【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 eds the dog */ } }pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKEDinterrupt 29 void pll_selfclock(void){ CRGFLG_SCMIF=1。SetBusCLK_80M()。} （2） 文件代碼byte u8_RCV_Ch=0。char txtbuf[30]=。static void SCI_Init(void) { SCI0CR2=0x2c。 //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable SCI0BDH=0x02。 //busclk 8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1a SCI0BDL=0x08。 //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL) //超頻到 48M }//use SCIvoid uart_putchar(char ch){ if (ch == 39。\n39。) 附錄V { while(!(SCI0SR1amp。0x80)) 。 SCI0DRL= 0x0d。 //output39。CR39。 return。 } while(!(SCI0SR1amp。0x80)) 。 //keep waiting when not empty SCI0DRL=ch。}void putstr( char ch[]){ unsigned char ptr=0。 while(ch[ptr]){ uart_putchar((unsigned char)ch[ptr++])。 } }unsigned char uart_getkey(void){ byte res=0。 while(!(SCI0SR1amp。0x80)) 。 //keep waiting when not empty return (SCI0DRL)。} pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKEDvoid interrupt 20 SCI0_ISR(void) //串口中斷{ SCI0CR2_RIE=0。 //此處為串口中斷需要處理的事情 uart_putchar(u8_RCV_Ch=uart_getkey())。 PORTB_PB1=~PORTB_PB1。 switch(u8_RCV_Ch) { case 39。139。: putstr( ok )。 u8_RCV_Ch=0xff。 if((PWMDTY0114545)amp。amp。(PWMDTY01=0)) PWMDTY01+=50。 if((PWMDTY2365535)amp。amp。(PWMDTY23=0)) PWMDTY23+=100。 break。 case 39。039。: putstr( ok )。 u8_RCV_Ch=0xff。 if((PWMDTY01=14545)amp。amp。(PWMDTY010)) PWMDTY01=50。 if((PWMDTY23=65535)amp。amp。(PWMDTY230))第六屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽技術(shù)報(bào)告VI PWMDTY23=100。 break。 case 39。W39。: PORTA_PA1=0。//接驅(qū)動(dòng)板上的 IN2；IN1 接 PWM01 stop=0。 PORTA_PA0=1。//接驅(qū)動(dòng)板上的 INH break。 case 39。S39。: PORTA_PA0=0。 stop=1。 break。 case 39。F39。: PORTA_PA1=1。 break。 }//switch(u8_RCV_Ch) //Beep()。 SCI0CR2_RIE = 1。 }(3) 文件代碼void ZXEC() //最小二乘法{ float x=0,y=0,xx=0,xy=0。int n=0,nn=0,ad2=0,ad3=0。/*for(nn=0。nn10。n++) { */readad() 。ad2=ad[2]。ad3=ad[3] 。for(n=1。n=NMAX。n++){x+=(4n)*20。 xx+=(4n)*(4n)*400。y+=(ad[n1]+ad[6n])/2 。xy+=(4n)*(ad[n1]+ad[6n])/2。} b=(xx*yx*xy)/(xx*NMAXx*x)。a=(yb*NMAX)/x。 //算出擬合直線 y=ax+b 的 a,b /*sprintf(txtbuf,\nb: %f a:%f\n,b,a)。 putstr(txtbuf)。 sprintf(txtbuf,\nad0: %d ad1:%d ad2:%d ad3:%d \n,ad[0],ad[1],ad[2],ad[3])。 putstr(txtbuf)。 Dly_ms(1000)。 sprintf(txtbuf,\nad4: %d ad5:%d ad6:%d ad7:%d \n,ad[4],ad[5],ad[6],ad[7])。 putstr(txtbuf)。 */// n=0。// PORTB_PB3=0。// }附錄VII// b=b/10。// a=a/10。}(4) 文件代碼void SetBusCLK_80M(void){ CLKSEL=0X00。 PLLCTL_CME=1。 //允許時(shí)鐘監(jiān)控 PLLCTL_SCME=0。 //外部晶振失效進(jìn)入自給時(shí)鐘 CRGINT_SCMIE=1。 //允許時(shí)鐘狀態(tài)改變時(shí)中斷 PLLCTL_PLLON=1。 //turn on PLL SYNR =0xc0 | 0x09。 