【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 車輪制動(dòng)分泵的壓力 ) ? 對(duì)可變鎖止差速器進(jìn)行控制方式： 對(duì)電子控制限滑差速器（ LSD），在其向驅(qū)動(dòng)輪輸出端的多片離合器上，以增加液壓實(shí)現(xiàn)進(jìn)行鎖止控制。 圖 227 差速器鎖止控制 1蓄能器； 2電磁閥； 3壓力傳感器 ? 對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪之間的扭矩進(jìn)行控制方式： 對(duì)離合器和變速器等進(jìn)行控制，實(shí)用中多是通過控制變速器的換擋特性改變傳動(dòng)比來實(shí)現(xiàn)。 2. 液壓系統(tǒng)制動(dòng)控制 ASR ? 整體結(jié)構(gòu)式 ? 可變?nèi)莘e式 圖 229 整體結(jié)構(gòu)式 ASR方案 圖 230 可變?nèi)莘e式 ASR方案 —— 在 ABS系統(tǒng)中增加電磁閥和調(diào)節(jié)器即增加了驅(qū)動(dòng)控制功能，構(gòu)成 ASR與 ABS組合在一起的整體結(jié)構(gòu)式制動(dòng)控制方案。 —— 在 ABS系統(tǒng)的液壓裝置和輪缸之間增加 ASR的液壓裝置，即為可變?nèi)莘e式制動(dòng)控制方案。 ?液壓系統(tǒng)制動(dòng)控制式 ASR的發(fā)展： ?整體結(jié)構(gòu)式 ASR： 成本低，結(jié)構(gòu)緊湊 3. 發(fā)動(dòng)機(jī)控制 ASR ? 調(diào)節(jié)調(diào)速器的控制方式 —— 機(jī)械式 （圖 231） —— 電子式 （圖 232） ? 對(duì)柴油車的控制方式 圖 231 發(fā)動(dòng)機(jī)控制 ASR（氣缸驅(qū)動(dòng)） 圖 232 發(fā)動(dòng)機(jī)控制 ASR（電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)） —— 通過調(diào)速器調(diào)節(jié)噴油泵的噴油量來降低其輸出扭矩，從而防止驅(qū)動(dòng)輪空轉(zhuǎn)。 二、 ASR的使用效果 電子式發(fā)動(dòng)機(jī)控制 ASR工作示意 ABS / AS RE CU電子調(diào)速器E CU加速踏板位置信號(hào)輸出功率減小信號(hào)加速踏板位置圖2 3 3 電子式發(fā)動(dòng)機(jī)控制 AS R 工作示意圖A S R 無A S R 有A S R 有A S R 無A S R 無A S R 有驅(qū)動(dòng)力圖2 3 4 有無 AS R 的驅(qū)動(dòng)對(duì)比冰壓雪深雪? 冰、雪路面驅(qū)動(dòng)力對(duì)比 ? 左、右輪不同附著系數(shù)路面加速性對(duì)比 A S R 無A S R 有A S R 有A S R 無A S R 無A S R 有加速性圖2 3 5 不勻附著路面有無AS R 加速性對(duì)比夏用輪胎水平道路冬用輪胎水平道路冬用輪胎6 % 坡路 167。 24 VDC車輛動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng) ? VSC系統(tǒng)構(gòu)成 ： ?車輛動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)： —— 在車輛的所有行駛狀況下， VDC 都對(duì)各車輪的受力進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而主動(dòng)地對(duì)車輛進(jìn)行動(dòng)力學(xué)控制，提高高速車輛的主動(dòng)安全性。 ?圖中： 1VSC執(zhí)行器； 2制動(dòng)總泵壓力傳感器； 3轉(zhuǎn)向舵角傳感器； 4加速度傳感器； 5橫向擺動(dòng)率傳感器； 6節(jié)氣門動(dòng)作器；7節(jié)氣門位置傳感器； 8車輪速度傳感器； 9ABS、 ASR與 VSC用 ECU ? 車輛動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng) VDC (Vehicle Dynamics Control) ? 車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng) VSC (Vehicle Stability Control) [豐田 ] ? 電子穩(wěn)定化程序 /電子穩(wěn)定化控制程序系統(tǒng) ESP[Electronic Stabilization Program/(control) Procedure] [奔馳 波許 ] 圖 236 VSC控制構(gòu)成圖 ?車輛非穩(wěn)定狀態(tài)判定 ?VDC的動(dòng)力學(xué)原理： ? 高附著系數(shù)路面轉(zhuǎn)向行駛； ? 