 觸摸。機器人的精度主要依存于、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A傳動誤差 B 關(guān)節(jié)間隙 C機械誤差 D 連桿機構(gòu)的撓性機器人的控制方式分為點位控制和。A 點對點控制 B點到點控制 C 連續(xù)軌跡控制 D 任意位置控制1焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括。A 點焊和弧焊 B 間斷焊和連續(xù)焊 C平焊和豎焊 D氣體保護焊和氬弧焊1作業(yè)路徑通常用 坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。A 手爪 B 固定 C 運動 D工具1諧波傳動的缺點是。A扭轉(zhuǎn)剛度低 B 傳動側(cè)隙小 C慣量低 D 精度高1機器人三原則是由誰提出的。（D）A 森政弘 B 約瑟夫英格伯格 C 托莫維奇 D 阿西莫夫1當代機器人大軍中最主要的機器人為：（A）A 工業(yè)機器人 B 軍用機器人 C 服務機器人 D 特種機器人1手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（B）A 位置與速度 B 姿態(tài)與位置 C 位置與運行狀態(tài) D 姿態(tài)與速度1用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：C A接近覺傳感器 B接觸覺傳感器 C滑動覺傳感器 D壓覺傳感器1示教再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：B A操作人員勞動強度大 B占用生產(chǎn)時間 C操作人員安全問題 D容易產(chǎn)生廢品1下面哪個國家被稱為 “機器人王國”？C A 中國 B 英國 C 日本 D 美國三、是非題（對劃“√”，錯劃“”）示教編程用于示教－再現(xiàn)型機器人中。（）機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、速度和加速度。關(guān)節(jié)型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。到目前為止，機器人已發(fā)展到第四代。（）（）（）磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。N（）由電阻應變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。Y激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。Y（）機械手亦可稱之為機器人。Y（）四、簡答題機器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答：機器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運動形式區(qū)分，手臂有直線運動的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動，有回轉(zhuǎn)運動的如手臂的左右回轉(zhuǎn)上下擺動有復合運動如直線運動和回轉(zhuǎn)運動的組合。2直線運動的組合2回轉(zhuǎn)運動的組合。手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)，實現(xiàn)機器人手臂回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)，鏈輪傳動和連桿機構(gòu)手臂俯仰運動機構(gòu)，一般采用活塞油（氣）缸與連桿機構(gòu)聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復合運動機構(gòu)，多數(shù)用于動作程度固定不變的專用機器人。工業(yè)機器人控制方式有幾種？ 工業(yè)機器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務的不同，主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。答： 1）點位控制方式（PTP）這種控制方式的特點是只控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿?？刂茣r只要求工業(yè)機器人快速、準確地實現(xiàn)相鄰各點之間的運動，而對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術(shù)指標是定位精度和運動所需的時間。2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）這種控制方式的特點是連續(xù)的控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，以完成工作任務。3）力（力矩）控制方式在完成裝配、抓放物體等工作時，除要準確定位外，還要求使用適度的力或力矩進行工作，這時就要利用力（力矩）伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號，因此系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。4）智能控制方式機器人的智能控制時通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫做出相應的決策。采用智能控制技術(shù)，使機器人具有了較強的適應性及自學習功能。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。機器人參數(shù)坐標系有哪些？各參數(shù)坐標系有何作用？ 答:工業(yè)機器人的坐標形式有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關(guān)節(jié)坐標型和平面關(guān)節(jié)型。1）直角坐標/笛卡兒坐標/臺架型（3P）這種機器人由三個線性關(guān)節(jié)組成，這三個關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。這種機器人在X、Y、Z軸上的運動是獨立的，運動方程可獨立處理，且方程是線性的，因此，很容易通過計算機實現(xiàn)；它可以兩端支撐，對于給定的結(jié)構(gòu)長度，剛性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場合而變化，容易達到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運動速度低，密封性不好。2）圓柱坐標型（R3P）圓柱坐標機器人由兩個滑動關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再附加一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。這種機器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個角，工作范圍可以擴大，且計算簡單；直線部分可采用液壓驅(qū)動，可輸出較大的動力；能夠伸入型腔式機器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達的空間受到限制，不能到達近立柱或近地面的空間；直線驅(qū)動器部分難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。3）球坐標型（2RP）人手爪有哪些種類，各有什么特點？ 答：（1）機械手爪：依靠傳動機構(gòu)來抓持工件；（2）磁力吸盤：通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件；（3）真空式吸盤：利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光