【正文】 y2=0。 stop=1。amp。 //chazhi 取絕對值 /*if(ad[4]ad[5]amp。 /*if(ad[1]5|ad[4]5) { */ /* } else if (ad[2]5|ad[3]5) { y1=(ad[2]b)/a。 float ukold。 //0與 16 位定時器與微時基 0 連接PITCE_PCE0 = 1。ii++) for(jj=0。//接驅(qū)動板上的 INH PORTA_PA1=0。 }第六屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告VIII (5) 文件代碼void AD_Init(void) { //ATD0STAT0_SCF=0。 PLLCTL_PLLON=1。 SYNR =0xc0 | 0x07。 POSTDIV=0x00。// a=a/10。 sprintf(txtbuf,\nad0: %d ad1:%d ad2:%d ad3:%d \n,ad[0],ad[1],ad[2],ad[3])。n++){x+=(4n)*20。int n=0,nn=0,ad2=0,ad3=0。 break。: PORTA_PA1=0。amp。amp。 switch(u8_RCV_Ch) { case 39。 while(ch[ptr]){ uart_putchar((unsigned char)ch[ptr++])。 SCI0DRL= 0x0d。char txtbuf[30]=。 Dly_ms(100)。 sprintf(txtbuf,\n PWM23 duty ratio: %f%%\n,(float)PWMDTY23/PWMPER23*100)。第六屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告IV a= ad[7]*100/51。 putstr(txtbuf)。 a= a%100。 a= ad[3]*100/51。 putstr(txtbuf)。 PORTA_PA0=0。 } else { PWMDTY01=200*nowspeed。//INH } else { setspeed=0。 setspeed=50。unsigned char LEDflag=1,admaxnum=0。18參考文獻(xiàn)[1] 宋文緒，楊帆．傳感器與檢測技術(shù)[M]．第 1 版，北京：高等教育出版社，[2]――挑戰(zhàn)“飛思卡爾”：北京航空航天大學(xué)出 版社，.[3].《基于磁場檢測的尋線小車傳感器布局研究》 ，清華大學(xué)，[4]競賽組秘書處.《路徑檢測設(shè)計參考方案》.[5]競賽組秘書處 技術(shù)組.《20KHz 電源參考設(shè)計方案》[6][J].[7][J].[8]. 一種改進(jìn)的數(shù)字 PID 控制算法及其在勵磁系統(tǒng)中的應(yīng)用電網(wǎng)技術(shù)[J].1998[9]高金源，夏潔. 計算機(jī)控制系統(tǒng)[M].[10] [11] 第五屆哈爾濱工程大學(xué)電磁組—[12] I附 錄源代碼（1） 文件代碼define MotorMax 14000define MotorMin 10define NMAX 3 //使用 3 個電感擬合define ZSPEED 130//100//define K 10//define Kp 1。利用增量算式控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)每次只增加一個增量，因此執(zhí)行機(jī)構(gòu)起了一個累加的作用。程序調(diào)試中，須反復(fù)調(diào)試試驗，逐漸逼近最佳狀態(tài)，確定合適的 Kp、Kd參數(shù)，并在程序中區(qū)分不同的賽道狀況，動態(tài)切換不同的 Kp、Kd 參數(shù)組合，最終實現(xiàn)最佳狀態(tài)的循跡效果。圖 與 分別是是電機(jī)驅(qū)動電路的電路圖與 PCB 圖。 201主FUSE5mA47nCR3WuGNDP+*ad圖 主控板電路圖圖 主控板 PCB 圖 電機(jī)驅(qū)動模塊的設(shè)計電機(jī)驅(qū)動電路的功率問題比較重要，驅(qū)動的好壞將會影響電機(jī)速度的 PID調(diào)節(jié)，本次比賽的 B 車模電機(jī)空載損耗很大，空載電流可達(dá)到 2 安培以上，考慮賽道運行機(jī)械負(fù)載與加速的加速度負(fù)載等，依據(jù)常規(guī)經(jīng)驗粗略推斷，電機(jī)電流至少可達(dá)十幾安培以上，對于低壓小型電機(jī)，如此的電流損耗是較為驚人的。