低附著系數(shù)路面轉(zhuǎn)向行駛； ? VDC對(duì)車輛行駛中橫擺角速度、滑移角進(jìn)行控制。 ?三種情況比較 ： 圖 237 VDC的動(dòng)力學(xué)原理圖 ?控制目標(biāo) ： ? 3個(gè)車輛自由度 (前后向、橫向、橫擺 )； ? 目標(biāo)狀態(tài)； ? 實(shí)際狀態(tài)。 ? 過多轉(zhuǎn)向傾向：一般為 車身滑移角 增大，且 滑移角速度 也增大時(shí)出現(xiàn) ? 不足轉(zhuǎn)向傾向：當(dāng)實(shí)際的 橫向擺動(dòng)率 比目標(biāo)的橫向擺動(dòng)率要小時(shí)出現(xiàn) ? 克服過多轉(zhuǎn)向傾向措施： 轉(zhuǎn)彎出現(xiàn)較大的過多轉(zhuǎn)向時(shí)，根據(jù)這種傾向的程度對(duì)外側(cè)的前輪進(jìn)行制動(dòng)，以抵抗橫向擺動(dòng)力矩，恢復(fù)車輛的穩(wěn)定性 ? 克服不足轉(zhuǎn)向傾向措施： 轉(zhuǎn)彎出現(xiàn)較大的不足轉(zhuǎn)向時(shí)，根據(jù)其傾向的程度來控制發(fā)動(dòng)機(jī)功率或?qū)ψ笥液筝嗊M(jìn)行制動(dòng)，以產(chǎn)生使車輛回頭的“不足轉(zhuǎn)向控制力矩”，限制不足轉(zhuǎn)向 167。 25 四輪轉(zhuǎn)向控制技術(shù) ? 1. 四輪轉(zhuǎn)向的發(fā)展： 20世紀(jì) 60年代提出， 80年代中后期開始發(fā)展并實(shí)際應(yīng)用 圖2 3 8 四輪轉(zhuǎn)向的幾何運(yùn)動(dòng)關(guān)系轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)彎半徑[4WS 車 ][2WS 車 ]轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)彎半徑? 主要目的 ： 提高汽車在高速行駛或在側(cè)向風(fēng)力作用時(shí)的操縱穩(wěn)定性，改善在低速下的操縱輕便性，以及減小在停車場(chǎng)調(diào)車時(shí)的轉(zhuǎn)彎半徑 ? 四輪轉(zhuǎn)向（ 4WSFour Wheel Steering） ? 3. 后輪的兩種轉(zhuǎn)向方式 ? 特性： 前后輪同相位轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)角小，車身姿態(tài)變化小，目標(biāo)行駛的跟蹤性好 ? 4. 4WS在高速行駛時(shí)的穩(wěn)定性分析 ? 5. 4WS車在改變行車路線時(shí)的性能 后輪的兩種轉(zhuǎn)向方式同方向（同相位）逆方向（逆相位）從直線行駛進(jìn)入轉(zhuǎn)彎時(shí) 2WS車與 4WS車的運(yùn)動(dòng)比較 ?6. 低速下的小轉(zhuǎn)彎半徑行駛 ? 7. 后輪轉(zhuǎn)向控制類型 ? 機(jī)械控制式 ? 機(jī)械 +電子控制式 ? 電子控制液壓工作式 ? 液壓控制液壓工作式 ? 電子控制電動(dòng)工作式 ? 轉(zhuǎn)角傳感型 ? 車速傳感型 ? 8. 4WS控制種類 四輪轉(zhuǎn)向的幾何運(yùn)動(dòng)關(guān)系轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)彎半徑[4 W S 車 ][2 W S 車 ]轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)彎半徑 ?9. 4WS的工作原理 ?日本本田 4WS系（ 機(jī)械控制式 ） 日本本田 4WS機(jī)構(gòu) 后輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 軌跡曲線的形狀 ? 轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)分析（如右圖示）： ? 日本本田 4WS轉(zhuǎn)向角度分析（如右圖示） ?分析結(jié)論： 日本本田 4WS屬于轉(zhuǎn)角傳感型，其后輪的偏轉(zhuǎn)情況與車速無關(guān)，而只與方向盤轉(zhuǎn)角有一定聯(lián)系 轉(zhuǎn)向角度分析示意圖 日本馬自達(dá) 4WS機(jī)構(gòu) ?日本馬自達(dá) 4WS系（ 機(jī)械 +電子 +液壓控制式 ） ? 10. 與 2WS相比， 4WS的優(yōu)點(diǎn) ?特性： 日本馬自達(dá) 4WS既屬車速傳感型又是轉(zhuǎn)角傳感型 ? 提高了汽車在高速行駛時(shí)和在滑溜路面上的轉(zhuǎn)向性能 ? 駕駛員操縱方向盤反應(yīng)靈敏 ? 在不良路面和側(cè)風(fēng)等條件下，汽車也具有較好的方向穩(wěn)定性，提高了高速下的直線行駛穩(wěn)定性 ? 提高了汽車高速轉(zhuǎn)彎的行駛穩(wěn)定性，不但便于轉(zhuǎn)向操縱，而且在進(jìn)行急轉(zhuǎn)彎時(shí)，也能保持汽車的行駛穩(wěn)定性 ? 