【文章內容簡介】 車輪制動分泵的壓力 ) ? 對可變鎖止差速器進行控制方式： 對電子控制限滑差速器（ LSD），在其向驅動輪輸出端的多片離合器上，以增加液壓實現(xiàn)進行鎖止控制。 圖 227 差速器鎖止控制 1蓄能器； 2電磁閥； 3壓力傳感器 ? 對發(fā)動機與驅動輪之間的扭矩進行控制方式： 對離合器和變速器等進行控制，實用中多是通過控制變速器的換擋特性改變傳動比來實現(xiàn)。 2. 液壓系統(tǒng)制動控制 ASR ? 整體結構式 ? 可變容積式 圖 229 整體結構式 ASR方案 圖 230 可變容積式 ASR方案 —— 在 ABS系統(tǒng)中增加電磁閥和調節(jié)器即增加了驅動控制功能，構成 ASR與 ABS組合在一起的整體結構式制動控制方案。 —— 在 ABS系統(tǒng)的液壓裝置和輪缸之間增加 ASR的液壓裝置，即為可變容積式制動控制方案。 ?液壓系統(tǒng)制動控制式 ASR的發(fā)展： ?整體結構式 ASR： 成本低，結構緊湊 3. 發(fā)動機控制 ASR ? 調節(jié)調速器的控制方式 —— 機械式 （圖 231） —— 電子式 （圖 232） ? 對柴油車的控制方式 圖 231 發(fā)動機控制 ASR（氣缸驅動） 圖 232 發(fā)動機控制 ASR（電動機驅動） —— 通過調速器調節(jié)噴油泵的噴油量來降低其輸出扭矩，從而防止驅動輪空轉。 二、 ASR的使用效果 電子式發(fā)動機控制 ASR工作示意 ABS / AS RE CU電子調速器E CU加速踏板位置信號輸出功率減小信號加速踏板位置圖2 3 3 電子式發(fā)動機控制 AS R 工作示意圖A S R 無A S R 有A S R 有A S R 無A S R 無A S R 有驅動力圖2 3 4 有無 AS R 的驅動對比冰壓雪深雪? 冰、雪路面驅動力對比 ? 左、右輪不同附著系數(shù)路面加速性對比 A S R 無A S R 有A S R 有A S R 無A S R 無A S R 有加速性圖2 3 5 不勻附著路面有無AS R 加速性對比夏用輪胎水平道路冬用輪胎水平道路冬用輪胎6 % 坡路 167。 24 VDC車輛動態(tài)控制系統(tǒng) ? VSC系統(tǒng)構成 ： ?車輛動態(tài)控制系統(tǒng)： —— 在車輛的所有行駛狀況下， VDC 都對各車輪的受力進行調節(jié)，從而主動地對車輛進行動力學控制，提高高速車輛的主動安全性。 ?圖中： 1VSC執(zhí)行器； 2制動總泵壓力傳感器； 3轉向舵角傳感器； 4加速度傳感器； 5橫向擺動率傳感器； 6節(jié)氣門動作器；7節(jié)氣門位置傳感器； 8車輪速度傳感器； 9ABS、 ASR與 VSC用 ECU ? 車輛動態(tài)控制系統(tǒng) VDC (Vehicle Dynamics Control) ? 車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng) VSC (Vehicle Stability Control) [豐田 ] ? 電子穩(wěn)定化程序 /電子穩(wěn)定化控制程序系統(tǒng) ESP[Electronic Stabilization Program/(control) Procedure] [奔馳 波許 ] 圖 236 VSC控制構成圖 ?車輛非穩(wěn)定狀態(tài)判定 ?VDC的動力學原理： ? 