【文章內(nèi)容簡介】 沖出賽道。 小結軟件的設計，本章主要介紹了電機 PID，舵機 PD，以及傳感器數(shù)據(jù)的處理。25第 5 章 開發(fā)工具、制作、安裝、調試過程說明 軟件編譯環(huán)境程序的開發(fā)是在組委會提供的 CodeWarrior IDE 下進行的，包括源程序的編寫、編譯和鏈接，并最終生成可執(zhí)行文件。 Codewarrior IDE 是Metrowerks 公司提供的專門面向 Freescale 所有 MCU 與 DSP 嵌入式應用開發(fā)的軟件工具。其中集成開發(fā)環(huán)境 IDE、處理器專家?guī)臁⑷酒抡?、可視化參?shù)顯示工具、項目工程管理器、C 交叉編譯器、匯編器、鏈接器以及調試器。 我們選用的是 Nokia/諾基亞 5110 LCD 作為顯示模塊。諾基亞 5110 是NOKIA 公司生產(chǎn)的可用于其 516150，6100 等系列移動電話的液晶顯示模塊，國內(nèi)廠家也生產(chǎn)有類似的兼容產(chǎn)品。該產(chǎn)品除應用于移動電話外，也可廣泛應用于各類便攜式設備的顯示系統(tǒng)。用于小車參數(shù)的顯示，操作簡單，方便。圖 26 藍牙調試模塊藍牙信號的收發(fā)采用藍牙模塊實現(xiàn)，具有片內(nèi)數(shù)字無線處理器DRP（ DigitalRadioProcessor） 、數(shù)控振蕩器，片內(nèi)射頻收發(fā)開關切換，內(nèi)置ARM7 嵌入式處理器等。接收信號時，收發(fā)開關置為收狀態(tài)，射頻信號從天線接收后，經(jīng)過藍牙收發(fā)器直接傳輸?shù)交鶐盘柼幚砥?。該模塊主要用于短距離的數(shù)據(jù)無線傳輸領域?？梢苑奖愕暮?PC 機（PDA 手機）的藍牙設備相連，也可以兩個模塊之間的數(shù)據(jù)互通。避免繁瑣的線纜連接，能直接替代現(xiàn)有的串口線。為了實時監(jiān)測小車各項參數(shù)，我們增加了藍牙無線模塊，提高了開發(fā)的效率。圖 上位機調試由于自動控制系統(tǒng)被控對象的千差萬別，PID 的參數(shù)也必須隨之變化，以27滿足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來相當?shù)穆闊瑸榇宋覀冋伊艘豢羁梢暂o助調節(jié) PID 參數(shù)的軟件。我們借助上位機軟件，模擬示波器，實時采集 PID參數(shù)，并進行分析調試，取得了很好效果。圖 本章小結 本章節(jié)主要介紹了智能車開發(fā)和調試過程中用到的主要開發(fā)和調試工具：Codeworrior IDE 、藍牙通訊模塊和人機交互界面的簡介。在開發(fā)工程中，開發(fā)工具可以說相當重要，可以縮短開發(fā)時間，提高開發(fā)效率。28模型車的主要技術參數(shù)說明表 模型車技術參數(shù)統(tǒng)計 模型車技術參數(shù)統(tǒng)計 項目 參數(shù)路徑檢測方法（賽題組） 電磁檢測 車模幾何尺寸（長、寬、高） （厘米） 65cm、23cm、 車模軸距/輪距（毫米） 201 車模平均電流（勻速行駛）(毫安) 1850 mA電路電容總量（微法） 小于 2022傳感器種類及個數(shù) 11個（6個電感，一個編碼器，4個干簧管） 新增加伺服電機個數(shù) 0 賽道信息檢測空間精度（毫米） 25 賽道信息檢測頻率（次/秒） 50 主要集成電路種類/數(shù)量 MCU/1 BTS7970/2 車模重量（帶有電池） （千克） 29結論 飛思卡爾智能車競賽，是一個多學科，綜合性的比賽。比賽中涉及的知識包括汽車機械，傳感器設計，智能控制系統(tǒng)，電路設計與制作，PCB 電路設計，通訊等等。在整個工程中，將理論知識賦予實踐，還學習了很多課本上學不到的知識，豐富了我們的課余生活，充實了知識體系，收獲頗豐。在整個做車的過程中，團隊的合作與分工非常重要，現(xiàn)在要做一件事，一個人的力量已經(jīng)很難做好了，必須有強大的團隊。做車過程中有很多問題值得反思：：前期我們都是通過眼睛看，看小車跑的效果然后改程序。其實這種調試方法很笨拙，效率也很低。