REFDV=0x80 | 0x01。 POSTDIV=0x00。 //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=160MHz。 _asm(nop)。 //BUS CLOCK=80MHz _asm(nop)。while(!(CRGFLG_LOCK==1))。 CLKSEL_PLLSEL =1。}void SetBusCLK_64M(void){ CLKSEL=0X00。 PLLCTL_PLLON=1。 SYNR =0xc0 | 0x07。 REFDV=0x80 | 0x01。 POSTDIV=0x00。 _asm(nop)。 _asm(nop)。 while(!(CRGFLG_LOCK==1))。 CLKSEL_PLLSEL =1。 }void SetBusCLK_48M(void){ CLKSEL=0X00。 PLLCTL_PLLON=1。 SYNR =0xc0 | 0x05。 REFDV=0x80 | 0x01。 POSTDIV=0x00。 _asm(nop)。 _asm(nop)。 while(!(CRGFLG_LOCK==1))。 CLKSEL_PLLSEL =1。 }第六屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽技術(shù)報(bào)告VIII (5) 文件代碼void AD_Init(void) { //ATD0STAT0_SCF=0。 ATD0CTL1=0x14。 //7:1外部觸發(fā),6,5:1012 位精度,4=1:放電,3210:ch ATD0CTL2=0x40。 //禁止外部觸發(fā) , 中斷開(kāi)啟 ASCIE:AD 中斷標(biāo)志 ATD0CTL3=0xc0。 //右對(duì)齊無(wú)符號(hào),每次轉(zhuǎn)換 8 個(gè)序列 , No FIFO, Freeze 模式下繼續(xù)轉(zhuǎn) ATD0CTL4=0x04。 ATD0CTL5=0x30。 //特殊通道禁止 ,連續(xù)轉(zhuǎn)換,多通道輪流采樣 ATD0DIEN=0x00。 //禁止數(shù)字輸入 } （6） 文件代碼void intmotor(void) { PORTA_PA0=0。//接驅(qū)動(dòng)板上的 INH PORTA_PA1=0。//接驅(qū)動(dòng)板上的 IN2；IN1 接 PWM01 stop=0。 PWME_PWME1 = 1。//開(kāi)啟 PWM01 PWME_PWME5 = 1。//開(kāi)啟 PWM45 }（7） 文件代碼void Dly_ms(int ms){int ii,jj。 if (ms1) ms=1。 for(ii=0。iims。ii++) for(jj=0。jj13330。jj++)。 //80MHz 1ms } （7） 文件代碼//Init PITunsigned count=0,count0=0,count1=0,count1l=0,count2l=0。 static void PIT_Init(void) {PITCFLMT_PITE = 0。 //關(guān)閉 PIT 模塊PITMTLD0 = 801。 //微時(shí)基 0 的頻率是對(duì)總線頻率 80MHz 進(jìn)行 80 分頻 1uSPITLD0 = 100001。 //PITClock = *5000 = 10MsPITMUX_PMUX0 = 0。 //0與 16 位定時(shí)器與微時(shí)基 0 連接PITCE_PCE0 = 1。 //開(kāi)啟 PIT 通道 0PITINTE_PINTE0 = 1。 //開(kāi)啟 PIT0 溢出中斷 PITCFLMT_PITE = 1。 //開(kāi)啟 PIT 模塊}pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED附錄IXvoid interrupt 66 PIT0(void){ static int chazhi,flog=0,ad2=0,ad3=0。//,chazhi_old。差值的變化無(wú)法反映傳感器的變化 //int i=0,j=5,counter=0。 int mn=0。 static unsigned int LEDcount=0, LEDcountold=0,ad4old=0, ad5old=0。 float ukold。 readad()。 mn=0。 for(mn=0。mn6。mn++) { if(admaxad[mn]) { admax=ad[mn] 。 admaxnum=mn。 } } mn=0。 /*if(ad[1]5|ad[4]5) { */ /* } else if (ad[2]5|ad[3]5) { y1=(ad[2]b)/a。 y2=(ad[3]b)/a。 }else if (ad[0]5|ad[5]5) { y1=(ad[0]b)/a。 y2=(ad[5]b)/a。 } *///舵機(jī)最大 36300 最小 27000 // nowspeed=PACNT。 //電機(jī)轉(zhuǎn)速保存 // chazhi_old=chazhi。 //count++。 //chazhi= ABS(ad[2]ad[3])。 //chazhi 取絕對(duì)值 /*if(ad[4]ad[5]amp。amp。chazhiad[4]5amp。amp。chazhiad[4]+5) { flog=0。 uk=4000。 } else flog=1。 if(ad[4]ad[5]amp。amp。chazhiad[5]5amp。amp。chazhiad[5]+5) { flog=0。 uk=4000。第六屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽技術(shù)報(bào)告X } else flog=1。 */