飛思卡爾智能車競(jìng)賽_營(yíng)銷活動(dòng)策劃_計(jì)劃解決方案_實(shí)用文檔(編輯修改稿)
2025-03-27 22:00 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 測(cè)試得到大約 40 度左右； ? PWM周期： 可選擇 50 – 200Hz S12 PWM控制舵機(jī) ? 控制說明： 舵機(jī)的響應(yīng)時(shí)間對(duì)于控制非常重要，一方面可以通過修改 PWM周期獲得。另一方面也可以通過機(jī)械方式，利用舵機(jī)的輸出轉(zhuǎn)距余量，將角度進(jìn)行放大，加快舵機(jī)響應(yīng)速度； 關(guān)于賽道檢測(cè)方式 賽道路徑幾何特點(diǎn) 由直線和圓弧組成； 賽道路徑檢測(cè)內(nèi)容 確定路徑中心位置； 確定路徑方向； 確定路徑曲率； 需要在賽道垂直方向上 3－ 5點(diǎn)便可確定道路參數(shù)； 賽道路徑檢測(cè)方法 韓國(guó)賽道圖 賽道路徑檢測(cè)方法 ? 光電管陣列； ? CCD: 線陣 CCD。 面陣 CCD。 （黑白） ? 激光掃描器；電磁感應(yīng)；超聲檢測(cè)等 基于 光電管 賽道參數(shù)檢測(cè)方法 ? 光電管陣列優(yōu)缺點(diǎn)： ? 優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)單、響應(yīng)快速等； ? 缺點(diǎn)： ? 空間分辨率低； ? 水平分辨率 : 16 pixel /線；（可以采用細(xì)分的方法進(jìn)行優(yōu)化）；受到大賽規(guī)則傳感器個(gè)數(shù)限制； ? 垂直分辨率：只能檢測(cè)一點(diǎn)位置； ? 占用ＣＰＵ端口資源多； ? 安裝固定、接線較困難； ? 容易受到外界環(huán)境影響； 基于 面陣ＣＣＤ 賽道參數(shù)檢測(cè)方法 ? 使用面陣ＣＣＤ檢測(cè)路徑參數(shù)的優(yōu)點(diǎn)： ? 分辨率高： ? 識(shí)別路徑參數(shù)多：中心位置、方向、曲率； ? 占用ＣＰＵ端口資源少： ? ＡＤ轉(zhuǎn)換； ? 一路中斷輸入； ? 一路ＩＯ口輸入； ? 通過算法減少外部環(huán)境影響； 基于 CCD路徑檢測(cè)方法難點(diǎn)及解決方法 12 of18 ? 采集速率； ? 圖像的分辨率 : 水平高，垂直低； ? 存儲(chǔ)空間； ? DG128 8KRAM ? 處理速度； ? 圖像采集，處理，控制等等； ? 電源電壓； ? 12V工作電源 用 S12采集圖像 ? 采集速率： S12 AD 轉(zhuǎn)換速率 10bit : 7us 視頻信號(hào)一行時(shí)間： 64us。(有效圖像時(shí)間 56) 一行有效采集像素： 8 p/l） 垂直分辨率高： 300線 /幀 矛盾 ? 采集速率 路徑檢測(cè)需要圖像特點(diǎn)： 水平分辨率 : 高； 垂直分辨率：低； 35點(diǎn) ? 矛盾：如何解決？ 解決 ? 采集速率 解決方法 攝像頭水平旋轉(zhuǎn) 90度； 水平分辨率 ?? 垂直分辨率 附加手段 ? 采集速率 解決方法 采用 CPU 內(nèi)部總線超頻； 24Mhz ? 40 – 48MHz 加快 AD轉(zhuǎn)換頻率； ? 12 – 24MHz 可以將 AD轉(zhuǎn)換時(shí)間縮短為 每一行有效采集像素點(diǎn) 48 規(guī)則沒有限制 CPU超頻 初步計(jì)算 ? 采集速率 解決方法 * 攝像頭旋轉(zhuǎn) 90度； * CPU超頻； 可以得到 300 48 分辨率圖像；可以滿足道路檢測(cè)需要； 實(shí)際需要可以使用降低的圖像分辨率： 72 24 即可； 資源需求 ? 存儲(chǔ)空間 ? 必須存儲(chǔ)正幅圖像；這是由于將垂直分辨率轉(zhuǎn)換為水平分辨率的原因； ? 存儲(chǔ)空間： 每個(gè)像素存儲(chǔ) 1字節(jié)； 72 * 24 圖像需要 1728字節(jié)； DG128 RAM空間為 8K字節(jié)；可以滿足存儲(chǔ)需要。 同時(shí)還可以開辟雙圖像存儲(chǔ)區(qū)，采集、處理同時(shí)進(jìn)行； 占用資源分析 ? 處理速度： 采集時(shí)間： 圖像采集采用終端采集的方式；節(jié)省 CPU處理事件； 72 * 24 分辨率下：只對(duì)于
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