高附著系數(shù)路面轉向行駛； ? 低附著系數(shù)路面轉向行駛； ? VDC對車輛行駛中橫擺角速度、滑移角進行控制。 ?三種情況比較 ： 圖 237 VDC的動力學原理圖 ?控制目標 ： ? 3個車輛自由度 (前后向、橫向、橫擺 )； ? 目標狀態(tài)； ? 實際狀態(tài)。 ? 過多轉向傾向：一般為 車身滑移角 增大，且 滑移角速度 也增大時出現(xiàn) ? 不足轉向傾向：當實際的 橫向擺動率 比目標的橫向擺動率要小時出現(xiàn) ? 克服過多轉向傾向措施： 轉彎出現(xiàn)較大的過多轉向時，根據(jù)這種傾向的程度對外側的前輪進行制動，以抵抗橫向擺動力矩，恢復車輛的穩(wěn)定性 ? 克服不足轉向傾向措施： 轉彎出現(xiàn)較大的不足轉向時，根據(jù)其傾向的程度來控制發(fā)動機功率或對左右后輪進行制動，以產生使車輛回頭的“不足轉向控制力矩”，限制不足轉向 167。 25 四輪轉向控制技術 ? 1. 四輪轉向的發(fā)展： 20世紀 60年代提出， 80年代中后期開始發(fā)展并實際應用 圖2 3 8 四輪轉向的幾何運動關系轉動中心轉彎半徑[4WS 車 ][2WS 車 ]轉動中心轉彎半徑? 主要目的 ： 提高汽車在高速行駛或在側向風力作用時的操縱穩(wěn)定性，改善在低速下的操縱輕便性，以及減小在停車場調車時的轉彎半徑 ? 四輪轉向（ 4WSFour Wheel Steering） ? 3. 后輪的兩種轉向方式 ? 特性： 前后輪同相位轉向，轉角小，車身姿態(tài)變化小，目標行駛的跟蹤性好 ? 4. 4WS在高速行駛時的穩(wěn)定性分析 ? 5. 4WS車在改變行車路線時的性能 后輪的兩種轉向方式同方向（同相位）逆方向（逆相位）從直線行駛進入轉彎時 2WS車與 4WS車的運動比較 ?6. 低速下的小轉彎半徑行駛 ? 7. 后輪轉向控制類型 ? 機械控制式 ? 機械 +電子控制式 ? 電子控制液壓工作式 ? 液壓控制液壓工作式 ? 電子控制電動工作式 ? 轉角傳感型 ? 車速傳感型 ? 8. 4WS控制種類 四輪轉向的幾何運動關系轉動中心轉彎半徑[4 W S 車 ][2 W S 車 ]轉動中心轉彎半徑 ?9. 4WS的工作原理 ?日本本田 4WS系（ 機械控制式 ） 日本本田 4WS機構 后輪轉向機構 軌跡曲線的形狀 ? 轉向運動分析（如右圖示）： ? 日本本田 4WS轉向角度分析（如右圖示） ?分析結論： 日本本田 4WS屬于轉角傳感型，其后輪的偏轉情況與車速無關，而只與方向盤轉角有一定聯(lián)系 轉向角度分析示意圖 日本馬自達 4WS機構 ?日本馬自達 4WS系（ 機械 +電子 +液壓控制式 ） ? 10. 與 2WS相比， 4WS的優(yōu)點 ?特性： 日本馬自達 4WS既屬車速傳感型又是轉角傳感型 ? 提高了汽車在高速行駛時和在滑溜路面上的轉向性能 ? 駕駛員操縱方向盤反應靈敏 ? 在不良路面和側風等條件下，汽車也具有較好的方向穩(wěn)定性，提高了高速下的直線行駛穩(wěn)定性 ? 提高了汽車高速轉彎的行駛穩(wěn)定性，不但便于轉向操縱，而且在進行急轉彎時，也能保持汽車的行駛穩(wěn)定性 ? 通過使后輪轉向與前輪轉向相反，減小了低速行駛時的轉彎半徑，不但便于在狹窄的路面上進行 U型轉彎，而且在駛入車庫等情況下便于駕駛。 ?11. 4WS今后發(fā)展趨勢 ?觀點： ? 