通過使后輪轉(zhuǎn)向與前輪轉(zhuǎn)向相反，減小了低速行駛時(shí)的轉(zhuǎn)彎半徑，不但便于在狹窄的路面上進(jìn)行 U型轉(zhuǎn)彎，而且在駛?cè)胲噹?kù)等情況下便于駕駛。 ?11. 4WS今后發(fā)展趨勢(shì) ?觀點(diǎn)： ? 現(xiàn)在的前輪轉(zhuǎn)向是非常完善的 , 可以充分地滿足汽車行駛需要 , 全四輪轉(zhuǎn)向并不能使汽車轉(zhuǎn)向性能有明顯改善。 ? 現(xiàn)在的前輪轉(zhuǎn)向是非常完善的 , 可以充分地滿足汽車行駛需要 , 全四輪轉(zhuǎn)向并不能使汽車轉(zhuǎn)向性能有明顯改善。 ? 4WS 與 2WS 在性能上僅有極微小的差別沒有必要花這么多錢 , 并把車子搞的這么復(fù)雜。 ? 如何去組合汽車的平移和轉(zhuǎn)動(dòng)這兩種運(yùn)動(dòng) , 使得汽車每一瞬時(shí)都處于最佳的轉(zhuǎn)向行駛狀態(tài) , 這無論在理論上還是在實(shí)用性技術(shù)上目前還沒達(dá)到成熟的地步。 ?12. 各公司的 4WS系統(tǒng)特性對(duì)比 167。 26 衛(wèi)星導(dǎo)航與車距控制系統(tǒng) 表 26 導(dǎo)航 (Navigation)檢測(cè)系統(tǒng)分類和檢測(cè)方法 現(xiàn)在位置的顯示顯示到達(dá)目的地的路線（靜態(tài)）道路信息、交通信息顯示最佳路線的導(dǎo)航第一代第二代第三代圖2 3 9 導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展形態(tài)? 作用： 為車輛定位，通過與陸路交通管制系統(tǒng)通信，可共同提高交通管理系統(tǒng)的功能，確保車輛安全行駛 一 . 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) ? 導(dǎo)航裝置功能的發(fā)展形態(tài)： 位置檢測(cè)分類 檢測(cè)方法 傳感器名稱 絕對(duì)位置檢測(cè) 衛(wèi)星導(dǎo)航 全球定位系統(tǒng)（ GPSGlobal Position System） 電 波 信號(hào)柱 /信標(biāo) 相對(duì)位置檢測(cè) 方向傳感器 光纖陀螺儀、振動(dòng)陀螺儀、氣體陀螺儀、地磁傳感器、車輪速差傳感器 圖像匹配 距離傳感器 車速脈沖 ? 導(dǎo)航系統(tǒng)組成 無線電信標(biāo)接收機(jī)圖2 4 1 導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)成框圖地磁傳感器光盤驅(qū)動(dòng)器全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)接收機(jī)車速脈沖光纖陀螺儀顯示控制器光盤接口電源定位控制器導(dǎo)航單元A V 控制單元地圖光盤音樂光盤光盤驅(qū)動(dòng)器陰極射線管揚(yáng)聲器接觸式開關(guān)光盤光導(dǎo)纖維? 全球定位系統(tǒng) 前置放大器頻譜逆向擴(kuò)散解調(diào)P LL平面天線 數(shù)字信號(hào)處理器輸出圖2 4 0 全球定位系統(tǒng)框圖地區(qū)振蕩器M I X IF頻譜逆向擴(kuò)散解調(diào)距離測(cè)定多普勒測(cè)定軌道數(shù)據(jù)收集位置計(jì)算移動(dòng)速度方位計(jì)算M P U 二、 車距控制系統(tǒng) ? 車距報(bào)警裝置 ? 實(shí)例 : 三菱公司車距控制裝置 1轉(zhuǎn)向角傳感器 2停車燈開關(guān) 3節(jié)氣門執(zhí)行機(jī)構(gòu) 4電動(dòng)負(fù)壓泵 5節(jié)氣門位置傳感器(TPS)(內(nèi)裝怠速開關(guān) )(不裝 TCS的車輛 ) 6激光雷達(dá) 7自動(dòng)變速器防手動(dòng)換擋開關(guān) 8車速傳感器 9發(fā)動(dòng)機(jī)和自動(dòng)變速器 ECU 10ABS用 ECU 11加速踏板位置傳感器 (內(nèi)裝怠速開關(guān) )(裝 TCS的車輛 ) 12預(yù)檢車速控制用 E C U 13報(bào)警蜂鳴器 14視頻攝像 圖 242 三菱公司車距控制裝置構(gòu)成 30 m掃描式激光雷達(dá)照相機(jī)車道車輛識(shí)別車道車輛識(shí)別、與先行車的距離方向識(shí)別計(jì)算與本車處于同一車道內(nèi)先行車位置車速傳感器轉(zhuǎn)向角傳感器圖2 4 3 車距報(bào)警裝置控制框圖穩(wěn)定行駛控制、車距控制報(bào)警控制發(fā)動(dòng)機(jī)自動(dòng)變速器蜂鳴顯示節(jié)氣門控制換低擋變速報(bào)警輸出? 車距控制模式：基本控制系統(tǒng)由車速反饋、車距反饋構(gòu)成。車距反饋控制常數(shù)根據(jù)圖像形狀設(shè)定，也可考慮駕駛者舒適性進(jìn)行調(diào)節(jié)