【文章內(nèi)容簡介】 ety Science and Technology Shanghai，China，2004，4：14331435.[2] 實驗測試[M].武漢：華中科技大學出版社，2000.[3] [M].北京：清華大學出版社，2004.[4] 吳建平，殷戰(zhàn)國，[J].中國測試技術(shù)，2004，30（6）：2123.[5] 徐友春，王榮本，李兵，[J].中國公路學報，2001，14（3）：96100.[6] 陳懂，[J].現(xiàn)代電子技術(shù)，2005，6：35.[7] 吳衛(wèi)國，蔣平，陳輝堂，[J].控制與決策，1999，14（2）：177180.[8] 秦娟英，關(guān)軍明，王榮鑄，[J].機電設(shè)備，2004，2：3841.[9] 程啟明，[J].船舶工程，1997，4：4547.[10] 繆欣，1999，（12）：3335.附錄A 程序源代碼include /* mon defines and macros */include /* derivative information */pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12dg128bdefine Speed1 40 define Speed2 30 define Speed3 50 int angle_feedback,LastAngle,interval = 625。int speed_track[500],ee[500],uu[500],ym[500],i,nn=0。int speed_enactment,speed_feedback,e_s,u_s,NowAngle。int ek,ek1,dek,PB_Watch,tmmp,tmp,tmmmp。float p_s,i_s,uk,temp,intvl。void speed_sample(void)。void angle_sample(void)。 float PI(int e,float P,float I)。void main(void) { COPCTL = 0b00000101。 DDRH = 0x00。 DDRA = 0x00。 DDRB = 0xFF。 EnableInterrupts。 PWME = 0x00。 PWMPRCLK = 0。 PWMSCLA = 40。 PWMCLK_PCLK1 = 1。 PWMCLK_PCLK5 = 0。 PWMPOL = 0xff。 PWMCAE = 0x00。 PWMCTL_CON01 = 1。 PWMCTL_CON23 = 1。 PWMCTL_CON45 = 1。 PWMPER01 = 2000。 PWMPER23 = 1000。 PWMPER45 = 1000。 PWMDTY01 = 156。 //angle ini PWMDTY23 = 0。 PWMDTY45 = 990。 //speed ini PWME = 0xff。 TSCR2_PR = 7。 //bus/128 TIOS = 0b00000100。 //output pare TCTL2 = 0b00010000。 //input capture TCTL4 = 0b00001010。 PBCTL_PBEN =1。 TIE_C0I = 0。 //interrupt disable TIE_C1I = 0。 //interrupt disable TIE_C2I = 1。 //interrupt able TC2 = 625。 TFLG1_C2F = 1。 ICPAR_PA0EN = 1。 PACTL_PAI = 1。 PACTL_PAOVI = 1。 PACTL_PEDGE = 1。 PACTL_PAEN = 1。 TSCR1_TEN = 1。 //start Timer speed_enactment = Speed3。 //40 p_s = //150 i_s = 0。 for(。) { angle_sample()。 PORTB = ~PB_Watch。 ARMCOP = 0x55。 ARMCOP = 0xaa。 } /* wait forever */}void angle_sample(void) { tmmp = (PTHamp。0x01)。 tmmmp = PTH。 tmp = (tmmmp1)。 tmmp = (tmmp10)。 angle_feedback = PORTAamp。0x07。 angle_feedback = (angle_feedback7) 。 angle_feedback = (angle_feedback + tmp)。 angle_feedback = (angle_feedback + tmmp)。 angle_feedback = (angle_feedbackamp。0x07FF)。 PB_Watch = (angle_feedback3)。 switch(angle_feedback) { case 0b10000000000: NowAngle = 10。 PWMDTY01 = 136。 speed_enactment = Speed1。 break。 case 0b11000000000: NowAngle = 9。 PWMDTY01 = 138。 speed_enactment = Speed1。 break。 case 0b01000000000: //left NowAngle = 8。 PWMDTY01 = 142。 speed_enactment = Speed2。 break。 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////// case 0b01100000000: NowAngle = 7。 if(LastAngleNowAngle) PWMDTY01 = 145。 else PWMDTY01 = 144。 speed_enactment = Speed2。 break。 case 0b00100000000: //3 NowAngle = 6。 if(LastAngleNowAngle) PWMDTY01 = 148。 else PWMDTY01 = 146。 speed_enactment = Speed2。 break。 case 0b00110000000: NowAngle = 5。 if(LastAngleNowAngle) PWMDTY01 = 151。 else PWMDTY01 = 149。 speed_enactment = Speed3。 break。 //////////////////////////////////////////////////////////////////////// case 0b00010000000: NowAngle = 4。 //2 if(LastAngleNowAngle) PWMDTY01 = 153。 else PWMDTY01 = 151。 speed_enactment = Speed3。 break。 case 0b00011000000: NowAngle = 3。 if(LastAngleNowAngle) PWMDTY01 = 153。 else PWMDTY01 = 151。 speed_enactment = Speed3。 break。 case 0b00001000000: //1 NowAngle = 2。 if(LastAngleNowAngle) PWMDTY01 = 155。 else