飛思卡爾--智能車傳感器的排布(編輯修改稿)
2024-09-27 22:32 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 在確定智能車總體方案時(shí)，本次選擇光電傳感器作為路徑檢測單元。光電傳感器檢測路徑的方案一般由多對紅外收發(fā)管組成，通過檢測接收到的反射光強(qiáng)，判斷黑白線。在這種方案中，一個(gè)紅外對管只能檢測一個(gè)點(diǎn)的信息，精度有限。但其優(yōu)點(diǎn)是電路簡單，處理方便。為了獲得更大的前瞻距離，我們采用了可實(shí)現(xiàn)大前瞻激光傳感器。激光傳感器與普通的光電傳感器原理都是一樣，但是其前瞻能力遠(yuǎn)大于普通的光電傳感器，可以達(dá)到4070cm。應(yīng)用大于60cm的遠(yuǎn)距離前瞻以后還有個(gè)問題是賽道中的大彎道無法通過，因?yàn)樵谶^如180度的彎道時(shí)，遠(yuǎn)前瞻會全部看出跑道，檢測不到任何賽道信息，因此還應(yīng)用相同的技術(shù)制作了工作距離約為10cm的中距離前瞻。本設(shè)計(jì)中使用了40cm的遠(yuǎn)前瞻和10cm的近前瞻。我們使用的10cm近前瞻如圖311所示：圖311 近前瞻 第五章 光電傳感器的選擇和設(shè)計(jì)排布 由于賽道具體信息還不知道，所以必須選擇合適的路面信息檢測傳感器。通過查閱相關(guān)資料，了解到目前常用的尋線技術(shù)有：光電尋線、磁誘導(dǎo)尋線和攝像頭尋線。光電尋線一般由多對紅外收發(fā)管組成，通過檢測接收到的反射光強(qiáng)，判斷黑白線。在這種方案中，一對收發(fā)管只能檢測一個(gè)點(diǎn)的信息，精度有限。但其優(yōu)點(diǎn)是電路簡單，處理方便。路面磁誘導(dǎo)與智能車輛的車載機(jī)器視覺誘導(dǎo)相比，最大優(yōu)點(diǎn)是完全不受光照變化的影響。但這種方式必須以車道中心線上布設(shè)的帶有通過電流的漆包線作為車道參考標(biāo)記，這違背了比賽規(guī)則。攝像頭尋線通過圖像采集，動態(tài)拾取路徑信息，并對各種情況進(jìn)行分析。它具有信息量大，能耗低的優(yōu)點(diǎn)，但對數(shù)據(jù)的處理相對復(fù)雜。作為第一次參加此次大賽的選手，并通過對前幾屆屆比賽的研究，我們決定還是從光電管入手。普通的紅外光電傳感器檢測路面信息的原理是由發(fā)射管發(fā)射一定波長的紅外
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