基于spce061a單片機的語音遙控小車設(shè)計(編輯修改稿)
2025-07-19 21:39 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 成的回路， 如圖16所示，這時橋臂上會出現(xiàn)很大的短路電流。在實際應(yīng)用時注意避免出現(xiàn)橋臂短路的情況，這會給電路帶來很大的危害，嚴(yán)重的會燒毀電路。 圖13 BB2工作時的電路簡圖 圖14 BB4工作時的電路簡圖 圖15 B1~B4全部停止工作時的電路簡圖 圖16 B1~B4全部工作時的電路簡圖 動力電機驅(qū)動電路動力驅(qū)動由后輪驅(qū)動實現(xiàn)，負(fù)責(zé)小車的直線方向運動，包括前進(jìn)和后退，后輪驅(qū)動電路是一個全橋驅(qū)動電路，如圖17所示：QQQQ4四個三極管組成四個橋臂，Q1和Q4組成一組，Q2和Q3組成 一組，Q5控制QQ3的導(dǎo)通與關(guān)斷，Q6控制Q1和Q4的導(dǎo)通與關(guān)斷，而QQ6由IOB9和IOB8控制， 這樣就可以通過IOB8和IOB9控制四個橋臂的導(dǎo)通與關(guān)斷控制后輪電機的運行狀態(tài)，使之正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)或者停轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制小車的前進(jìn)和后退。圖17 后輪電機驅(qū)動電路當(dāng)IOB8為高電平、IOB9為低電平時Q1和Q4導(dǎo)通，Q2和Q3截止，后輪電機正轉(zhuǎn)，小車前進(jìn)；反之當(dāng)IOB8為低電平、IOB9為高電平時Q1和Q4截止，Q2和Q3導(dǎo)通，后輪電機反轉(zhuǎn)，小車倒退；而當(dāng)IOBIOB9同為低電平時QQQ3和Q4都截止，后輪電機停轉(zhuǎn)，小車停止運動。 注意：IOB8和IOB9不能同時置高電平，這樣會造成后輪驅(qū)動全橋短路現(xiàn)象。 方向電機控制電路 方向控制由前輪驅(qū)動實現(xiàn)，包括左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，前輪驅(qū)動電路也是一個全橋驅(qū)動電路，如圖18所示：QQQQ10四個三極管組成四個橋臂，Q7和Q10組成一組，Q8和Q9組成一組，Q11控制Q Q9的導(dǎo)通與關(guān)斷，Q12控制Q7和Q10的導(dǎo)通與關(guān)斷，而Q1Q12由IOB10和IOB11控制，這樣就可以 通過IOB10和IOB11控制前輪電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制小車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。圖18 前輪電機驅(qū)動電路當(dāng)IOB10為高電平、IOB11為低電平時Q8和Q9導(dǎo)通，Q7和Q10截止，前輪電機正轉(zhuǎn)，小車前輪朝左偏轉(zhuǎn)；反之當(dāng)IOB10為低電平、IOB11為高電平時Q8和Q9截止，Q7和Q10 導(dǎo)通，前輪電機反轉(zhuǎn)，小車前輪朝右偏轉(zhuǎn)；而當(dāng)IOBIOB11同為低電平時Q8和Q9截止，Q7和Q10也截止，前輪電機停轉(zhuǎn)， 在彈簧作用下前輪被拉回到中間位置，保持直向。 注意：IOBIOB11不能同時為高電平，這樣會造成前輪驅(qū)動全橋的橋臂短路。結(jié)合以上對前輪和后輪的狀態(tài)分析，得到小車的運行狀態(tài)與輸入的對照表，如表1所示：表1 基本的輸入與小車運動狀態(tài)對照表IBO11IBO10IBO9IBO8后電機前電機小車0000停轉(zhuǎn)停轉(zhuǎn)停0001正轉(zhuǎn)停轉(zhuǎn)前進(jìn)0010反轉(zhuǎn)停轉(zhuǎn)倒退0101正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)左前轉(zhuǎn)1001正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)右前轉(zhuǎn)另外還有一些不常用的運行狀態(tài)，比如右后轉(zhuǎn)、左后轉(zhuǎn)等，結(jié)合以上對前輪和后輪的狀態(tài)分析，其端口對照如表42所示：表2 輸入與小車運動狀態(tài)對照表IBO11IBO10IBO9IBO8后電機前電機小車0110正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)右后轉(zhuǎn)1010正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)左后轉(zhuǎn)注意：為了小車的安全請不要出現(xiàn)以下兩種組合情況：表3 禁止的輸入狀態(tài)列表IBO11IBO10IBO9IBO8后電機前電機小車**111停轉(zhuǎn)*停11***停轉(zhuǎn)停6 軟件設(shè)計說明 軟件設(shè)計思想系統(tǒng)軟件設(shè)計SPCE061A提供了很好的語音播放和錄制機制以及簡單的API接口編程，大大簡化了小車的軟件設(shè)計。在此主要闡述，語音辨識（包括：初始化部分、訓(xùn)練部分、識別部分以及重訓(xùn)部分 ）以及定時中斷控制部分的軟件設(shè)計。 系統(tǒng)的程序流程圖19 系統(tǒng)總體程序流程圖 語音遙控小車的主程序流程如圖19所示，分為四大部分：初始化部分、訓(xùn)練部分、識別部分、重訓(xùn)操作。初始化部分：初始化操作將IOB8~IOB11設(shè)置為輸出端，用以控制電機。必要時還要有對應(yīng)的輸入端設(shè)置和PWM端口設(shè)置等。訓(xùn)練部分：訓(xùn)練部分完成的工作就是建立語音模型。程序一開始判斷小車是否被訓(xùn)練過，如果沒有訓(xùn)練過則要求對其進(jìn)行訓(xùn)練，并且會在訓(xùn)練成功之后將訓(xùn)練的模型存儲到FLASH，在以后使用時不需要重新訓(xùn)練；如果已經(jīng)訓(xùn)練過會把存儲在FLASH中的模型調(diào)出來裝載到辨識器中。識別部分：在識別環(huán)節(jié)當(dāng)中，如果辨識結(jié)果是名字，則進(jìn)入自動往返流程狀態(tài)。如果辨識結(jié)果為動作指令小車會語音告知相應(yīng)動作并執(zhí)行該動作。重訓(xùn)操作：考慮到有重新訓(xùn)練的需求，設(shè)置了重新訓(xùn)練的按鍵（61板的KEY3），循環(huán)掃描該按鍵，一旦檢測到此鍵按下，則將擦除訓(xùn)練標(biāo)志位（0xe000單元），并等待復(fù)位。復(fù)位后，程序重新執(zhí)行，當(dāng)檢測到訓(xùn)練標(biāo)志位為
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