機(jī)械手控制實(shí)例(編輯修改稿)
2025-03-06 08:48 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ，彈出“ 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置 ”窗口。單擊“ 屬性設(shè)置 ”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁。單擊“ 可見度 ”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁。在“ 表達(dá)式 ”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所以數(shù)據(jù)對(duì)象列表， 雙擊“啟動(dòng)” （也可在這一欄直接輸入文字：啟動(dòng)）。在“ 當(dāng)表達(dá)式非零時(shí) ”一欄，選擇“ 對(duì)應(yīng)圖符可見 ”。 動(dòng)畫連接 ? 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 ? [1]垂直移動(dòng)動(dòng)畫連接 。單擊“ 查看 ”菜單，選擇“ 狀態(tài)條 ”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條， 狀態(tài)條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選中對(duì)象的位置坐標(biāo)和大小 。在上工件底邊與下工件底邊之間畫出一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線總長度，假設(shè)為 72個(gè)像素。 在機(jī)械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件 ，彈出“ 屬性設(shè)置 ”窗口。在“ 位置動(dòng)畫連接 ”一欄中選中“ 垂直移動(dòng) ”。 動(dòng)畫連接 ? 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 ? 單擊“ 垂直移動(dòng) ”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁，在“ 表達(dá)式 ”一欄填入： 垂直移動(dòng)量 。在 垂直移動(dòng)連接 欄填入各項(xiàng)參數(shù)： 當(dāng)垂直移動(dòng)量 =0時(shí)，向下移動(dòng)距離 =0；當(dāng)垂直移動(dòng)量 =25時(shí)，向下移動(dòng)距離 =72。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。 （垂直移動(dòng)量的最大值 =循環(huán)次數(shù) *變化率=25*1=25；循環(huán)次數(shù) =下移時(shí)間（上升時(shí)間） /循環(huán)策略執(zhí)行間隔 =5s/200ms=25次。變化率為每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動(dòng)量的變化，本例中為 1。） 動(dòng)畫連接 ? 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 ? [2] 垂直縮放動(dòng)畫連接。選中下滑桿，測量其長度。在下滑桿頂邊與下工件頂邊之間畫直線，觀察長度。 垂直縮放比例 =直線長度 /下滑杠長度，本例假設(shè)為 200。 選中并雙擊下滑桿 ，彈出屬性設(shè)置窗口，單擊“ 大小變化 ”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁。 變化方向選擇向下 。 變化方式為縮放 。輸入?yún)?shù)的意義： 當(dāng)垂直移動(dòng)量 =0時(shí)，長度 =初值的 100%；當(dāng)垂直移動(dòng)量 =25時(shí)，長度 =200%。 動(dòng)畫連接 下桿垂直縮放的設(shè)置 ? 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 ? [3]水平移動(dòng)動(dòng)畫連接。在工件初始位置和移動(dòng)目的地之間畫一條直線， 記下狀態(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動(dòng)距離，假設(shè)移動(dòng)距離為 180。 腳本程序執(zhí)行次數(shù) =左移時(shí)間（右移時(shí)間） /循環(huán)策略執(zhí)行間隔 =10s/200ms=50次。 水平移動(dòng)量的最大值 =循環(huán)次數(shù) *變化率=50*1=50，當(dāng)水平移動(dòng)量 =50時(shí)，水平移動(dòng)距離為 180。 動(dòng)畫連接 ? 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 ? 按圖對(duì)右滑桿、機(jī)械手、上工件分別進(jìn)行水平移動(dòng)動(dòng)畫連接。參數(shù)設(shè)置的意思是：當(dāng)水平移動(dòng)量 =0時(shí)，向右移動(dòng)距離為 0；當(dāng)水平移動(dòng)量=50時(shí)，向右移動(dòng)距離為 180。 動(dòng)畫連接 左桿水平移動(dòng)的設(shè)置 ? 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 ? [4] 水平縮放動(dòng)畫連接。估計(jì)或畫線計(jì)算左滑桿水平縮放比例，假設(shè)為 300。 ? 設(shè)定參數(shù)。填入各個(gè)參數(shù)，并注意變化方向和變化方式選擇。當(dāng)水平移動(dòng)參數(shù) =0時(shí)，長度為初值的 100
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