飛思卡爾智能車競賽上海交通大學的源程序(編輯修改稿)
2024-12-07 19:46 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 char i。 for(row=0。rowROW_MAX。row++){ for(line=LINE_MIN。lineLINE_MAX3。line++){ if(image_data[row][line]image_data[row][line+3]+VALVE){ for(i=3。i10。i++){ if(image_data[row][line+i]+VALVEimage_data[row][line+i+3]){ black_x[row]=line+i/2+2。 i=10。 } } line=LINE_MAX。 } else{ //black_x[row]=(black_x[row]/45)*78。 } } } } /**\ speed_control \**/ void speed_control(void) { unsigned int sum,average。 sum=0。 for(row=0。rowFIRST_FIVE。row++){ sum=sum+black_x[row]。 } average=sum/FIRST_FIVE。 curve=0。 for(row=0。rowFIRST_FIVE。row++) { curve=curve+abs_sub(black_x[row],average)。 if(curveCURVE_MAX){ curve_flag=0。 speed=low_speed。} else{ curve_flag=1。 speed=hign_speed。 } } } /**\ steer_control \**/ void steer_control(void) { unsigned int dutycycle。 unsigned char video_center。 unsigned int coefficient。 int E,U。 //current static i
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