機器人學(編輯修改稿)
2025-02-05 18:05 本頁面
【文章內容簡介】 算速度高。 （ 5） AXIS2CPU 功能同 AXIS1CPU控制對象為第三、四、五軸。 （ 6） I/OCPU 負責處理并行 I/O口信號，以及分散 I/O串行口、 I/O模擬量輸入輸出信號等。 （ 7） SLCPU 負責處理突發(fā)性外部 I/O信號，可迅速允許查知信號有效，并快速做出相應反應處理。 （ 8） PPCPU 示教盒 CPU (Program Pendant CPU）負責示教盒功能管理及操作。 控制系統(tǒng)硬件構成 基于 LPC2104的爬壁機器人 控制系統(tǒng)設計 ? 應用意義 近年來，隨著微機電系統(tǒng)（ MEMS）技術的發(fā)展和微小型移動機器人應用領域的不斷拓展，出現了這樣一種需求，即用微型爬壁機器人代替人工進行各種極限作業(yè)，如 公安消防中使用微型爬壁機器人進行縱橫交織；上下連通的大樓通風管道進行災情現場考察；敵情偵察；或進入空間狹窄的核工業(yè)管道群之間進行外管壁的檢測和維修 等。 基于 LPC2104的爬壁機器人 控制系統(tǒng)設計 ? 微型爬壁機器人 ? 32位 ARM:LPC2104 ? μC/OSII 基于 LPC2104的爬壁機器人 控制系統(tǒng)設計 1 機構簡介 本文所設計的微型爬壁機器人（長 10cm,寬4cm，高 4cm）采用 四足對稱結構 ，隨機構采用 并聯機構（也稱并行三連桿機構） ，吸附裝置采用 仿生高分子粘性材料 經切削加工制成的貼性吸盤。每一條腿有 三個自由度 ，分別通過三個 微型直流電機 配合微型線杠螺母機構直接驅動。 基于 LPC2104的爬壁機器人 控制系統(tǒng)設計 圖 1中，電機 1驅動腿機構，使其實現左、右轉動；電機 2驅動機器人小腿，實現向前、向后邁步；電機 3驅動機器人大腿，實現大腿的抬起、放下運動。協(xié)調控制四條腿上的 12個直流電機，就可以使微型爬壁機器人實現前進、倒退和轉彎等各種運動。 基于 LPC2104的爬壁機器人 控制系統(tǒng)設計 2 控制系統(tǒng)硬件設計 該微型爬壁機器人采用 12個微型電機驅動， 4個接觸傳感器， 4個壓力傳感器，以后還要增加用于壁障的紅外傳感器和用于采集現場信號的微型攝像頭，所以對主控制器的要求較高。設計中，最終選定Philips公司的基于 32位 ARM7TDMIS內核的低軾耗ARM處理器 LPC2104作為控制系統(tǒng)主控制器。 基于 LPC2104的爬壁機器人 控制系統(tǒng)設計 ? LPC2104具有以下特性： ? *128KB片內 Flash程序存儲器，帶 ISP和 IAP功能； ? *16KB靜態(tài) RAM； ? *向量中斷控制器； ? *仿真跟蹤模塊支持實時跟蹤； ? *標準 ARM測試 /調試接口，兼容現有工具； ? *雙 UART，其中一帶有調制解調器接口； ? *高速 I2C串行接口， 400kb/s； ? *SPI串行接口； ? *2個定時器分別具有 4路捕獲 /比較通道； ? *多達 6路輸出的 PWM單元； ? *實時時鐘； ? *看門狗定時器； ? *通用 I/O口； ? *CPU操作頻率可達 60MHz； ? *兩個低功耗模式，空閑和掉電； ? *通過外部中斷，將處理器從掉電模式中喚醒； ? *外設功能可單獨使能 /禁止實現功耗最優(yōu)化； ? *片內晶振的操作頻率范圍 10～ 25M
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