【文章內(nèi)容簡介】 ount1==1000) { //sent_AD()。 displayAD1()。 } if( sci_count1==2000) { sci_count1=0 。 displayAD2()。 } } if(time10=8){ PWMDTY01 = pwmvalue。 //為舵機(jī)賦值 vi_Ref=max_speed3*absabsabs(d_sensor)。//absabsabs(sensortemp)。 last_vi_FeedBack= vi_FeedBack。 vi_FeedBack = PACNT。 PACNT=0。 if(vi_FeedBack2*vi_Ref) vi_FeedBack=last_vi_FeedBack。 if(startline_flag==0){ PWMDTY45 = v_PIDCalc()。 //為電機(jī)賦值(閉環(huán)),調(diào)用PID函數(shù),需要進(jìn)行速度反饋和速度設(shè)定 }else { PWMDTY45=2000。 } time10=0。 } if(time_temp=1000amp。amp。up_time_flag==1) { time_temp=0。 sec++。 if(sec=5) { up_time_flag=0。 sec=0。 } } if(up_flag==1){ up_time_temp++。 if(up_time_temp=1500){ up_flag=0。 up_time_temp=0。 } } if(up_time_flag==1){ flag_time++。 if(flag_time600){ flag=0。 } } PITTF_PTF0 = 1。 //PIT中斷標(biāo)志位清零(寫1時(shí)clear),以便下次定時(shí)能產(chǎn)生中斷}pragma CODE_SEG DEFAULT/*=========================================外部中斷函數(shù)，PH7管腳有上升沿時(shí)引發(fā)中斷============================================*/pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED interrupt 25 void PH7_INT (void) { PIFH_PIFH7 = 1。 //PH7中斷標(biāo)志位清零(寫1時(shí)clear),以便下次上升沿來時(shí)能產(chǎn)生中斷}pragma CODE_SEG DEFAULT //**************************SCI****************** pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKEDvoid interrupt 20 SCI0_ISR(void){ uchar i,receive_temp。 SCI0CR2_RIE=0。 while(!(SCI0SR1amp。0x20))。 receive_temp=SCI0DRL。 if(receive_temp==250){ for(i=0。i4。i++){ while(!(SCI0SR1amp。0x20))。 receive_data[i]=SCI0DRL。 } max_speed= receive_data[0]。 v_Kp= receive_data[1]。 v_Ki= receive_data[2]。 v_Kd= receive_data[3] 。 } if(receive_temp==251){ while(!(SCI0SR1amp。0x20))。 startline_flag=SCI0DRL。 } SCI0CR2_RIE = 1。 }pragma CODE_SEG DEFAULT System_Init文件ifndef System_Init_H define System_Init_H include include void FBE_Init(void)。void PORT_Init(void)。void PWMA_Init(void)。void PWMB_Init(void)。void TIM_Init(void)。void PH7_Init(void)。void PIT_Init(void)。void AD_Init(void)。void System_Init(void)。endif/* I N C L U D E S */include include include include include /*********************************************************************函數(shù)名: PORT_Init 作用: 初始化普通I/O端口 *********************************************************************/void PORT_Init(void){ DDRA = 0x00。 PUCR_PUPAE = 1。 PORTA = 0x00。 DDRB = 0x00。 PUCR_PUPBE = 1。 PORTB = 0x00。 DDRK = 0x0F。 PUCR_PUPKE = 1。 }/*********************************************************************函數(shù)名: PWMA_Init，PWMB_Init 作用: 初始化PWM脈寬調(diào)制波 *********************************************************************/ void PWMB_Init(void) //初始化PWMB，接電機(jī)驅(qū)動(dòng) { PWMCTL_CON45 = 1。 //使用兩個(gè)8位端口PWMPWM5組合輸出16位PWM波 PWMCTL_CON67 = 1。 PWME_PWME5 = 0。 PWME_PWME7 = 0。 PWMPRCLK_PCKB = 0。 //clockB不分頻，使用總線時(shí)鐘，clockB = busclk = 40MHz。 PWMSCLB = 1。 //clockSB 2分頻，clockSB = clockB / 2 = 20MHz PWMCLK_PCLK5 = 1。 //PWM5使用clockSB為時(shí)鐘， PWMCLK_PCLK7 = 1。 PWMPOL_PPOL5 = 1。 //PWM5初始為高電平，比較匹配時(shí)清零 PWMPOL_PPOL7 = 1。 PWMCNT45 = 0。 // PWM45計(jì)數(shù)器清零(遞增型計(jì)數(shù)器) PWMCNT67 = 0。 PWMDTY45 = 2000。 PWMDTY67 = 2000。 PWMPER45 = 2000。 //PWM周期：2000個(gè)單位時(shí)鐘，(10kHz) PWMPER67 = 2000。 PWME_PWME5 = 1。 //使能PWM5，PWM5為輸出端口 PWME_PWME7 = 1。 } void PWMA_Init(void) //接轉(zhuǎn)向舵機(jī) { PWMCTL_CON01 = 1。 //使用PWM0、PWM1端口組成16位PWM PWME_PWME1 = 0。 //PWM1為輸出端口 PWMPRCLK_PCKA = 0。 //clockA 為總線時(shí)鐘1分頻(不分頻)，40MHz PWMSCLA = 20。 //clockSA為clockA 40分頻，1MHz PWMCLK_PCLK1 = 1。 //選擇clockSA為PWMA的時(shí)鐘，單位時(shí)鐘1us PWMPOL_PPOL1 = 1。 //電平選擇 PWMCNT01 = 0。 //計(jì)數(shù)器初值 PWMDTY01 = 2000。 PWMPER01 =8000。 //周期8000個(gè)單位時(shí)鐘(即8ms） PWME_PWME1 = 1。 //輸出端口為PWM1 } /*********************************************************************函數(shù)名: TIM_Init 作用: 初始化輸入捕捉，編碼器接口 *********************************************************************/ void TIM_Init(void) //IOC(輸入捕捉)初始化，輸入端口PT7 { TIOS_IOS7 = 0。 //設(shè)置IOC7輸入 OC7M_OC7M7 = 0。 //輸出比較用(輸入時(shí)無用) TCTL1 = 0。 //關(guān)閉輸出 PACTL_PAEN = 1。 //使能輸入捕捉的計(jì)數(shù)功能 PACTL_PAMOD = 0。 //PACTL_PAMOD = 0與PACTL_PEDGE = 0共同確定下降沿捕捉 PACTL_PEDGE = 0。 //PACTL_PAMOD = 0與PACTL_PEDGE = 0共同確定下降沿捕捉 PACTL_PAOVI = 0。 //關(guān)閉溢出中斷 PACTL_PAI = 0。 //關(guān)閉輸入捕捉中斷 TSCR1_TFFCA = 1。 //clear輸入捕捉標(biāo)志位 PACNT = 0。 //計(jì)數(shù)器清零 } /*********************************************************************函數(shù)名: PH7_Init