【文章內容簡介】 可以直接點擊【確定】按鈕確認即可，后續(xù)操作和之前描述一致。待程序下載完畢后，點擊圖： 【 Start】按鈕即可進行在線調試了，也可以進行單步調試、斷點調試。 第五屆全國大學生智能汽車邀請賽技術報告 14 圖 【 start】程序開始運行 我們還可以聯機調試傳感器 先點擊【 Start】按鈕，找到【 Data:1】對話框。點擊菜單欄中的【 Data】標簽，選擇【 Mode】選擇【 Periodical? 】就可以聯機調試了。如圖： 圖 第五章、智能車控制軟件設計說明 15 第五章、智能車控制軟件設計說明 軟件控制分三個模塊，舵機控制、電機控制、小車檔位選擇。如圖 示。 是否否 是 是否傳 感 器 數 據判 斷 數 據的 有 效 性權 值 計 算偏 移 量 計 算舵 機 偏 轉 角 度編 碼 器 脈 沖脈 沖 計 數電 機 調 速達 到 預 定 速 度丟 棄數 據判 斷 選 擇 的 檔 位存 儲 器選 擇 不 同 的檔 位設 置 相 應數 據 8 位 L E D 顯 示 傳 感 器 狀 態(tài) 圖 軟件控制流程圖 我們傳感器設計最終采用 8個激光傳感器，間距為 30mm，所用端口為 A口 0~7，程序中對 A口初始化為輸入，原程序如下： //=========AB口初始化 ============================// voidPORT_init() { DDRA=0X00。 } 程序中把 A口的值賦值給整型變量 temp，通過讀取變量的值可以判斷傳感器的狀態(tài) ,原程序如下： 第五屆全國大學生智能汽車邀請賽技術報告 16 voidsensor() { temp=PORTA。 } 尋跡算法即根據傳感器傳給的數據，進行判斷確定舵機的轉向和角度。 通過程序 MAIN函數中的 for循環(huán)來實現；這里需要說明，我們原本的尋跡算法是通過 20MS進入一次中斷，在中斷中讀取傳感器的值判斷輸出；原本中斷的算法有缺陷，中斷的運行時間 與傳感器狀態(tài)的讀取判斷輸出有時間偏差；所以最終采用MAIN函數中死循環(huán)的方法，可以最有效的時間利用。 附原程序： Main函數部分： for(。) { sensor()。 read_status()。//讀端口值即傳感器傳回來的狀態(tài) angle_PD()。// _FEED_COP()。/*feedsthedog*/ } sensor()函數讀取傳感器狀態(tài)，把 A口數據賦值給變量 TEMP； read_status()函數判斷 TEMP數值并計算權值，判斷 TEMP值是否正確； angle_PD()函數把計算出的權值 與對應轉角輸出給舵機電機。 編碼器控制算法整體思路為：通過設置 PT口的輸入捕捉功能對編碼器輸出的脈沖進行計數；并通過設置另一個定時中斷讀取脈沖值 Get_pulse進行速度控制；具體脈沖值 Get_pulse為多少，則要通過實驗測試。 程序如下： void initPIT(void)//定時中斷初始化函數 定時中斷設置 { PITCFLMT_PITE=0。 //該寄存器用于 PIT模塊的使能設置和工作方式 PITCE_PCE0=1。//該寄存器用于對 PIT模塊中的 4個通道 使能 設置 PITMTLD0=2001。// 200分頻 PITLD0=PITTIME1。//16位定時器初值設定。 PITINTE_PINTE0=1。//定時器中斷通道中斷使能 PITCFLMT_PITE=1。//定時器通道使能 } void Init_PT4_Capture() 第五章、智能車控制軟件設計說明 17 { TIOS=0x00。 //輸入捕捉 TCTL3=0x02。 //通道 0下降沿觸發(fā) TSCR2=0X07。 //分頻 ,用來給 TCNT作時間參考 TSCR1=0x80。 //Timer Enable TIE=0X10。 //初始化定時器開啟 } //===========================中斷服務子程序 pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED // void interrupt 66 PIT0(void) { count++。 jishu++。 if(count==1) // { Get_pulse = number_count。 number_count=0。 count=0。 // PORTB=~PORTB。 } PITTF_PTF0=1。//清中斷標志位 } pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //每一個脈沖進入一次中斷 void interrupt 12 PT4_Capture(void) { TFLG1=0x10。 number_count++。 } 為了適應不同賽道要求及不同賽道的速度不一致性，本算法設置了硬件調速；調速算法用一個撥碼開關及部分軟件設置來實現；我們的撥碼開關為三位，分別連接 B口的 0~2位；撥碼開關那個接通，即對應的 B口位拉低接地；軟件通過第五屆全國大學生智能汽車邀請賽技術報告 18 判斷對應的位數為低或高進行速度選擇。 程序如下： void getkey() { DDRB=0X00。 if(PORTB_PB0==0) { key=1。 } if(PORTB_PB1==0) { key=2。 } if(PORTB_PB2==0) { key=3。 } } void keyscan() { switch(key) { case1:wanh=45。wanl=28。wanm=260。zhih=70。zhil=40。zhim=465。break。 case2:wanh=50。wanl=33。wanm=320。zhih=85。zhil=44。zhim=525。break。 case3:wanh=55。wanl=38。wanm=380。zhih=100。zhil=49。zhim=580。break。 default:break。 } } void control_angle(int angle) { angle1=angle+1450。 PWMDTY23=angle+1450。 // 所加數值為黑線中心位置 if((angle11525)||(angle11375)) //彎道 { PWMDTY45=wanh。 if(Get_pulsewanm) { PWMDTY45=wanl。 } } if((angle11375)amp。amp。(angle11525))//直道 { 第五章、智能車控制軟件設計說明 19 PWMDTY45=zhih。 if(Get_pulsezhim) { PWMDTY45=zhil。 } } } 設置鎖相環(huán)升頻可以提高程序的運行速度，所以我們通過設置鎖相環(huán)把總線頻率由原來的 8Mhz提高為 80Mhz； 鎖相環(huán)原程序如下： void SetBusCLK_80M(void) { CLKSEL=0X00。 //disengage PLL to system PLLCTL_PLLON=1。 // on PLL SYNR =0xc0 | 0x09。 REFDV=0x80 | 0x01。 POSTDIV=0x00。 //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=160MHz。 _asm(nop)。 //BUS CLOCK=80M _asm(nop)。 while(!(CRGFLG_LOCK==1))。 //when pll is steady ,then use it。 CLKSEL_PLLSEL =1。 //engage PLL to system。 } 第五屆全國大學生智能汽車邀請賽技術報告 20 第六章、模型車的主要技術參數說明 項目 參數 賽題組 光電組 車模幾何尺寸（長、寬、高）（毫米） 370 220 140 車模軸距 /輪距（毫米） 170 120 車模平均電流（勻速行駛） (毫安 ) 1500 電路電容總量（微法） 傳感器種類及個數 激光傳感