現(xiàn)在的前輪轉向是非常完善的 , 可以充分地滿足汽車行駛需要 , 全四輪轉向并不能使汽車轉向性能有明顯改善。 ? 現(xiàn)在的前輪轉向是非常完善的 , 可以充分地滿足汽車行駛需要 , 全四輪轉向并不能使汽車轉向性能有明顯改善。 ? 4WS 與 2WS 在性能上僅有極微小的差別沒有必要花這么多錢 , 并把車子搞的這么復雜。 ? 如何去組合汽車的平移和轉動這兩種運動 , 使得汽車每一瞬時都處于最佳的轉向行駛狀態(tài) , 這無論在理論上還是在實用性技術上目前還沒達到成熟的地步。 ?12. 各公司的 4WS系統(tǒng)特性對比 167。 26 衛(wèi)星導航與車距控制系統(tǒng) 表 26 導航 (Navigation)檢測系統(tǒng)分類和檢測方法 現(xiàn)在位置的顯示顯示到達目的地的路線（靜態(tài)）道路信息、交通信息顯示最佳路線的導航第一代第二代第三代圖2 3 9 導航系統(tǒng)的發(fā)展形態(tài)? 作用： 為車輛定位，通過與陸路交通管制系統(tǒng)通信，可共同提高交通管理系統(tǒng)的功能，確保車輛安全行駛 一 . 衛(wèi)星導航系統(tǒng) ? 導航裝置功能的發(fā)展形態(tài)： 位置檢測分類 檢測方法 傳感器名稱 絕對位置檢測 衛(wèi)星導航 全球定位系統(tǒng)（ GPSGlobal Position System） 電 波 信號柱 /信標 相對位置檢測 方向傳感器 光纖陀螺儀、振動陀螺儀、氣體陀螺儀、地磁傳感器、車輪速差傳感器 圖像匹配 距離傳感器 車速脈沖 ? 導航系統(tǒng)組成 無線電信標接收機圖2 4 1 導航系統(tǒng)構成框圖地磁傳感器光盤驅動器全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)接收機車速脈沖光纖陀螺儀顯示控制器光盤接口電源定位控制器導航單元A V 控制單元地圖光盤音樂光盤光盤驅動器陰極射線管揚聲器接觸式開關光盤光導纖維? 全球定位系統(tǒng) 前置放大器頻譜逆向擴散解調P LL平面天線 數(shù)字信號處理器輸出圖2 4 0 全球定位系統(tǒng)框圖地區(qū)振蕩器M I X IF頻譜逆向擴散解調距離測定多普勒測定軌道數(shù)據(jù)收集位置計算移動速度方位計算M P U 二、 車距控制系統(tǒng) ? 車距報警裝置 ? 實例 : 三菱公司車距控制裝置 1轉向角傳感器 2停車燈開關 3節(jié)氣門執(zhí)行機構 4電動負壓泵 5節(jié)氣門位置傳感器(TPS)(內裝怠速開關 )(不裝 TCS的車輛 ) 6激光雷達 7自動變速器防手動換擋開關 8車速傳感器 9發(fā)動機和自動變速器 ECU 10ABS用 ECU 11加速踏板位置傳感器 (內裝怠速開關 )(裝 TCS的車輛 ) 12預檢車速控制用 E C U 13報警蜂鳴器 14視頻攝像 圖 242 三菱公司車距控制裝置構成 30 m掃描式激光雷達照相機車道車輛識別車道車輛識別、與先行車的距離方向識別計算與本車處于同一車道內先行車位置車速傳感器轉向角傳感器圖2 4 3 車距報警裝置控制框圖穩(wěn)定行駛控制、車距控制報警控制發(fā)動機自動變速器蜂鳴顯示節(jié)氣門控制換低擋變速報警輸出? 車距控制模式：基本控制系統(tǒng)由車速反饋、車距反饋構成。車距反饋控制常數(shù)根據(jù)圖像形狀設定，也可考慮駕駛者舒適性進行調節(jié)