基于51單片機(jī)的藍(lán)牙遙控小車(編輯修改稿)
2025-07-15 21:33 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 示相連接。HC05藍(lán)牙模塊單片機(jī)圖35 USB轉(zhuǎn)TTL模塊與單片機(jī)的連接示意圖圖36 USB轉(zhuǎn)TTL串口模塊實(shí)物圖。 第四章 系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 安卓手機(jī)藍(lán)牙遙控的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 設(shè)計(jì)基本思路遙控功能的實(shí)現(xiàn)基于藍(lán)牙通信協(xié)議的建立，需要從依次實(shí)現(xiàn)以下幾個(gè)步驟：1） 檢測HC05藍(lán)牙模塊是否能夠正常工作，等待一段時(shí)間后，使用安卓終端搜索，查看藍(lán)牙模塊是否能夠被搜索并與其相連接；2） 單片機(jī)串口能否正常通信，編寫好串口通信程序并將其燒錄字單片機(jī)中，將單片機(jī)通過開發(fā)板與電腦串口連接，打開電腦端串口調(diào)試工具查看是否能夠正常通信；3） 查看藍(lán)牙模塊是否能夠正常發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，將藍(lán)牙模塊通過USB轉(zhuǎn)TTL模塊與電腦USB口相連，打開電腦串口調(diào)試助手。安裝好手機(jī)APP，與藍(lán)牙模塊連接好后，使用手機(jī)端APP查看是否能夠正常發(fā)送和接收數(shù)據(jù)；4） 將藍(lán)牙模塊的串口與智能小車上的單片機(jī)串口相連，并編寫好遙控選擇功能代碼，使用手機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)，查看智能小車能否執(zhí)行相應(yīng)的的指令。下圖為電腦端的串口調(diào)試助手。圖41 串口調(diào)試工具 遙控任務(wù)分配通過無線藍(lán)牙通信的實(shí)現(xiàn)，上層安卓終端主要可以實(shí)現(xiàn)以下小車的行進(jìn)方向，進(jìn)入的工作模式等，具體功能如下表所示。表42 藍(lán)牙遙控按鍵及選擇功能表按鍵FBSLR123功能前進(jìn)后退停止左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)第一檔第二檔第三檔 藍(lán)牙遙控操作流程藍(lán)牙遙控操作流程示意圖如下。圖43 藍(lán)牙遙控流程圖首先將智能小車正常上電工作，待小車初始化完成后，打開安卓終端的APP進(jìn)行連接，連接成功后即可選擇功能?？砂碼void鍵進(jìn)入自主避障模式，如需進(jìn)入遙控模式則僅需按back鍵返回上一層。圖44 藍(lán)牙模塊連接示意圖 圖45 安卓終端APP界面 第五章 軟硬件調(diào)試 硬件調(diào)試硬件調(diào)試采用從整體到部分的考量方法。1） 智能小車整體框架的搭建，確保各模塊能夠搭載在其上面而相互沒有影響；2） 完成整體電源電路、工作電路的設(shè)計(jì)，保證各模塊之間供電正常使用和與單片機(jī)之間的合理連接；3） 燒錄測試程序，保證單片機(jī)能夠正常進(jìn)行燒錄和擦除程序，同時(shí)還需要測試其串口功能，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)與手機(jī)之間的正常通信；4） 小車底層運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的完成，測試舵機(jī)的基本性能，保證其能正常工作；5） 對(duì)HC05藍(lán)牙模塊進(jìn)行基本性能測試，保證其在正常工作電壓下能夠正常工作。再通過上位機(jī)的測試，確保其能夠正常的收發(fā)數(shù)據(jù)。 軟件調(diào)試1） 通過編寫代碼實(shí)現(xiàn)對(duì)底層小車的驅(qū)動(dòng)，包括舵機(jī)參數(shù)的測定，電機(jī)的標(biāo)定，對(duì)電機(jī)進(jìn)行速度調(diào)控，實(shí)現(xiàn)小車的方向控制；2） 避障算法的設(shè)計(jì)，通過考量3個(gè)傳感器將出現(xiàn)的8種情況（000、00001100、101111），考慮每一種情況出現(xiàn)時(shí)的應(yīng)對(duì)方式，設(shè)計(jì)出較為合理的避障算法，并將傳感器采集的數(shù)據(jù)與舵機(jī)控制結(jié)合起來，實(shí)現(xiàn)智能小車的避障功能；3） 藍(lán)牙模塊與單片機(jī)、上位機(jī)、上層安卓終端的正常通信。先使用上位機(jī)端的串口調(diào)試工具測試藍(lán)牙模塊是否能夠正常與上位機(jī)之間進(jìn)行正常通信，然后編寫串口調(diào)試代碼燒錄至單片機(jī)，使用手機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)確保單片機(jī)能夠接收指令并命令小車作出相應(yīng)反應(yīng)；4） 選擇功能算法設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)出簡潔合理的算法，使得小車在初始化完成后操作者使用APP能夠選擇相應(yīng)功能，進(jìn)入自主避障模式或者是手機(jī)的藍(lán)牙遙控模式；5） 將舵機(jī)驅(qū)動(dòng)代碼、小車避障算法和選擇功能算法有機(jī)結(jié)合起來，使得小車的功能完善，各個(gè)模塊能夠獨(dú)立工作完成各自任務(wù)，并且有效率的執(zhí)行小車的工作。14基于單片機(jī)的智能避障遙控小車代碼include sbit PWM1 = P2^0。//PWM波產(chǎn)生的端口sbit PWM2 = P2^1。sbit motor_control_1 = P2^7。//左輪控制sbit motor_control_2 = P2^6。//sbit motor_control_3 = P2^5。sbit motor_control_4 = P2^4。//unsigned int PWMCnt1 = 0。unsigned int tPWM1 = 60。unsigned int PWMCnt2 =
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