慢慢的，我們借助無線藍牙調試模塊，模擬示波器，串口調試助手，上位機調試軟件等等調試工具，將小車的各項數(shù)據(jù)發(fā)到采集回來，然后分析處理。發(fā)現(xiàn)了很多眼睛觀察不能看到的問題，然后改程序，大大提高了小車的穩(wěn)定性。：第一版電路我們用的還好，后來發(fā)現(xiàn)傳感器電路（自己焊接的）太過笨重，確定畫傳感器電路板。但做好后發(fā)現(xiàn)有很大的干擾， 不得已放棄新方案，用老方案。總結原因有：PCB 畫板子經(jīng)驗不足，布線的時候沒有考慮模擬信號與數(shù)字信號的干擾問題，沒有做隔離。對于傳感器電路也沒用更多的去研究，拿30個電路過來就用，差多不就行了，最后吃到了惡果。所以，對于技術必須做到慎重，嚴謹。：前文已經(jīng)講述過，在此不再細言。車體結構，在做車的準備階段，一定要好好考量?。鹤鲕嚂r發(fā)現(xiàn)，小車經(jīng)常復位。我們做過很多猜測，包括電磁干擾，靜電，插線松動，單片機供電不足等等，后來發(fā)現(xiàn)由于電機加減速導致單片機供電不足而復位。所以對于單片機供電我們做了特別的處理。通過這次比賽，我們的青春歲月又多了一些值得回憶的事情，大學期間真得好好學習，多多的動手實踐，理論永遠是理論，將其付諸實踐才能夠閃耀她獨特的光芒。31參考文獻 1. 邵貝貝. 嵌入式實時操作系統(tǒng)[LC／OSⅡ(第 2 版)[M]. 北京．清華大學出版社．2022 2. C Primer Plus 第五版 【美】Stephen Prata 著 3. 譚浩強 C++程序設計 北京清華大學出版社 20224. 杭州電子科技大學 第六屆飛思卡爾杯 錢江一號 技術報告5. Altium Designer10入門與 PCB 設計實例/dz 電路設計叢書 王建農(nóng)6. 黃開勝，陳宋. 汽車理論與智能模型車機械結構調整方法[D]. 清華大學汽 車安全與節(jié)能國家重點實驗室，2022. 7. 韓紹坤，許向陽，20228. 卓晴，黃開勝，邵貝貝 學做智能車 北京北京航空航天大學出版社 2022329. 張文春．汽車理論[M]．北京．機械工業(yè)出版社．2022 10. 西安科技大學電控學院畢業(yè)設計（論文）附錄 A：程序源代碼 傳感器：include int max。 //AD 檢測unsigned int ADC(unsigned char channel){ unsigned int temp。 //暫存 A/D 轉換的結果 ATD0CTL5 = channel。 //取 A/D 轉換結果 for(。) if ((bitget(7,ATD0STAT0)!= 0) ) //判斷 ATDSTAT0 的第 7 位是否為 1 { temp = ATD0DR0+ATD0DR1+ATD0DR2+ATD0DR3+ATD0DR4+ATD0DR5+ATD0DR6+ATD0DR7。 break。 } return temp/8。 }33int sensor1(void){ int i。 int adc[10]。 int max_adc=0,max_s=7。 static int ad_ret_f=0,max_s_f=7,max_adc_f=0,min6=0,min7=0,min8=0,adc6[10],adc7[10],adc8[10]。 int ad_ret。 //傳感器檢測 for(i=6。i=8。i++) //最大 150,150,150 { adc[i]=ADC(i1)/10。 } for(i=6。i=8。i++) { if(adc[i]30) //認為無效 adc[i]=0。 } //濾波// if(adc[6]170) adc[6]=min6。// if(adc[7]170) adc[7]=min7。// if(adc[8]170) adc[8]=min8。 for(i=9。i=1。i) { adc6[i]=adc6[i1]。 adc7[i]=adc7[i1]。 adc8[i]=adc8[i1]。 } adc6[0]=adc[6]。 adc7[0]=adc[7]。 adc8[0]=adc[8]。 min6=adc6[0]。 min7=adc7[0]。 min8=adc8[0]。34 for(i=1。i10。i++)