第六屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告6 圖 軸編碼器的安裝 后輪差速的調(diào)整車在轉(zhuǎn)彎時后輪的速度會不同，再不打滑的情況下，存在差速。 舵機(jī)的安裝考慮到適當(dāng)增加力臂來提高舵機(jī)的靈敏度和為了賽車布局的的緊湊，采取了如圖 所示的安裝方法。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖 所示。該競賽是以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計算機(jī)、機(jī)械等多個學(xué)科交叉的科技創(chuàng)意性比賽。在賽區(qū)比賽中獲得了較好的綜合性能和成績。傳感器伸出車體一定的距離以獲得相應(yīng)的前瞻性。第三章 機(jī)械結(jié)構(gòu)的調(diào)整與優(yōu)化5 圖 賽道起始線檢測干簧管部位 電機(jī)驅(qū)動模塊的安裝 驅(qū)動模塊采用英飛凌半橋 MOS 驅(qū)動電路 BTS7960 構(gòu)成 H 全橋驅(qū)動電路，由于車模電機(jī)自身的空載電流很大，導(dǎo)致工作時電流偏大，但賽車實際運行中，快速加減速十分頻繁，易導(dǎo)致芯片過熱，為提高可靠性，采用了雙 H 全橋并聯(lián)分流驅(qū)動，運行穩(wěn)定。在差速和摩擦軸承中適當(dāng)加點油保持良好的輪滑，也可以一定程度上改善差速的性能。BTS7960 電路不需要升壓電路，可耐受瞬時 45A 以上的電流，具備較為完善的保護(hù)功能。 程序整體框架如圖 。位置式 PID 算式連續(xù)控制系統(tǒng)中的 PID 控制規(guī)律是： ??00])(1)([)( xdteTetKtxtip ?????其中 是偏差信號為零時的控制作用，是控制量的基準(zhǔn)。15第六章 開發(fā)工具與調(diào)試過程說明使用 CodeWarrior Development Studio for HCS12(X) 作為程序編寫、編譯、下載、調(diào)試工具。include include include include include int ad[8]={0}。 Set_almode()。) { if((ad[2]2|ad[3]2|ad[4]10|ad[5]10)amp。 // while(count==500)。 PORTA_PA1=1。 /* Dly_ms(1000)。 b= a/100。 sprintf(txtbuf,\nAD3: %d.%02dV %d\n,b,a,ad[3])。 Dly_ms(1000)。 b= a/100。 sprintf(txtbuf,\nAD7: %d.%02dV %d\n,b,a,ad[7])。 sprintf(txtbuf,\n PWMDTY23: %u\n,PWMDTY23)。 PORTB_PB0=~PORTB_PB0。 //busclk 8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1a SCI0BDL=0x08。 return。0x80)) 。 u8_RCV_Ch=0xff。 case 39。amp。//接驅(qū)動板上的 INH break。: PORTA_PA1=1。n++) { */readad() 。xy+=(4n)*(ad[n1]+ad[6n])/2。 sprintf(txtbuf,\nad4: %d ad5:%d ad6:%d ad7:%d \n,ad[4],ad[5],ad[6],ad[7])。 //允許時鐘監(jiān)控 PLLCTL_SCME=0。 //BUS CLOCK=80MHz _asm(nop)。 _asm(nop)。 POSTDIV=0x00。 //禁止外部觸發(fā) , 中斷開啟 ASCIE:AD 中斷標(biāo)志 ATD0CTL3=0xc0。//開啟 PWM01 PWME_PWME5 = 1。 //80MHz 1ms } （7） 文件代碼//Init PITunsigned count=0,count0=0,count1=0,count1l=0,count2l=0。 //開啟 PIT 模塊}pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED附錄IXvoid interrupt 66 PIT0(void){ static int chazhi,flog=0,ad2=0,ad3=0。 for(mn=0。 