基于51單片機的尋線智能小車(編輯修改稿)
2024-12-23 21:42 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 外界光干擾問題 。 因此我們選擇了方案 2。 電機模塊 本系統(tǒng)為智能電動車，對于電動車來說，其驅(qū)動輪的驅(qū)動電機的選擇就顯得十分重要。由于本實驗要實現(xiàn)對路徑的準確定位和精確測量，我們綜合考慮了一下兩種方案。 方案 1：采用步進電機作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實現(xiàn)小車前進路程和位置的精確定位。雖然采用步進電機有諸多優(yōu)點，步進電機的輸出力矩較低，隨 轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。經(jīng)綜合比較考慮，我們放棄了此方案。 方案 2：采用直流減速電機。直流減速電機轉(zhuǎn)動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。由于其內(nèi)部由高速電動機提供原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生較大扭力。 我們所選用的直流電機減速比為 1： 74，減速后電機的轉(zhuǎn)速為 100r/min。我們的車輪直徑為 6cm，因此我們的小車的最大速度可以達到 V=2πrv=2***100/60=能夠較好的滿足 系統(tǒng)的要求，因此我們選擇了此方案。 電機驅(qū)動模塊 方案 1：采用專用芯片 L298N 作為電機驅(qū)動芯片。 L298N 是一個具有高電 壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，它相應頻率高，一片 L298N 可帶有控制使能端。用該芯片作為電機驅(qū)動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。以分別控制兩個直流電機，而且還 方案 2：對于直流電機用分立元件構(gòu)成驅(qū)動電路。由分立元件構(gòu)成電機驅(qū)動電路，結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉，在實際應用中應用廣泛。但是這種電路工作性能不夠穩(wěn)定。 因此我們選用了方案 1。 電機驅(qū)動電路的設計 ． 2 電機驅(qū)動電路： 圖 3 BLOCK DIAGRAM 圖 4 Biderectional DC Motor Control 圖 5 L298N 驅(qū)動電路 圖 7 L298 電機驅(qū)動電路 L298N 的 12 四個引腳接到單片機上，通過對單片機的編程就可以實現(xiàn)兩個直流電機的 PWM 調(diào)速以及正反轉(zhuǎn)等功能。 最終方案 經(jīng)過反復論證，我們最終確定了如下方案： （ 1）車體用 廢棄的 PCB 電路板 手工制作。 （ 2）采用 89S52 單片機作為主控制器。 （ 3）用蓄電池經(jīng) 7805 穩(wěn)壓后為直流電機供電， （ 4）用 自制的紅外對管傳感器，用電壓比較器制作的 光電對管進行尋跡。 （ 5） L298N 作為直流電機的驅(qū)動芯片 三、 軟件實現(xiàn) include define uchar unsigned char //define V_TH0 25000/256//0XFF //define V_TL0 25000%256//0XF6 sbit in1=P2^7。 sbit in2=P2^6。 sbit pwm1=P2^5。 //左輪 sbit in3=P2^4。 sbit in4=P2^3。 sbit pwm2=P2^2。 //右輪 sbit zuo2=P1^5。 //最左邊 0 有效 sbit zuo1=P1^4。 sbit zhong=P1^3。 //中間 0 有效 sbit you1=P1^6。 sbit you2=P1^7。 //最右邊
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