y2=(ad[5]b)/a。amp。chazhiad[5]+5) { flog=0。ad[4]5) { y1=(ad[1]b)/a。 // if(ukamp。ad4old5amp。}else if(uk2500){ setspeed=ZSPEED。}else if(uk500){ setspeed=ZSPEED。 }else if(uk1500) { setspeed=ZSPEED。 }else if(uk3000) { setspeed=ZSPEED。 /* if(ad[2]10) //取消水平電感預(yù)測功能 { ad2=1。 if(uk200) { //uk=3800。 setspeed=70。 if(ad[2]5|ad[3]5) { if(uk300) uk=3000。 PORTB_PB2=~PORTB_PB2。 PORTA_PA1=0。//+ATD0DR0H*256。//+ATD0DR4H*256。 } *(p++)/=10。 p=ad。//0 表示 ICx 禁止, 1 表示上升沿, 2 表示下降沿, 3 表示任何沿 TIE =0x00。 DDR0AD0=0。 //對 clock SA 進(jìn)行 2*PWMSCLA=14 分頻 第六屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告XVI //PWMSCLB = 0X02。 //左對齊PWMCAE_CAE3 = 0。 //1clockSA 0 clockA 作為相應(yīng)通道時鐘源用于電機(jī) //左對齊：總線頻率=clock（A,SA,B,SB)/PWMPERX //pwm01 用于電機(jī) PWMPER01 = 14545。 SCI_Init()。下文為附加公文范文，如不需要，下載后可以編輯刪除，謝謝！公司責(zé)任主題演講稿——鐵肩擔(dān)責(zé)任 奉獻(xiàn)譜新篇尊敬的領(lǐng)導(dǎo)，朋友們：　　有一種情感，它情系員工、澆鑄出生活的希望：有一種精神，看似樸實無華，卻能成就不平凡的業(yè)績：有一種存在，看似無形，卻最是令人豪情萬丈，它就是：我們?yōu)橹幐?、為之驕傲的石油之家，它就是我們榮辱與共的延長石油之家！延長石油是我家，發(fā)展靠大家?！　∝?zé)任就是擔(dān)當(dāng)，就是付出，不是甜美的字眼，它有巖石般的冷第六屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告18 峻，它讓你時時付出，刻刻呵護(hù)。太多太多的他們，用責(zé)任和奉獻(xiàn)為我們詮釋了什么是團(tuán)結(jié)一心，什么是凝心聚力?；仡欉^去，我們?yōu)閹资陙硭〉玫某煽兏械阶院?；展望未來，新形勢下的我們?nèi)沃氐肋h(yuǎn)，不敢懈怠?！　《遣僮鲘徫粏T工培訓(xùn)率達(dá) 100%。另一方面，抓好操作崗位人員培訓(xùn)，提升操作崗位員工隊伍綜合素質(zhì)。一是結(jié)合工作熱點，不定期開展安全教育專題培訓(xùn)。　　積極響應(yīng)公司讓管理者成為培訓(xùn)者培訓(xùn)工程，著眼現(xiàn)有的人力資源，挖掘潛力，利用 35 年的時間，逐步探索建立起保衛(wèi)處自己的講師團(tuán)。參考公司培訓(xùn)相關(guān)管理制度，依據(jù)年度員工培訓(xùn)工作機(jī)會，定期開展處室培訓(xùn)工作自查自糾工作，加大對自身培訓(xùn)項目的評估和考核，營造人人重培訓(xùn)，培訓(xùn)出效果的良好工作氛圍?！　「骺剖乙浞终J(rèn)識到員工培訓(xùn)工作的重要意義，結(jié)合公司工作要求，進(jìn)一步細(xì)化工作措施，做好分工安排 積極探索培訓(xùn)的新形式，新招法，使培訓(xùn)工作更具針對性，有效提升培訓(xùn)效果?？梢詫€人核心競爭力定義為:個人獨有的、長期形成并融入內(nèi)質(zhì)中的支撐個人成長的競爭優(yōu)勢,它是能使個人在競爭中可持續(xù)生存與發(fā)展的競爭力。核心競爭力的生命周期可劃分為以下幾個階段:無競爭力階段、一般競爭力階第六屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告26 段、初級核心競爭力階段、成熟核心競爭力階段、核心競爭力弱化階段、核心競爭力新生階段。每個人的事業(yè)和人生都是從學(xué)習(xí)開始的。知識和技術(shù)是核心競爭力的首要因素,年輕干部只有擁有自己的研究和開發(fā)能力,形成自己的技術(shù)、知識核心,才能令競爭對手難以模仿和超越,從而保持長久不衰的競